Научная статья на тему 'Расширение класса стабилизируемых неопределённых дискретных систем'

Расширение класса стабилизируемых неопределённых дискретных систем Текст научной статьи по специальности «Математика»

CC BY
70
32
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
НЕОПРЕДЕЛЁННЫЕ СИСТЕМЫ / ДИСКРЕТНЫЕ СИСТЕМЫ / СТАБИЛИЗАЦИЯ / UNSERTAIN SYSTEMS / DISCRETE-TIME SYSTEMS / STABILIZATION

Аннотация научной статьи по математике, автор научной работы — Зубер И. Е.

Рассматривается неопределенная система xk+1 = Ak(∙)xk + Bk(∙)uk, uk = S*k(∙)xk, где (n × п)-матрица объекта Ak(∙), а также (n × m)-матрицы распределения управления Bk(∙) и обратных связей Sk(∙) определяются только границами изменения своих элементов. Задача синтеза стабилизирующего управления uk = S*k(∙)xk, обеспечивающего глобальную асимтотическую устойчивость ситемы, решается с помощью положительно определенной функции Ляпунова V(xk) = x*kHxk с постоянной матрицей H. Определяется минимальная для заданной пары A(∙) и H размерность упрaвления m, при которой существуют n × m-матрицы Bk(∙) и Sk(∙), обеспечивающие отрицательную определенность приращения функции Ляпунова на траекториях системы. Получен явный вид матриц Bk(∙) и Sk(∙), необходимый и достаточный для отрицательной определенности приращения функции Ляпунова. Рассматривается также система, у матрицы объекта которой ненулевыми являются только элементы верхней наддиагонали и последних n-r строк. Определяются матрица H0 в функции Ляпунова V(xk) = x*kH0xk, при которой размерность управления m = n r + 1, и явный вид матрицы распределения управлений и обратных связей, при которых замнутая система глобально асимптотически устойчива. Доказано, что при использовании функции Ляпунова в виде квадратичной формы с постоянной матрицей коэффииентов уменьшить размерность управления невозможно.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

An Extension of a Class of Stabilizable Uncertain Discrete-Time Systems

An uncertain discrete-time system is considered xk+1 = Ak(∙)xk + Bk(∙)uk, uk = Sk(∙)xk, where nxn-matrix Ak(∙) and nxm-matrixes of control distribution Bk(∙) and feed-back Sk(∙) are constructed only by their elements bounds. The problem of syntesis of stabilizing control uk = S*k(∙)xk which provides a total stability of clozed loop system is solved whith the help of the positive definite Lyapunov function V(x) = x*Hx with constant matrix H. For given pair A(∙),H the minimal control dimension m is received for which such nxm-matrixes Bk(∙) and SK(∙) exist, that provides the provides the negative definitness of of increment of the Lyapunov function in respect to system. The explicit form of matrixes Bk(∙) and Sk(∙) that is necessary and sufficient for negative definitness of the increment of the Lyapunov function are received. Also the system is considered where object matrix has only elements of the first off-diagonal and the last n r rows that do not equal to zero. For such system the matrix H0 of the Lyapunov function V0 = x*kH0xk is constructed for which control dimension m = n r + 1 and explicite form matrixes of control distribution and feedback for which the clozedloop system total asymptotically stable. It is proved that by using the Lyapunov function as quadratic form with positive definite constant matrix it is impossible to decrease the control dimension.

Текст научной работы на тему «Расширение класса стабилизируемых неопределённых дискретных систем»

РАСШИРЕНИЕ КЛАССА СТАБИЛИЗИРУЕМЫХ НЕОПРЕДЕЛЁННЫХ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ*

И. Е. Зубер

С.-Петербургский государственный университет,

д-р техн. наук, ведущий научн. сотрудник, [email protected]

1. Введение. Исследования странных аттракторов [1] обусловили рост интереса к динамике нелинейных дискретных систем. Вопросы устойчивости таких систем исследовались, например, в работах [2-4]. Стабилизация нелинейных дискретных систем изучена значительно меньше. В [5] произведён синтез скалярного стабилизирующего управления обратной связью по состоянию для систем, матрица объекта которых имеет форму Фробениуса с нижней функциональной строкой, а вектор распределения управления имеет доминирующий нижний элемент. В работе [6] получено расширение класса стабилизируемых нелинейных дискретных систем. Предполагалось, что матрица объекта управления имеет общий вид с знакопостоянной первой наддиагональю. Стабилизирующее управление было получено в виде обратной связи по состоянию. Недавно в рассмотрение был введён класс нелинейных дискретных систем с большей долей неопределённости. В работе [7] рассматривается стабилизация нелинейных дискретных систем класса А. И. Лурье со многими нелинейностями.

В предлагаемой статье содержится постановка и решение задачи стабилизации неопределённой дискретной системы п-го порядка специального вида. Все элементы матрицы объекта управления ограничены. Определена размерность управления, необходимого и достаточного для стабилизации с помощью квадратичной функции Ляпунова.

2. Постановка задачи. Цель предлагаемой статьи — расширение класса стабилизируемых дискретных неопределённых систем. Рассматривается система

(1)

х к +1 Ак О к + в 0( с<Г 1-4 д ... ,

є кпх", в0(.) Є кпхт, матрица А к имеет вид

( 0 (0) 1 0 • • 0 \

0 0 ек (■) ••• 0

А (■) = 0 0 0 ■ ■ ■ (0) (

а к+1,1 (') аг+1,2(') аг+1,3(') ■ ' ■ «к+1 ,и('.

V «П,і( ) ап,2(') аП,3(') ••• <п(0 /

(2)

Предполагается, что элементы матриц Ак() и В0() являются функционалами произвольной природы, о которых известны лишь границы их изменения:

К-(■) < ао, Ш-)| < ао, |в 0(.)| < во.

(3)

* Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант №09-01-00245) и Совета по грантам Президента РФ для государственной поддержки молодых российских ученых и ведущих научных школ (грант № НШ-2387.2008.1).

© И. Е. Зубер, 2009

Допустимым предполагается векторное управления обратной связью по состоянию

« к = ^0(^)ж к , (4)

где —подлежащая определению (ш х n)-матрица, обеспечивающая замкнутой си-

стеме (1)-(4) устойчивость в целом.

3. Основные результаты. Начнём с утверждений общего характера, относящихся к дискретной неопределённой системе

х к+1 = Ак ()х к + Вк (•)« к, «к = #*(-)ж к, (5)

где А к £ М”х”, В к € М”хт, йк € М”хт. Рассмотрим квадратичную форму

V (х к )= хк Нх к, (6)

где Н = Н* —положительно определённая постоянная матрица. Приращение функции (6) ДVk = V(хк+1) — V(х к) в силу системы (5) имеет вид

ДVk = хк Ь к (• )х к,

где

Ь к (•)= Ак ()НА к (•) — Н + Ак ()НВ к (•)£*(•) + ^к ()В* ()НА к (•)+ 5к ()В* ()НВ к (•)£*(•). Перейдём к определению матрицы йк (•), обеспечивающей выполнение условия

Ьк(•) < 0. (7)

Теорема 1. Размерность управления и к, обеспечивающего выполнение неравенства (7), удовлетворяет соотношению

ш > яирр(), (8)

где р() —число неотрицательных собственных значений матрицы

Ск (•)= Ак ()НА к (•) — Н. (9)

Доказательство почти дословно повторяет доказательство теоремы 3 в [8].

Будем называть (п х ш)-матрицу распределения управления Вк(•) допустимой, если существует такая (п х ш)-матрица йк(•), что выполнено неравенство (7). При этом матрица йк (•) называется парной матрицей для В к (•). Отметим, что понятие допустимости и парности определяются относительно заданных А к (•) и Н > 0.

Аналогично определяется допустимость матрицы обратных связей йк(•) и парной ей матрицы распределения управлений В к (•).

Обозначим через Рк матрицу оператора проектирования на нуль-пространство матрицы Н 1/2Вк (•):

Рк = I — Н1/2В к (0(В * ()НВ к (^))-1В*(^)Н1/2. (10)

Теорема 2. Для того, чтобы (п х ш)-матрица распределения управлений Вк(•) была допустимой, необходимо и достаточно выполнения условия

Н — Ак()Н 1/2РкН 1/2А() > 0. (11)

где и — произвольная п х т-матрица, удовлетворяющая соотношению

Ск( ■ ) + ВД - Ак( ■ )Н 1/2РкН 1/2А к( ■ ) < 0.

Теорема 4. Для того чтобы матрица обратных связей йк( ■ ) была допустимой, необходимо и достаточно, чтобы существовало число Л, при котором выполнено соотношение

где Л — число, удовлетворяющее неравенствам Л ^ Ло и (12), и — произвольная (п х т)-матрица такая, что

Б — произвольная ортогональная (т х т) -матрица.

Доказательство теорем 2-5 почти дословно повторяет доказательства соответствующих теорем для линейных систем (сМ' [9, 10])'

Вернёмся к системе (1) и займёмся её стабилизацией' Согласно [4] устойчивость системы (1), (4) эквивалентна устойчивости системы

и выберем положительно определённую матрицу Но из условия отрицательной определённости (г — 1) х (г — 1)-матрицы Жг-1( • ). Матрица Жг_1 имеет диагональный вид

Ск( ■ ) - Лйк ( ■ )й* ( ■ ) < 0.

(13)

Теорема 5. Пусть (п х ш)-матрица обратных связей йк( • ) допустимая. Тогда вид парной ей матрицы распределения управления задаётся формулой

в к( ■ ) = (I + Лйк( ■ )й*(■ )+ йк( ■ )и*)-1 (и1/2Би-1/2 - А (Лйк( ■ ) + и), (14)

Ск+ЛоВД£*(0-т-ад: >°,

Ло

(15)

у к +1 = А0*( • )ук + й0( • )и, ик = В 0*( • )у к.

Введём в рассмотрение форму

^0(у к) = у *Ноу к-

Приращение Д^о(ук) в силу системы (16) имеет вид

Д^0(у к) = у *Ь0( • )Ук,

(16)

(17)

(18)

где

Ьо( ■ ) = Ак( ■ )НоА0* - Но + Ак( ■ )Яо5°(■ )В*( ■ ) +

+ Вк ( ■ )5°*( ■ )НоАк* + Вк ( ■ )5°* ( ■ )Яо5°( ■ )В* ( ■ ). (19)

Представим матрицу Ьо( ■ ) в блочном виде

(20)

поэтому в силу свойства (3) для справедливости неравенства Жг_1 < 0 достаточно взять

^ > ^^+1 при 1 ^ ^ г — 1, ^ = 1 при * ^ г. (21)

В системе (16) В °(-) является матрицей обратных связей, а $0() — матрицей распределения управлений. Поэтому допустимость матрицы В°(-) задаётся соотношением

Я = А0*(-)Н0Ак(•) — Н0 — АВ 0( • )В 0*(•) < 0. (22)

Предположим теперь, что матрица В 0( ) имеет вид

В °°(■ ) = В N Г (23)

В0,

В0( • )

где В0 —ненулевая (г — 1) х (г — 1)-матрица, а (п — г + 1) х (п — г + 1)-матрица В°( • ) имеет ранг п — г +1.

Лемма [9]. Пусть К = К * — (п х п)-матрица вида

К = Г К11 К12 К V К * 2 К22

Тогда для отрицательной определённости матрицы К необходимо и достаточно, чтобы либо

Кц < 0, К22 — К*2К221К12 < 0,

либо

К22 < 0, Кц — К12К221К*2 < 0.

Запишем блочное представление матрицы Я из (22) в виде

N,-1 Мк ( ■ )

м* ( ■ ) р ( ■ ) - лв2( ■ )В2 * ( ■ )У Г

^ = ( М*(.) (.) ЛВ0(.)Во*(.) ) , (24)

где

( Щ(1) М?(° ) = Ак(•)НоА0*(-) - Но. (25)

Воспользовавшись леммой, определим число Л, при котором ^ < 0' Очевидно, что

Л > Ло, (26)

где

Ло/ > (В20(■ ))-1(Рк( ■ ) - М*( ■ )Ж-11( ■ )Мк( ■ ))(В20(■ ))-1,

I — единичная матрица' Теперь согласно теореме 5 матрица £°( ■ ) задаётся формулой

5°°(■ ) = (/ + В 0(■ )В 0*( ■ ))-1(/ - Акк( ■ ))ЛВ0( ■ ). (27)

Итак, получаем следующий результат'

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.

Теорема 6. Система (1) стабилизируется в целом при В°( ■ ), $0( ■ ), заданных формулами (23), (26), (27).

Замечание 1. Отметим, что замена матриц Но в форме У0 = У*Ноуо на любую другую постоянную положительно определённую матрицу Н не уменьшает требуемой размерности управления' Действительно, каждый главный диагональный минор матрицы

Lo( ■ ) производной функции Ляпунова порядка выше r — 1 содержит строки матрицы Ak ( ■ ), содержащие знаконеопределённые элементы, и не может быть сделан знакоопределённым при любой постоянной матрице H.

Замечание 2. Вместо матриц A k и В0 можно рассмотреть матрицы A k = A k + ДА k и B k = B 0 + ДВk. При этом определение допустимых ДAk и ДВ k проводится как в [10].

Литература

1. Леонов Г. А. Странные аттракторы и классическая теория устойчивости движения. СПб: Изд-во С.-Петерб. ун-та, 2004. 144 с.

2. Donraki M. J., Dehyh M., Razzaghi M. Oscillation and Asymptotic Behavior of a Class of Higher Order Nonlinear Recursive Sequences // Applied Mathematics and Computation. 2002. Vol. 14. P. 275-289.

3. Peng Y. Asymptotic Stability for Nonlinear Difference Equation // Applied Mathematics and Computation. 2006. Vol. 182. P. 67-72.

4. Гелиг А. Х., Зубер И. Е., Чурилов А. Н. Устойчивость и стабилизация нелинейных систем. СПб: Изд-во С.-Петерб. ун-та. 2006. 270 с.

5. Зубер И. Е. Стабилизация дискретных систем управления посредством преобразования подобия // Дифференциальные уравнения и процессы управления. 1998. №4. http://www.neva.ru/journal

6. Lee S. M., Park J. Robust stabilization of discrete-time nonlinear Lurie system with sector and slope restriction nonlinearities // Journal of Applied Mathematics and Computation. 2008. Vol. 208. P. 429-436.

7. Зубер И. Е. О монотонной стабилизации линейных импульсных систем регулирования // Автоматика и телемеханика. 1968. №3. С. 29-39.

8. Зубер И. Е. О структуре обратных связей монотонно стабилизируемых импульсных систем // Автоматика и телемеханика. 1969. №2. С. 17-28.

9. Boyd S.,Chaoui L. El., Feron E., Balakrishnan V. Linear Matrix Inequalities in Systems and Control Theory. Philadelphia: SIAM, 1994.

10. Зубер И.Е. Расширение класса стабилизируемых нелинейных дискретных систем // Вестник СПбГУ. Сер. 1. 2008. Вып. 3. С. 19-24.

Статья поступила в редакцию 17 февраля 2009 г.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.