CC BY
7
10. Круглов В.В. Нечёткая логика и искусственные нейронные сети / В.В. Круглов, М.И. Дли, Р.Ю. Голунов. - М. : Изд-во "Физматлит", 2001. - 221 с.
11. Ткаченко О.Р. Управлшня рухом мобшьно'' робототехшчно'' системи / О.Р. Ткачен-ко, I.G. Ваврук, Я.П. Кiсь // 1нтелектуальш системи прийняття рiшень i проблеми обчислю-вального iнтелекту : матер. Мiжнар. наук. конф. ISDMCI'2012. - Херсон : Вид-во ХНТУ, 2012. - С. 206-207.
12. Цмоць 1.Г. Архитектура мобiльноï робототехшчно'' системи / 1.Г. Цмоць, Б.Я. Шулак, О.В. Скорохода // 1нтелектуальш системи прийняття рiшень i проблеми обчислювального ш-телекту : матер. Мiжнар. наук. конф. ISDMCI'2012. - Херсон : Вид-во ХНТУ, 2012. -С. 210-211.
13. Цмоць 1.Г. Принципи побудови та способи НВIС-реалiзацiï нейромереж реального часу / 1.Г. Цмоць, О.В. Скорохода, I.G. Ваврук // Науковий вюник НЛТУ Укра'ни : зб. наук.-техн. праць. - Львiв : РВВ НЛТУ Укра'ни. - 2012. - Вип. 22.06. - С. 292-300.
Ткаченко РА., Ткаченко А.Р., Цмоць И.Г., Ваврук И.Е. Использование симулятора нечеткой логики для моделирования процесса управления робототехнической системой
Разработана структура интеллектуальных средств управления движением мобильной робототехнической системы с использованием контролера нечеткой логики. Определены лингвистические переменные, функции принадлежности и сформирована база правил для управления мобильной робототехнической системой при объезде препятствия. Смоделировано и визуально показано движение мобильной робототех-нической системы с использованием среды TControllerWorkshop.
Ключевые слова: мобильная робототехническая система, нечеткая логика, ультразвуковой датчик, контролер нечеткой логики.
Tkatchenko RA., Tkatchenko O.R., Tsmots I.G., Vavruk I.Ye. Using simulator of fuzzy logic for modelling the control robotic systems
The structure of intelligent tools for traffic control mobile robotic systems with the usage of fuzzylogic controller are developed. The linguistic variables, membership functions and rule base are formed for by pass obstacles of mobile robotic systems. The modelling and visualization of mobile robotic systems motion using software TController-Workshop are made.
Keywords: mobile robotic systems, fuzzylogic, ultrasonic sensor, fuzzylogic controller.
УДК 674.09:51-74:519.87:004.942 Доц. В.О. Маееський, канд. техн. наук -НЛТУ Украти, м. Льеiе; доц. А.Я. Вус, канд. фiз.-мат. наук -
Льеiеський НУ iM. 1еана Франка
МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСУ РОЗПИЛЮВАННЯ КОЛОДИ СЕКТОРНИМ СПОСОБОМ НА ТАНГЕНЩАЛЬШ ПИЛОМАТЕР1АЛИ З УРАХУВАННЯМ И РЕАЛЬНО* ФОРМИ
Розроблено математичну модель розпилювання колоди паралельно лшшнш рег-ресшнш ос секторним способом на тангенщальш пиломатерiали. Математична модель ураховуе форму поверхш реально! колоди, отримано! за результатами скануван-ня форми поверхонь и поперечних перетишв. ОбГрунтовано особливосп математич-но! моделi розрахунку схем розпилювання колоди (секторiв) з урахуванням обертан-ня (повороту) колоди або схеми розпилювання навколо ос колоди на заданий кут за розрiзання (розпилювання) вертикальними i горизонтальними шчними площинами.
Ключоег слова: колода, сектор, розпилювання, секторний спосб, моделювання, математична модель, постав (схема розпилювання), лшшна регресшна вюь (ЛРВ), пиломатерiал тангенщального розпилювання (тангенщальний пиломатерiал), обер-тання колоди.
У цш роботi на продовження серп робгг [1-7] наведено розвиток теоретичного та практичного mдходiв до процесу розпилювання колод сектор-ним способом паралельно ЛРВ на тангенцiальнi пиломатерiали з урахуван-ням 1х реально! форми, реалiзацiя якого забезпечуватиме рацюнальне вико-ристання деревини. Постановка проблеми щодо рацiонального розпилювання колод з урахуванням !х реально! форми та аналiз вiдомих дослщжень, наведе-ш у роботах [1, 2, 6, 7], свщчать про 1! актуальнють.
Теоретичн1 та прикладн1 аспекти моделювання розпилювання колод паралельно ЛРВ секторним способом на тангенщальш пиломатер1-али з урахуванням Ух реальноУ форми. Розпилювання колод секторним способом реалiзуeмо як двоетапну задачу. На першому етапi (проходi) розгля-даемо розпилювання колоди двома взаемно перпендикулярними шчними, пряма перетину яких ствпадае з ЛРВ колоди, на чотири сектори. На другому - розпилювання отриманих секторiв на тангенщальш пиломатерiали.
За отриманим у робот [6] описом поверхнi колоди у вигл_вд множини значень {Щу), г = 0, Ы} здшснимо моделювання розрiзання (розпилювання) секторiв шчними площинами, паралельними ЛРВ, на пиломатерiали танген-цiального розпилювання. Для виршення задачi моделювання розрiзання сек-торiв сiчними площинами, як i в роботах [1-6], застосовано технолопчний шдхщ, який передбачае використання вертикальних шчних площин, позаяк реалiзацiя технологiчного тдходу iз використанням горизонтальних сiчних площин тдпорядковуеться тiй же методицi.
Моделювання розпилювання секторiв на тангенцiальнi пиломатерiали доцiльно подати у виглядi алгоритму, що передбачае визначення ширини зов-шшньо! i внутршньо! пластей пиломатерiалiв для кожного поперечного перетину (г = 0, Ы), а також 1х довжини, об'ему, об'емного виходу та загального об'емного виходу пиломатерiалiв iз сектора. Товщину пиломатерiалiв приймаемо зi схем розпилювання сектора, отриманих методом повного перебору вшх допустимих варiантiв (див., зокрема [8]).
Для тдвищення ефективностi розрахунку поставiв (схем розпилювання) нульовий поперечний перетин сектора г=0 ототожнюемо з вщземковим (бiльшим) торцем, оскшьки на цьому торцi, на вщм^ вiд вершинного (г=Ы), можна умовно повшстю зобразити схему розпилювання. Прийняте ототож-нення не впливае ш на результати розрахунку схем розпилювання, ш на фак-тичне розпилювання сектора за прийнятою схемою, незалежно вщ орiентацil сектора пiд час розпилювання вщземковим чи вершинним торцем вперед.
Опишемо схему розпилювання сектора послщовшстю товщин пило-матерiалiв:
1 /2,..., (1)
Зазначимо, що з метою ращонального використання деревини у теорп та практицi люопиляння вважаеться доцiльним розмiщення у центральнш частинi колоди (сектора) товстiших пиломатерiалiв iз зменшенням 1х товщи-ни ближче до периферп колоди (сектора) [9]. Тому послщовнють (1), зазви-чай, е незростаючою, а серед 11 елеменлв (товщин пиломатерiалiв) доцшьно
використовувати не бшьше трьох рiзновидiв товщин в однш схемi розпилювання, причому сумiжнi пиломатерiали можуть мати однакову товщину.
Математична модель розрахунку постав1в (схем розпилювання) для розпилювання сектор1в на пиломатер1али тангенц1ального розпилювання. Розташуемо сектор у робочому положенш для реалiзацп розрiзання (розпилювання) вертикальними сiчними площинами (рис. 1). Криволшшна поверхня (зона) сектора описуегься набором вщносних функцiй
{р1 (р), 1 = 0,N}, де р(р) := %р + (2к+-)—, - — <р< — . Величина к, яка
набувае значення 0, 1, 2, 3, вщповщае порядковому номеру сектора. Тод^ для множини значень {р (р), г = 0, N}, що описують поверхню сектора (^в), вико-
ристовуемо алгоритм статл [1], модифiкувавши його для врахування пропи-ляних площин, якi обмежують сектор.
А
А
Рис. 1. Розрахункова схема г -го поперечного перетину сектора за його розпилювання на тангенцшльш пиломатерiали
Для зручносп, формування схем розпилювання секторiв на тангенщ-альнi пиломатерiали здiйснюемо вiд вершини сектора до його перифершно! частини, тому у послщовносп (1) необхiдно врахувати цю особливiсть.
Використаемо такий алгоритм розрахунку схем розпилювання, що пе-редбачатиме врахування випилювання з сектора двобiчно-клинообрiзних (у зонi пропиляних площин сектора) та шших форм пиломатерiалiв (для пило-матерiалiв, що хоча б частково потрапляють у криволшшну зону сектора), якi умовно вважатимемо необрiзними.
Ширина внутршньо! пласт першого вiд вершини сектора двобiчно-клинообрiзного пиломатерiалу (§=1) на кожному поперечному перетиш (г = 0,N сектора визначаеться з рiвняння (2):
Pi
М-р.+-В' п] , (2)
де рг - ширина пропилу.
Однак, очевидно, що вона точно рiвна
е6() = А (р)яп (р) = 2 ^| = Ьт1П. (3)
Ширина зовшшньо! пластi першого вiд вершини сектора двобiчно-клинообрiзного пиломатерiалу (я=1) на кожному поперечному перетиш (г = 0, Ы) сектора визначаеться з рiвняння (4)
р, (р)соэр = + ¿2- + ( + вск), П, (4)
i також е очевидною за попадання "верхньоГ та "нижньо!" частин зовшшньо1 пласт пиломатерiалу на обрiзанi площини сектора:
/> = . Ъ(1) + 2 ( + вск ). (5)
Позаяк у процеш розпилювання сектора на одному iз наступних вiд вершини сектора пиломатерiалiв (g > 2) може вiдбутися перехiд пласт хоча б одше1 дошки з обрiзаних площин сектора (ОМ, та О'М*) на його криволь ншну зону, то спочатку визначаемо вщстань вiд ЛРВ сектора до перпендикуляра, що обмежуе перехiд внутршньо! (йа) та зовшшньо1 (йъ) пластей g -го пиломатерiалу на криволiнiйну зону сектора:
йа=+722+Ё ((+вс*.)+рг); (6)
Ь.
(l)
+ - pr + £(( + ects) + pr). (7)
2 V2
J g) J g) (J
s=1
Позначимо через Jg), Jg) (Jg) < 0 < Ja)) розв'язки рiвняння
Pi(j)-cosj = ' (8)
i обчислимо ширину "верхньоГ1 та "нижньо!" частин внутршньо! пласт g-го пиломатерiалу залежно вiд попадання шчно! площини (площини пропилу) на обрiзану площину чи криволiнiйну зону сектора, зокрема:
:b(g) = min ^ --Р=, Pi (Jg))sin (Jg))); (9)
HAg) = min[da' -Pi(«)) JW)]. (10)
Зазначимо, що у випадку вiдсутностi розв'язкiв рiвняння (8) покладаемо Jg) = Jg) =0, що вiдповiдае випадку виходу сiчно! площини за межi сектора на i -му поперечному перетиш.
Аналопчно для píbmhm
Pi (<)■cos^ = db, Ф^-П'П ■ (11)
Позначимо через ), ppg) (<pg )< 0 <p<)) розв'язки рiвняння (11) та
обчислимо ширину "верхньоГ та "нижньоГ частин зовшшньо1 пластi g-го пиломатерiалу залежно вiд попадання шчно1 площини (площини пропилу) на обрiзану площину чи криволiнiйну зону сектора, зокрема:
= min \pt (p(g)) sin (p(g))' db; 02)
$s) = min (-Pi (p(g)) Sin O' db■ (13)
Для зручностi розрахунку ширини внутршньо1 та зовшшньо1 пластей пиломатерiалiв введемо характеристичну функцiю
fß, ß> bmin
G = max
|0 .
[и, такше.
Тодi за розв'язками рiвнянь (9) i (10) знайдемо ширину внутршньо1, а за розв'язками рiвнянь (12) i (13) зовшшньо1 пластей бокових nraoMaTepianiB на i-му поперечному перетиш:
Ag) = *( +:b(s)); (14)
Ag)=x(&g)+:b(g)). (15)
Максимальна кiлькiсть пиломaтерiaлiв за розпилювання сектора на тангенщальш пиломaтерiaли визначаеться за формулою
Jg е N : ^ + Р- +± (( + :с% ) + pr )< max (p. (0)) 1 . (16)
J 2 V2 s=2 i = 0, N
Алгоритм визначення довжини двобiчно-клинообрiзних та необрiзних пиломaтерiaлiв, випиляних iз сектора, aнaлогiчний як i у випадку визначення довжини бокових необрiзних пиломaтерiaлiв, випиляних iз колоди розваль-ним способом [1].
Об'ем та об'емний вихщ двобiчно-клинообрiзних та необрiзних пило-мaтерiaлiв iз сектора обчислюеться aнaлогiчно пiдсумовувaнням по g = 1, G, як i для вaрiaнту розпилювання колоди розвальним способом на необрiзнi пи-ломaтерiaли [1].
Особливостi математичноТ моделi розрахунку nocTaBiB (схем розпилювання) за обертання колоди навколо своеТ oci на заданий кут. Розпилювання колоди паралельно ЛРВ секторним способом на тангенщальш пило-мaтерiaли, як i розпилювання розвальним, розвально-сегментним, брусо-роз-вальним та секторним на рaдiaльнi пиломaтерiaли способами паралельно ЛРВ [1-4], тд кутом до не1 [5] i паралельно твiрним [6], тдпорядковуеться
аналогiчним закономiрностям та передбачае розрахунок значно1 кшькосп ва-рiантiв конкретно1 схеми розпилювання за обертання колоди навколо свое1 осi вiдносно схеми розпилювання (чи навпаки - за обертання схеми розпилювання навколо ош колоди). Технолопчно вказаш операцп виконуються за-лежно вiд виду колодопиляльного обладнання, однак отримаш результати розрахунку схем розпилювання - аналопчш, тому наведемо шформащю для варiанту обертання колоди навколо свое1 осi вiдносно схеми розпилювання, який бшьш вживаний у виробничих умовах (рис. 2).
Рис. 2. Вармнти обертання колоди навколо своеЧ о« вiдносно схеми розпилювання: а) кут 0°, (початкове базування колоди); б) кут 45°; в) кут 90°
Зазначимо, що для секторного способу розпилювання колоди пара-лельно 11 ЛРВ у випадку обертання колоди навколо свое1 ос вщносно схеми розпилювання (рис. 2) на кут (90° + а), бшьший вщ прямого, за переходу схеми на наступний сектор, отримаш результати щентичш схемi розпилювання для кута а.
Елементарний кут обертання (повороту) колоди навколо свое1 ош вщ-носно схеми розпилювання т доцшьно характеризувати кшьюстю поворотiв
П
колоди М, що вкладаеться у прямий кут I т
У 2М
Пiсля кожного обертання колоди навколо свое1 ош т (т = 0,М) на
елементарний кут т необхiдно здiйснити перерахунок розмiрних параметрiв випиляних пиломатерiалiв та 1х об'ему за модифiкованими розрахунковими
рiвняннями (2, 4, 8, 11, 16). Для цього у вщзначеш розрахунковi рiвняння до кута р всiх аргуменпв р, (р) потрiбно додати фазовий доданок шю. У такому випадку формули (4) та (16), для прикладу, набудуть вигляду:
р,(р + шю)-со8р = + ^Ьг + ( + вС'1)' ' (17)
О = тах <[ ё eN : + -Р- + Е (( + вс^ ) + рг) < тах (р, (шю)) 1. (18)
1 2 V2 з=2 , = 0, N
Фактично, перерахунок розмiрних параметрiв випиляних пиломатерь алiв та !х об'ему за модифiкованими розрахунковими формулами здшснюеться для поворотiв колоди навколо свое1 осi (ЛРВ), що вiдповiдають значенням ш = 1,М -1. Для значення ш = М результати будуть аналогiчнi, як i для ш = 0, позаяк це буде та сама схема розпилювання, тшьки для колоди повернуто! на 90°.
Модифжащя наведеного алгоритму виршення задачi моделювання розрiзання сектора вертикальними сiчними площинами для його розрiзання горизонтальними шчними площинами полягае у врахуваннi повороту систе-ми вiдлiку на 90°, i тому не складае труднощiв для числово! реалiзацil.
Потрiбно зауважити, що для визначення об'ему (об'емного виходу) пи-ломатерiалiв, випиляних з колоди за 11 розпилювання секторним способом на тангенщальш пиломатерiали необхщно пiдсумувати об'ем (об'емний вихiд) пиломатерiалiв, випиляних з усiх секторiв. Зокрема, об'ем пиломатерiалiв, випиляних з колоди визначаеться за формулою (19), а !х об'емний вихщ - за формулою (20):
3 ( О ]
Уп =Е Е
м3; (19)
100 3 ( О /
Ч к=0 е=1
%, (20)
де У(е) - об'ем е-го пиломатерiалу, м3; ч - об'ем колоди, м3.
Висновки. Розроблено математичну модель розпилювання колод па-ралельно ЛРВ секторним способом на тангенщальш пиломатерiали, реалiза-щя яко! дасть змогу урахувати природш флуктуаци розмiрних характеристик реальних колод та здшснити ефективний розрахунок поставiв (схем розпилювання). Ця модель е математично обгрунтованою i придатною для прогнозу-вання розмiрiв, форми та об'ему випиляних двобiчно-клинообрiзних та необ-рiзних пиломатерiалiв, 1х об'емного виходу та оптимiзацil плану розпилювання колод, а також для створення спецiалiзованого програмного забезпечення.
Обгрунтовано особливостi розроблено! математично! моделi з ураху-ванням обертання колоди або схеми розпилювання навколо ош колоди на заданий кут за розрiзання (розпилювання) вертикальними i горизонтальними счними площинами. Реалiзацiя ще! математично! моделi забезпечить ефек-
тивний розрахунок рiзних схем розпилювання та вщшукання оптимального кута обертання (повороту) колоди навколо своeï ои, за якого здшснюеться ïï рацiональне розпилювання.
Л1тература
1. Маевський В.О. Моделювання розпилювання колоди розвальним способом на пило-матер1али з урахуванням ïï реальжй форми / В.О. Маевський, А.Я. Вус // Вюник Нацюнально-го ушверситету "Льв1вська полггехшка". - Сер.: Комп'ютерш системи проектування. Теор1я i практика. - Львiв : Вид-во НУ "Львiвська полiтехнiка". - 2011. - N° 711. - С. 91-100.
2. Маевський В.О. Моделювання розпилювання колоди розвально-сегментним способом на пиломатерiали з урахуванням ïï реальноï' форми / В.О. Маевський, А.Я. Вус, Р.1. Ма-цюк // Науковий вюник НЛТУ Украши : зб. наук.-техн. праць. - Львiв : РВВ НЛТУ Украши. -2012. - Вип. 22.6. - С. 362-371.
3. Маевський В.О. Моделювання розпилювання колоди брусо-розвальним способом на пиломатерiали з урахуванням ïï реальжй форми / В.О. Маевський, А.Я. Вус // Науковий вюник НЛТУ Украши : зб. наук.-техн. праць. - Львiв : РВВ НЛТУ Украши. - 2012. - Вип. 22.7. -С. 322-332.
4. Маевський В.О. Моделювання розпилювання колоди секторним способом на радiаль-ш пиломатерiали з урахуванням ïï реальжй форми / В.О. Маевський, А.Я. Вус, В.М. Максишв // Науковий вюник НЛТУ Украши : зб. наук.-техн. праць. - Львiв : РВВ НЛТУ Украши. -2012. - Вип. 22.9. - С. 297-306.
5. Маевський В.О. Моделювання розпилювання колоди розвальним способом тд кутом до ïï ос та з урахуванням реальноï форми / В.О. Маевський, А.Я. Вус, В.М. Максишв // Науковий вюник НЛТУ Украши : зб. наук.-техн. праць. - Львiв : РВВ НЛТУ Украши. - 2011. -Вип. 21.15. - С. 129-140.
6. Маевський В.О. Моделювання розпилювання колоди паралельно твiрним та з урахуванням реальжй форми / В.О. Маевський, А.Я. Вус // Вюник Нацюнального ушверситету "Львiвська поштехшка". - Сер.: Комп'ютерш науки та шформацшш технологи. - Львiв : Вид-во НУ " Львiвська полггехшка". - 2011. - № 719. - С. 106-113.
7. Mayevskyy V.O. Mathematical simulation of surface shape for real log / V.O. Mayevskyy, A.Ya. Vus // Люове господарство, люова, паперова i деревообробна промисловють : мiжвi-домч. наук.-техн. зб. - Львiв : Вид-во НЛТУ Украши. - 2010. - Вип. 36. - С. 48-56.
8. Маевський В.О. Вдосконалення розкрою буковоï пиловочжй сировини на пило про-дукщю : дис. ... канд. техн. наук: спец. 05.05.07 - Машини та процеси лгавничого комплексу. - Львiв, 2000. - 284 с.
9. Носовський Т.А. Технолопя люопильно-деревообробних виробництв : навч. поабн. / Т.А. Носовський, Р.1. Мацюк, В.В. Маслш. - К. : НМК ВО, 1993. - 196 с.
Маевский В.О., Вус А.Я. Моделирование процесса распиловки бревна секторным способом на тангенциальные пиломатериалы с учетом его реальной формы
Разработана математическая модель распиловки бревна параллельно линейной регрессионной оси секторным способом на тангенциальные пиломатериалы. Математическая модель учитывает форму поверхности реального бревна, полученной по результатам сканирования его поперечных сечений. Обоснованы особенности математической модели расчета схем распиловки бревна (секторов) с учетом вращения (поворота) бревна или схемы распиловки вокруг оси бревна на заданный угол при разрезании (распиловке) вертикальными и горизонтальными секущими плоскостями.
Ключевые слова: бревно, сектор, распиловка, секторный способ, моделирование, математическая модель, постав (схема распиловки), линейная регрессионная ось, пиломатериал тангенциальной распиловки (тангенциальный пиломатериал), вращение бревна.
Mayevskyy V.O., Vus A.Ya. Simulation of log sawing by sector method into plain sawn lumber with consideration of real log shape
Mathematical model of log sawing to parallel of linear regressive axis by sector method into plain sawn lumber was developed. This model is taken to account the surface shape of real log which is received by scanning for surface of log cross sections. The features of calculation for mathematical model of sawing pattern for log (sectors) taking account log rotation or sawing pattern around log axis at the fixed angle under cutting (sawing) by vertical and horizontal cutting planes were validated.
Keywords: log, sector, sawing, sector method, simulation, mathematical model, sawing pattern, linear regressive axis, plain sawn lumber, rotation of log.
УДК 697.92 Доц. В.М. Желих, канд. техн. наук;
аспр Ю.В. Фурдас - НУ "Льегвська полгтехтка "
ВИЗНАЧЕННЯ РАЦЮНАЛЬНИХ ГЕОМЕТРИЧНИХ ФОРМ I РОЗМ1Р1В Б1ОРЕАКТОРА
Виконано аналiз юнуючих геометричних форм побутових бiореакторiв. Вста-новлено залежност площi зовшшнього захищення вщ габаритних розмiрiв та форм метантенка. Запропоновано рацюнальну форму резервуара побутово! бюгазово! установки. Результати дослщжень представлено у графiчнiй штерпретаци та у виглядi таблищ.
Ключовг слова: бюгазова установка, метантенк, бюгаз, анаеробне бродшня, резервуар.
Актуальшсть дослщження. В Укра!ш е дуже велик резерви для роз-витку бюгазових технологш. У фермерських та домашшх господарствах зав-жди е вщходи велико! рогато! худоби, свиней, птищ, а також вщходи рослин-ного походження. Найефектившшим способом !х утжтзацп е переробка в бь огазових установках (БГУ) з отриманням бюгазу та високояюсних оргашч-них добрив. Принцип роботи бюгазово! установки (БГУ) засновано на бюло-пчних процесах бродшня та розкладання оргашчних речовин тд впливом метаноутворювальних бактер1й в анаеробних умовах, яю характеризуються в1дсутн1стю вшьного кисню, високою волог1стю 1 певною температурою се-редовища [5].
Бюгазовий реактор - основа будь-яко! бюгазово! установки, тому до його конструкцп прийнято досить жорстю вимоги. Корпус бюгазового реактора повинен бути досить мщним за абсолютно! його герметичность Обов'яз-ковою вимогою е надшнють теплоiзоляцil ст1нок та !х властивiсть протисто-яти короз1!. При цьому необхiдно передбачити можлив1сть завантаження ы вивантаження бiореактора органiчною масою, а також доступ до його внут-ршнього простору для обслуговування [3].
За конструктивними особливостям бюгазов! установки можуть бути одно- та багатореакторш. Багатореакторнi установки дають змогу досягнути безперервного циклу 6род1ння та мають велику продуктивн1сть, що забезпе-чуе потреби великого господарства бюгазом. Основу бiогазових установок -метантенки - розр!зняють за формою, а саме: цилшдричш, кулеподiбнi, ку-61чш, у вигляд1 паралелепiпеда (рис. 1).
