Научная статья на тему 'К примеру Л. С. Понтрягина'

К примеру Л. С. Понтрягина Текст научной статьи по специальности «Математика»

CC BY
75
19
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНАЯ ИГРА / ПРЕСЛЕДОВАТЕЛЬ / УБЕГАЮЩИЙ

Аннотация научной статьи по математике, автор научной работы — Баранова Ирина Николаевна

Получены достаточные условия разрешимости задачи преследования в примере Понтрягина, при условии, что хотя бы один из корней характеристического уравнения положителен.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

To L. S. Pontryagin's example

The paper gives a sufficient condition of capture by group of the same inertial objects of one escaping, in linear differential game, provided that one of roots of the characteristic equation is positive.

Текст научной работы на тему «К примеру Л. С. Понтрягина»

УДК 517.934

© И.Н. Баранова

ibaranova@udm.ru

К ПРИМЕРУ Л.С. ПОНТРЯГИНА 1

Ключевые слова: дифференциальная игра, преследователь, убегающий.

Abstract. The paper gives a sufficient condition of capture by group of the same inertial objects of one escaping, in linear differential game, provided that one of roots of the characteristic equation is positive.

Введение

В 1976 году Б.Н. Пшеничным [1] были получены необходимые и достаточные условия поимки группой преследователей одного убегающего в задаче простого преследования с равными возможностями всех участников. Естественным обобщением данной задачи является пример Л.С. Понтрягина [2].

В случае, если все корни характеристического уравнения имеют неположительные вещественные части задача рассматривалась в работе [3], если корни чисто мнимые, — в статье [4].

В данной работе рассматривается пример Л.С. Понтрягина со многими участниками при условии, что среди корней характеристического уравнения есть положительный. Получены достаточные условия поимки.

1 Работа выполнена при поддержке программы гУнпверсптеты Рос-спп6(грант 34126).

1. Постановка задачи

В пространстве Кк рассматривается дифференциальная игра Г п + 1 лиц: п преследователей р,..., Рп и убегающий Е .

Движение каждого из преследователей Р, описывается уравнением

+ а— х}1~^ н-Ь а2Х} + а\Хг + ЩХ} = Щ, ||и,|| ^ 1. (1.1)

Е

у^ + а1—у^-1^ + ■ ■ ■ + а2у + а\у + аоу = V, |^|| ^ 1. (1.2)

Здесь хг, у, и}, V € Кк, ао,..., а1— € К1 .При Ь = О заданы на-

чальные позиции преследователей

Хг(0) = Х°, Х}(0) = х], . . . ,Х?-)(0) = х}-1 и убегающего

у(0) = уо, у(0) =уъ---,у(1-1)(0) = уг-1,

причём х] ф у о для всех г.

Пусть г} = х] - у0, г} = х} - ух,..., г}-1 = х}-1 - уг—.

Определение 1.1. Будем говорить, что в игре Г происходит поимка, если существуют Т > 0, функции и,(Ь) = и}(Ь,г},...,г}— ■)) такие, что ||и}(Ь)|| ^ 1, и для любой из-

меримой функции V ( |^(Ь) | ^ 1 для всех Ь) найдутся момент т € [О, Т и номер д такие, что

Хд(т) = у(т).

Здесь vt(■) = М«),5 € [0,Ь]} .

2. Решение задачи

В системах (1.1), (1.2) сделаем замену гг = Х г - у.

Получим систему

г}1 + а— Н--------Ь ^гг + а^ + а0гг = иг - V. (2.1)

г(0) = 4, ..., = 4-1.

Обозначим через фч{Ь), д = ОД,... , I - 1 решения уравнения

+ аШг-1) + ■ ■ ■ + агш = О с начальными условиями

ш(0) = 0,..., Ш(1— (0) = 0, Ш^ (0) = 1,

Ш *+1)(о) = о,...,Ш 1-1)(о) = о.

Предположение 2.1. Уравнение Л1 + ах А1 -Ь ■ ■ ■ -Ь аг = 0

имеет корень с положительной вещественной частью.

Предположение 2.2. Для всех Ь > 0 справедливо неравенство (Ь) ^ 0.

Из предположения 2.2 следует, что среди корней с максимальной вещественной частью существует вещественный корень, который будем обозначать Л5, а его кратность к3.

Пусть 7 = к3 - 1, ^г(О) = {г|||г|| ^ 1}. Определим функцию Л : ^1(0) ^ К1 вида

АС, V) = эир{Л|Л ^ 0, -Л£ € ^г(О) - V},

где С фиксированный ненулевой вектор Кк. Пусть далее

$ = ф0(Ь)4 + ^(Ь)г}1 + ■ ■ ■ + ф— (Ь)4-1,

Сг{ Ь) = е-Хв ь Ь)/(Ь + 1 )7.

Лемма 2.1. Существует а > 0 такое, что

t

1

о

Доказательство леммы проводится непосредственным интегрированием.

Лемма 2.2. Пусть вектор-функции пг '■ [0, ж) ^ Rk,

i = 1,... ,n таковы, что Пг{t) ф 0 для всех t ^ О, i и

n

5 = inf min max A(f]i(t),v) > t ||v||<i г а

Тогда существует момент Tq такой, что для любой измеримой функции v : [О, Ж ^ ^i(O) найдется номер j, что jTq) ^ О. Здесь

Доказательство. Функции hi непрерывны,

t

h^t) = 1 - e-Xst

1

о

hi(0) = 1

и

J2hd t)

n

ST' -\at [

U J (t + w

г

Hnd t),v(r))dr

t

1

о

t),v(r))dr <

так как J2 Hndt),v(r)) ^ max А(пг(t),v(r)) ^ 5 > 0 для всех

гг

v, т.

При t ^ ж

t

J (t+lP

О

Следовательно,

t

п — 5 [ e~Xst^^^——dr —> n — 5a < 0

J (t+lp

о

в силу условия. Поэтому существует То такой, что hj(То) ^ О j.

Пусть далее

Т0 = min J t ^ 0 : inf max [ ^ Aj(&(t), v(r))dr ^ 1 > .

I vt(о г У (t+l)7 I

В силу леммы 2 Т < ж.

Теорема 2.1. Пусть выполнены предположения . , .

n

inf min max A(£i(t),v) > —■

t ||v| г а

Тогда в игре Г происходит поимка.

Доказательство. Пусть v(t),t € [О ,Т0) - произвольное допустимое управление убегающего E, t\ наименьший

h

t

h(t) = 1-max J A(6(T0), v(r))dT.

о

Зададим управление преследователей Р^ следующим образом:

щ(г) = у(г) - АД&(т0),у(г))&(т0), г е [о,т0].

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.

Считаем, что АДТо),^(г)) =0 при г е [г^То]. Подставляя щ в систему (2.1), получим

е-Л-То^(То) _р(т,_ Г <Р1-1(Т0-т) , , _

(^ _|_ 1)7 — Чг(^о) J (2д + 1)7 ^г(^г(^о)^\т))я,гЦо)йТ —

О

= &№,) ^1 - I ^^ШШМг))^ =

= ип) ^1 - / + т)хШП),у(т))(1т^ .

Из леммы 2 следует, что гг(То) = 0 при некотором г. Теорема доказана.

Пример 2.1. Пусть к = 2, п = 3, система (2.1) имеет вид (Ъ > 0)

43} - ЪХг = 0.

Тогда 1ро(Ъ) = 1) <£!(£) = £, <£>2^) = К = Ь, к3 = 1.

&(г) = е ы (ЫФ& + = {г)х°л + <рЖ)г%) =

— ^°2 ++р~ы (70 4 А -и ( о 4*2

-"р" + ге \ Л “ 1Г / I "Р"

/•С ^

а = Нт <х>2 & — т)е~Ы(1т =

Ъ3.

Утверждение 2.1. Пусть Ъ = (0, |) ,

* = (0,

~0 40

уО _ 42 уО _ £г2 ^1 ^ ’ ^гО ^2 '

Тогда в игре Г происходит поимка.

х{)

Доказательство. В нашем случае £*(£) =

5 = Ишш тах А(^( Ь),ь) = Ъ2,

г V г

и поэтому выполнено условие теоремы 5 >

Ъ > ,

*=<о,1), 4=(£4). *&=(-#4).

~0 40

у0 _ £г2 „О _ 42 41 £ ’ 40 у2 •

Тогда в игре Г происходит, уклонение от встречи.

Доказательство. Зададим управление убегающего следующим образом: у(г) =0, г е [0, го). Тогда

С

Ъ2в~ыг2(г) = 4*2 + е~ы I <р2(г - т)щ(т)йт.

о

Поэтому

\\Ъ2е~ыгг{г) II ^ ||4 II - Ъ2в~ы I ^{Ь - т)йт =

0

С

= 1- Ъ2в~ы ! ^2{Ь - т)йт. (2.2)

С

Пусть

f(t) = b2e-bt J <p2(t — r)dr =

= be

2„-bt

dr =

1 — e bt bt2e bt bt

---:---------------=-------te~bt.

t

b t e bt

m = 0, lim f(t) = f'{t) = > 0

t—b 2

для всех t > 0. Следовательно f - монотонно возрастающая

функция. Отсюда 0 ^ f(t) < \ < 1 (т.к. b > 1) для всех t ^ 0.

Из последнего неравенства и (2.2) следует, что

||b2e -btzi(t) || > 0 для всех t > 0 и всех г = 1,2,3. Значит

Zi(t) ф 0, что и доказывает утверждение.

Список литературы

1. Пшеничный Б. Н. Простое преследование несколькими объектами// Кибернетика. 1976. Г'З. С. 145-146.

2. Понтрягин Л. С. Избранные научные труды. М.:Наука, Т.2. 1988.

3. Петров Н. Н. Теория игр. Ижевск. Изд-во Удм. ун-та, 1997.

4. Благодатских А. И. Об одном колебательном конфликтно управляемом процессе со многими участниками// Известия РАН. Теория и системы управления. 2005. 1^2. С. 43-45.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.