Синергетическое управление барабанным паровым котлом Текст научной статьи по специальности «Строительство и архитектура»

Известия ТРТУ

Специальный выпуск

ра по ограниченному набору экспериментальныхм данных. В данном алгоритме аттрактор восстанавливается методом задержек Такенса.

В качестве критерия выбора задержки взято отношение дисперсий вдоль диагоналей фазового пространства.

Алгоритм обеспечивает малое уменьшение времения расчета благодаря использованию: 1) использованию гистограммы расстояний между точками, фазового пространства в логарифмическом масштабе 2) ускоренному вычислению (в случае одной наблюдаемой переменной) можно вычислять расстояния между сле-

дующими точками бавляя и вычитая из

Р2

Рк+т,т

Рк ,т

+ (х

— X

к+рт т+рт>

)2 — (Хк — Хт )

-

_2

Рк ,т

по одному слагаемому независимо от размерности

пространства п и вычисляя причем заново вычислять необходимо лишь величинуу

(хк+рт — хт+рт)2, Корреляционный интеграл равен накопленной сумме элементов

гистограммы и шаг по радиусу равен шагу гистограммы.

Алгоритм испытан на сигналах известных динамических систем, обладающих аттракторомТакже исследовались сигналы, полученные с помощью стабилографи-ческой платформы и отражающие процесс поддержания человеком вертикальной .

корреляционного интеграла от радиуса корреляции и насыщение величины корреляционной размерности от размерности пространства вложения. Это подтверждает наличие аттрактора в системе поддержания вертикальной позы и возможность использования алгоритма для оценки психофизиологического состояния человека..

п

п

п

УДК 618.313

М.Е. Погорелов СИНЕРГЕТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ БАРАБАННЫМ ПАРОВЫМ КОТЛОМ

До настоящего времени автоматизация технологических процессов в различных энергообъектах носила локальный характер и определялась не столько по, . настоящее время с развитием микропроцессорной техники сложность алгоритмов управления перестала играть решающую роль. Из чего следует необходимость исследовать возможность применения методик синтеза современной теории автоматического управления (СТАУ) в задачах управления теплоэнергетическими объек-

.

В данной работе методами синергетической теории управления синтезирована двухканальная взаимосвязанная система стабилизации уровня воды в барабане котла и давления перегретого пара на выходе пароперегревателя котла, обеспечивающая устойчивую работу котла в условиях значительного изменения нагрузок и режимов его работы. Предполагалось, что совмещенная модель “ко-тел+парогенератор” описывается системой обыкновенных нелинейных дифференциальных уравнений пятого порядка. Известно, что такая модель с хорошим приближением описывает динамику протекающих в системе процессов, в частности явление набухания уровня, существенным образом влияющее на изменение уровня воды в барабане котла. Показано, что задача стабилизации уровня воды в барабане

Секция систем автоматического управления

котла и давления перегретого пара эквивалентна задаче стабилизации общего объема воды в системе и давления пара на выходе пароперегревателя, что позволило в дальнейшем существенно упростить структуру регулятора.

УДК 681.313

..

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ

Безрельсовые автоматические тележки относятся к наиболее перспективным транспортным средствам современного производства [1]. Ряд технологических задач требует не только организации движения МР вдоль заданных траекторий в пространстве рабочих координат, но и налагает требования на скорость перемещения вдоль этих траекторий, например постоянство контурной скорости. Поэтому задача синтеза контурного управления заключается в нахождении такого управле-, ,

МР по заданным траекториям с заданной контурной скоростью. Кроме того, ряд производственных процессов требует довольно высоких скоростей выполнения , -фектов в математической модели МР. Это приводит к необходимости максимального учета всех нелинейных свойств объекта управления.

При построении регулятора, обеспечивающего учет указанных характеристик, был выбран метод синергетической теории управления [2] как наиболее полно в настоящее время соответствующий требованиям данной технологической задачи. Этот метод эффективно решает задачи адаптивного управления. При этом, в отличие от известных методов синтеза адаптивных систем, структура управления , , результат совместного решения задач управления и идентификации.

ЛИТЕРАТУРА

1. Мирошник И.В.,Говядинкин Д.С.,Дроздов В.Н. Система управления транспортной тележкой // Управление в оптических и электромеханических системах. Л.: ЛИТМО, 1989.

2. Колесников А А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатом издат, 1994.