CC BY
21
bryg. dr inz. Mariusz Feltynowskia)*, mgr inz. Maciej Zawistowskia)
aCentrum Naukowo-Badawcze Ochrony Przeciwpozarowej - Panstwowy Instytut Badawczy / Scientific and Research Centre for Fire Protection - National Research Institute Autor korespondencyjny: mfeltynowski@cnbop.pl
Mozliwosci wykorzystania bezzatogowych platform w stuzbach ratunkowo-porz^dkowych
Opportunities Related to the Use of Unmanned Systems in Emergency Services Возможность использования беспилотных платформ в службах экстренной помощи
ABSTRAKT
Cel: Celem artykulu jest przedstawienie mozliwosci platform bezzatogowych oraz rozwigzari w nich stosowanych, ktöre mozna wykorzystac w sluzbach mundurowych. Okreslono takze rodzaje czujniköw, ktöre sg wykorzystywanew platformach bezzalogowych oraz ich przydatnosc dla röznych sluzb. Wprowadzenie: Wspölczesnie coraz cz?sciej mamy do czynienia z konstrukcjami pojazdöw bezzalogowych, zaröwno amatorskich jak i profesjonalnych. Wykorzystywane sg one glöwnie w mediach oraz amatorsko - do realizacji filmöw i wykonywania zdj?c. Pomimo znacznego rozpowszechnienia platform bezzalogowych rzadko stanowig wyposazenie sluzb mundurowych. W artykule przedstawiono mozliwosci wykorzystania pojazdöw bezzalogowych na przyklad do:
• obserwacji terenu,
• zliczania i wykrywania osöb i zwierzgt,
• badania jakosci srodowiska,
• transportu niewielkich ladunköw,
• ochrony zdrowia i zycia ratowniköw,
• monitorowanie i obserwacja elementöw konstrukcyjnych
• wykrywania zagrozeri zwigzanych z np. drapieznikami.
Wskazano potencjalne zalety rozwigzari, (np. zmniejszenie kosztöw operacyjnych, popraw? bezpieczeristwa ratowniköw, skröcenie czasu rozpocz?cia udzielenia pomocy. Dodatkowo okreslono rodzaje czujniköw wykorzystywanych w platformach bezzalogowych oraz ich przydatnosc dla röznych sluzb. Wnioski: Obecnie na swiecie istnieje wiele röznych konstrukcji platform bezzalogowych, ktörych mozna uzyc dla ochrony ludzkiego zdrowia i mienia. Aktualnie w Polsce pojazdy bezzalogowe sg wykorzystywane przez sluzby mundurowe w nieznacznym stopniu poza wojskiem i Strazg Graniczng). Moze wynikac to z niedoboröw kadrowych (mala liczba operatoröw), braku odpowiedniej autonomicznosci pojazdöw, braköw sprz?towych lub braku odpowiedniego przeszkolenia u operatoröw. Nalezy si? jednak spodziewac, ze w dobie miniaturyzacji czujniköw i komponentöw, mozliwosci oferowane przez statki bezzalogowe b?dg coraz wi?ksze, a konstrukcje tego typu coraz cz?sciej wykorzystywane w röznych sluzbach. Najprawdopodobniej jako pierwsze b?dg wprowadzane bezzalogowe pojazdy latajgce, obecnie najbardziej rozpowszechnione. U podstaw ich popularnosci lezy zapewne znaczne zautomatyzowanie, pozwalajgc na bardzo dokladny podglgd sytuacji, przy jednoczesnym uzyciu innych funkcji, takich jak. monitorowanie zagrozeri chemicznych rozpylonych w powietrzu. Niewgtpliwie wartoscig dodang wplywajgcg na coraz powszechniejsze uzycie bezzalogowych pojazdöw jest mozliwosc podj?cia dzialari szybciej niz w przypadku akcji z wykorzystaniem ratowniköw (np. poprzez dostarczenie w okolic? topigcej si? osoby kola ratunkowego lub tratwy). Takie zastosowanie urzgdzenia na pewno zwi?kszaloby szanse na powodzenie akcji ratowniczej. Stowa kluczowe: bezzalogowa platforma, dron, ratownictwo, zdolnosci ratownicze, bezzalogowy statek, BS, czujnik Typ artykutu: artykul przeglgdowy
PrzyjQty: 22.07.2018; Zrecenzowany: 24.09.2018; Zatwierdzony: 05.11.2018;
Identyfikatory ORCID autorow: M. Feltynowski - 0000-0001-5614-8387; M. Zawistowski - 0000-0001-9832-0376;
Autorzy wniesli rowny wklad merytoryczny w opracowanie artykulu;
Prosz? cytowac: BiTP Vol. 51 Issue 3, 2018, pp. 126-136, doi: 10.12845/bitp.51.3.2018.9;
Artykul udostQpniany na licencji CC BY-SA 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/).
ABSTRACT
Aim: The purpose of this article is to present the possibilities and solutions of using unmanned vehicles (UV) in uniformed services. The authors presented various solutions used across the world, discussing their potential use depending on their operating environment.
Nowadays, designing unmanned vehicles, both amateur and professional, is becoming increasingly popular. They are used mainly in amateur media applications, for video shooting and photography. Despite the widespread use of unmanned vehicles, they are rarely employed by uniformed services. This article presents various possibilities of using unmanned vehicles, for example:
• observation of the area,
• counting and detecting people and animals,
• environmental quality testing,
• transport of small loads,
• protection of the health and life of rescuers,
• Monitoring of construction elements,
• detection of threats related to e.g. predators,
pointing to the potential advantages of various solutions, such as reducing costs, improving the safety of rescuers or reducing the time to intervention. In addition, the types of sensors used in unmanned vehicles and their suitability for various services were identified.
Globally, there is a great diversity of designs of unmanned vehicles with potential applications in protecting human health and property. Currently in Poland, the adoption of unmanned vehicles in the uniformed services is rather limited (with the exception of the Armed Forces and the Border Guard). This situation may result from staff shortages, inadequate vehicle autonomy, equipment shortages or the unavailability of appropriate operator training. It should be expected, however, in the era of sensor and component miniaturisation, that the possibilities offered by unmanned vehicles will be increasing, and various designs will find more and more applications in various services. Most likely, the first to be introduced will be unmanned aerial vehicles, because they are already the most widespread. Largely automated, they can be used to obtain a very accurate view of the situation and provide other functions, such as monitoring chemical threats sprayed into the air. Undoubtedly, the added value leading to the increasingly common use of unmanned vehicles is their ability to react more quickly than human rescuers (e.g. by providing a lifebuoy or a raft to a drowning person). Such use of unmanned vehicles would certainly boost the chances of survival of the person being rescued while helping the rescuer to provide effective assistance.
Keywords: usage of unmanned vehicles, drone security appliance, unmanned vehicle rescue abilities, unmanned vehicle rescue abilities, unmanned vehicle possibilities, sensors mounted on a drone, drone sensors Type of article: review article
Received: 22.07.2018; Reviewed: 24.09.2018; Accepted: 05.11.2018;
Authors' ORCID IDs: M. Feltynowski - 0000-0001-5614-8387; M. Zawistowski - 0000-0001-9832-0376; The authors contributed equally to this article;
Please cite as: BiTP Vol. 51 Issue 3, 2018, pp. 126-136, doi: 10.12845/bitp.51.3.2018.9;
This is an open access article under the CC BY-SA 4.0 license (https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/).
АННОТАЦИЯ
Цель: Целью статьи является представление возможности использования беспилотных платформ и решений, используемых с их участием, которые могут применяться в службах оказания помощи. Также были определены типы датчиков, которые используются на беспилотных платформах и их польза для различных служб.
Введение: В настоящее время все чаще мы занимаемся строительством беспилотных летательных аппаратов, как любительских, так и профессиональных. Они используются главным образом в средствах массовой информации и аматорами - для съемки фильмов и фотосъемки. Несмотря на широкое распространение беспилотных платформ, они редко используются в качестве оборудования в спасательных службах. В статье представлены возможности использования беспилотных летательных аппаратов, например, для:
• наблюдения за участком,
• подсчета и обнаружения людей и животных,
• изучения состояния окружающей среды,
• транспортировки небольших грузов,
• защиты здоровья и жизни спасателей,
• мониторинга и наблюдения за элементами конструкций
• обнаружения угроз, связанных с, например, хищниками.
Были указаны потенциальные преимущества решений (например, снижение эксплуатационных расходов, повышение безопасности спасателей, сокращение времени начала оказания помощи). Кроме того, были определены типы датчиков, используемых на беспилотных платформах, и их пригодность для различных служб.
Выводы: В настоящее время существует множество различных конструкций беспилотных платформ в мире, которые могут быть использованы для защиты здоровья и имущества. В настоящее время в Польше беспилотные летательные аппараты используются спасательными службами вне армии и пограничной охраны в незначительной степени. Это может быть вызвано нехваткой персонала (небольшое количество операторов), отсутствием адекватной автономии транспортных средств, нехваткой оборудования или отсутствием соответствующей подготовки операторов. Однако следует ожидать, что в эпоху миниатюризации датчиков и компонентов возможности, которые предоставляют беспилотные аппараты, будут увеличиваться, и такие конструкции все чаще будут использоваться в различных службах. Скорее всего, первыми будут использоваться беспилотные летательные аппараты, которые в настоящее время наиболее распространены. В основе их популярности, вероятно, лежит высокая автоматизация, позволяющая очень точно запрограммировать ситуации, при использовании других функций, таких как, мониторинг химических угроз, распыляемых в воздухе. Несомненно, к этому добавляется еще одно преимущество, влияющее на все более широкое использование беспилотных транспортных средств, - это способность действовать быстрее, чем в случае действий с использованием спасателей (например, быстрая доставка спасательного круга или плота утопающему человеку). Такое использование устройства, несомненно, увеличит шансы на успех спасательной операции.
Ключевые слова: беспилотная платформа, дрон, служба спасения, спасательная способность, беспилотный аппарат, BS, датчик Вид статьи: обзорная статья
Принята: 22.07.2018; Рецензирована: 24.09.2018; Одобрена: 05.11.2018;
Идентификаторы ORCID авторов: M. Feltynowski - 0000-0001-5614-8387; M. Zawistowski - 0000-0001-9832-0376; Авторы внесли одинаковый вклад в создание этой статьи;
Просим ссылаться на статью следующим образом: BiTP Vol. 51 Issue 3, 2018, pp. 126-136, doi: 10.12845/bitp.51.3.2018.9;
Настоящая статья находится в открытом доступе и распространяется в соответствии с лицензией CC BY-SA 4.0 (https://creativecommons.org/
licenses/by-sa/4.0/).
Wst^p
Platformy bezzatogowe odgrywajq coraz wi?kszq rol? w na-szym zyciu [1, 2, 3]. Pojazdy te - dzi?ki zastosowaniu w nich roz-nych czujnikow i kamer - mogq stac si? niezwykle przydatne wsrod roznych stuzb, zarowno mundurowych [2, 4, 5], jak i cywil-nych [6, 7, 8]. W pierwszej cz?sci artykutu pokazano, ze stosowa-nie UV (ang. Unmanned Vehicle) moze w znacznym stopniu wpty-n^c na zwi?kszenie bezpieczenstwa obstugi, skrocenie czasu transportu i ograniczenie kosztow akcji ratowniczej. Trzeba jed-nak pami?tac, ze powierzenie pilotowania takich obiektow oso-bom nieprzeszkolonym lub amatorom moze spowodowac bardzo duze zagrozenie zarowno dla ratownikow, jak i osob postronnych. W szczegolnych przypadkach obecnosc pojazdow bezzatogo-wych moze uniemozliwic prowadzenie dziatan ratowniczych.
Podziat platform bezzatogowych mozna przeprowadzic z uwzgl?dnieniem wielu aspektow, jednak najcz?sciej dotyczy on srodowiska, w jakim dany pojazd pracuje [9, 10]. Taki podziat, wraz z najcz?sciej wykorzystywanymi konstrukcjami pojazdow bezzatogowych, zostat zaprezentowany na rycinie 1.
Introduction
Unmanned vehicles play an increasingly important role in our lives [1, 2, 3]. These vehicles, owing to a variety of sensors and cameras they employ, can become extremely useful for various services, both uniformed [2, 4, 5] and civilian [6, 7, 8]. The first part of the article demonstrates that the use of unmanned vehicles (UV) may significantly contribute to improved safety levels, reduced transport time and lower rescue operation costs. It should be remembered, however, that entrusting the task of controlling such vehicles to untrained individuals or amateurs may result in a very serious hazard to both rescuers and third parties. In highly specific situations, the presence of unmanned vehicles may render rescue actions impossible.
Unmanned vehicles may be divided using a number of aspects, but the most frequently used breakdown is by operating environment [9, 10]. This classification, combined with a list of the most popular unmanned vehicles, is presented in Fig. 1.
L^dowe/Ground:
Jezdzqce/wheeled Kroczqce/walking Petzajqce/crawling
Wodne/Water:
Ptywajqce po powierzchni wody/surface Podwodne/underwater
Pojazdy bezzatogowe/ Unmanned vehicles
Lataj^ce/Aerial:
Wielowirnikowce/Multirotors Aerostaty/Aerostats Aerodyny/Aerodynes
Mieszane (poruszajqce si? w roznych srodowiskach) np. poduszkowce/
Mixed (operating in various environments ), e.g. hovercraft]
Rysunek 1. Podziat pojazdow bezzatogowych ze wzgl?du na srodowisko pracy (opracowanie wtasne) Figure 1. Classification of unmanned vehicles by operating environment (own elaboration)
Podziatu pojazdow bezzatogowych mozna takze dokonac ze wzgl?du na jego zautomatyzowanie. Stosowane pojazdy mogq byc:
- w petni autonomiczne, czyli niepotrzebujqce kontroli operatora, wykonujqce z gory zaplanowanq misj? i za-dania samodzielnie,
- automatyczne, gdzie cz?sc zadan (np. kontrola jakosci powietrza) jest wykonywana automatycznie, jednak pojazd musi byc ciqgle zdalnie sterowany przez operatora,
- zdalne, gdzie wszystkie czynnosci zwiqzane z lotem i celami, jakie nalezy osiqgnqc sq wykonywane zdalnie przez operatora.
Pojazdy bezzatogowe mogq byc stosowane do wielu zadan [2, 4, 5, 6, 7, 8, 11, 12]. Ich mozliwosci i funkcje sq w znacznym stopniu zalezne od osprz?tu zamontowanego na samej plat-formie, w mniejszym zas stopniu od jej osiqgow (np. szybkosc poruszania, czas dziatania).
Unmanned vehicles can also be divided by the degree of automation. UVs can be:
- fully autonomous, requiring no operator, performing a predetermined mission and tasks independently,
- Automatic, where most tasks (such as air quality control) are performed autonomously, but the vehicle requires constant remote control by the operator,
- Remote-controlled, where all flight- and target-related tasks to be performed are remotely controlled by the operator.
Unmanned vehicles can be used for a variety of tasks [2, 4, 5, 6, 7, 8, 11, 12]. Their capabilities and functions largely depend on the gear they carry and, to a lesser extent, on their performance (speed, operating time).
Wykorzystanie bezzatogowych platform
Pojazdy bezzatogowe latajqce
Najpopularniejszym obecnie zastosowaniem bezzatogow-cow jest obserwacja lub skanowanie zadanego obszaru. Doty-czy to gtownie pojazdow powietrznych, ale rowniez lqdowych i - w mniejszym stopniu - wodnych. Ciqgle rozwijajqca si? technika oraz rynkowa konkurencja specjalistycznych firm po-zwolita na wytworzenie lekkich kamer, posiadajqcych wysokq rozdzielczosc i rozne kqty widzenia (przewaznie do 170°). Dzi?ki niewielkiej masie oraz matemu poborowi prqdu modutu wizyjne-go jego zainstalowanie na platformie nie powoduje znacznego ograniczenia zasi?gu i czasu dziatania pojazdu, pozwalajqc mu na obserwaj otoczenia i transmisj? danych bardzo dobrej jako-sci. Obecnie modut kamery o rozdzielczosci 5 Mpx jest dost?p-ny juz za okoto 100 zt, chociaz sq tez modele o duzo lepszych parametrach, ktorych koszt przekracza 6 000 zt. Wykorzystanie pojazdow bezzatogowych (gtownie latajqcych) do rozpoznania terenu jest nie tylko tansze, ale takze dajqce w efekcie bardziej szczegotowe dane (doktadnosc 5 cm w porownaniu do obrazu satelitarnego o doktadnosci 50 cm) [13]. Podczas akcji ratowni-czych pozwala to na zdobycie lepszych jakosciowo informacji i utatwia podj?cie wtasciwych decyzji. Roznice pomi?dzy po-wyzszymi metodami obrazujq zdj?cia ponizej (ryc. 2).
Use of unmanned vehicles Unmanned aerial vehicles
Currently the most popular application of unmanned vehicles is observation or scanning of the assigned area. This mainly relates to aerial, but also ground vehicles, and, to a lesser extent, marine vehicles. The constantly developing technology and market competition among specialised companies led to the development of lightweight high-resolution cameras with various fields of view (usually up to 170°). Thanks to the low weight and energy consumption of the camera module, its installation on the vehicle does not cause significant reduction in range and operation time of the vehicle, allowing it to observe the environment and transmit very high quality data. Today, 5 MP camera modules are available for about PLN 100, although there are also modules which offer much better performance costing more than PLN 6,000. The use of unmanned vehicles (mainly aerial) for reconnaissance is not only less expensive, but also provides more detailed data (5 cm precision in comparison to satellite view with 50 cm precision) [13]. During rescue operations this allows obtaining higher-quality data and facilitates making the correct decisions. The differences between the said methods are demonstrated by the photographs below (Fig. 2)
Rycina 2. Porownanie jakosci zdj?c satelitarnych (po lewej), i zrobionych za pomocq pojazdu bezzatogowego (prawa strona) na przyktadzie Tanzanii [13]
Figure 2. Comparison of the quality of satellite imagery (left) and images taken using an unmanned vehicle (right side) on the example of Tanzania [13]
Interesujqce zastosowanie latajqcych pojazdow bezzatogowych zostato przedstawione w trakcie jednej z konkurencji podczas tegorocznego „Poligonu systemow bezzatogowych. Droniada 2018", polegajqcej na dostarczeniu niewielkiego po-jemnika z symulowanym lekarstwem we wskazane miejsce [14]. Taka transportowa funkcja bezzatogowych pojazdow latajqcych moze byc z powodzeniem wykorzystana podczas kl?sk zywio-towych, np. powodzi (rycina 3). W tym przypadku pojazdy bezzatogowe z powodzeniem mogtyby dostarczac paczki (np. z le-kami) na dachy budynkow dla osob najbardziej potrzebujqcych, dodatkowo zliczajqc osoby w poszczegolnych lokalizacjach. Pozwolitoby to na zmniejszenie kosztow zwiqzanych z akcjq i znaczne przyspieszenie niesienia pierwszej pomocy, dajqc jednoczesnie wazne informacje o aktualnych miejscach prze-bywania potrzebujqcych oraz przyblizonej liczbie osob, ktore wymagajq ewakuacji.
An interesting use of unmanned aerial vehicles was presented during one of the events at this year's "Droniada 2018" - a competition for unmanned systems, which involved transporting a small container with a simulated medicine to a designated location [14]. This transport function of UAVs can be successfully used during natural disasters, e.g. floods (Fig. 3). In this case, unmanned vehicles would be well-prepared to deliver parcels (e.g. containing medical supplies) to roofs for those who need them the most, while counting the individuals present at various locations on the way. This would bring cost reductions related to the operation and faster first aid intervention, at the same time providing important data on the current whereabouts of the people to be rescued and the approximate number of people who need to be evacuated.
Rycina 3. Ludzie oczekujgcy na pomoc w trakcie powodzi w Opolu w 1997 r. [15] Figure 3. People waiting for help during the flood in Opole in 1997 [15]
Bardzo interesujqce wydaje si? zastosowanie powietrznych pojazdöw bezzatogowych w lesnictwie [11]. Wsröd najciekaw-szych zastosowan nalezy wymienic:
- obserwacj? migracji zwierzqt,
- lokalizacj? i tropienie ktusowniköw,
- szczepienie zwierzqt,
- wykrywanie martwych drzew,
- badanie wilgotnosci sciotki.
Szczegölnie dwa ostatnie aspekty mogq zostac wykorzysta-ne przez Panstwowq Straz Pozarnq (PSP) podczas okreslania obszaröw o podwyzszonym ryzyku wystqpienia pozaru oraz - w przypadku, gdy dojdzie do pozaru - do prognozowania jego kierunku rozchodzenia si?. Takie zastosowanie bezzatogowych statköw powietrznych pozwolitoby z jednej strony na bardziej precyzyjne okreslenie ryzyka pozarowego (przy stosunkowo ni-skich kosztach), a z drugiej - gdy pozar juz wystqpi - na sku-teczniejsze rozstawienie jednostek strazackich (co z kolei ogra-niczytoby ryzyko ponoszone przez strazaköw w trakcie akcji).
Innym mozliwym zastosowaniem latajqcych pojazdöw bezzatogowych jest monitorowanie zanieczyszczen srodowiska [12]. Poprzez zastosowanie czujniköw laserowych mozna spraw-dzac ilosc oraz wielkosc zanieczyszczen statych, natomiast za pomocq czujniköw zwiqzköw chemicznych mozna okreslic sktad oraz stopien toksycznosci powietrza. Flota tak wypo-sazonych pojazdöw dostarczataby bardzo istotnych w dzisiej-szych czasach informacji dotyczqcych zanieczyszczenia powietrza, szczegölnie w duzych miastach. Obecnie, ze wzgl?du na znikome wykorzystanie bezzatogowych statköw powietrznych w stuzbach mundurowych, ci?zko jest okreslic, czy podobny monitoring lub wyznaczenie zasi?gu strefy niebezpiecznej okazat-by si? pomocny podczas akcji gaszenia pozaröw smieciowisk lub pozaröw lasöw w Szwecji przez polskich strazaköw (2018 r.). W tym przypadku nalezatoby zwröcic szczegölnq uwag? na mozliwosci, parametry techniczne sprz?tu i sensoröw wedle ich odpornosci na gorqce gazy spalinowe , a takze sprawdzic pro-cedury ich uzycia - zwtaszcza w zakresie uzytkowania w prze-strzeni, gdzie pracujq zatogowe statki powietrzne.
Dodatkowo pojazdy bezzatogowe mogq byc przystosowane do pobierania pröbek, w celu pözniejszej weryfikacji otrzymanych
There are very interesting potential uses of unmanned aerial vehicles in forestry [11]. The most promising applications include:
- observing animal migrations,
- locating and tracking poachers,
- vaccination of animals,
- detecting dead trees,
- studying litter humidity.
The two last aspects may prove particularly useful for State Fire Service (PSP) when specifying the areas with increased fire hazard and - if the fire has already started - when trying to predict its expansion. Such uses of unmanned aerial vehicles would allow, on the one hand, to more accurately identify the fire hazard (at a relatively low cost) and, on the other, when there is a fire, to more effectively deploy firefighter units (which would, in turn, reduce the risk taken by firefighters during the operation).
Another potential application of unmanned aerial vehicles is for environmental pollution monitoring [12]. Laser sensors can be used to detect the amount and size of solid contaminants, and chemical compound sensors allow the identification of the composition and toxicity of the air. A fleet of vehicles featuring such equipment would provide information regarding air pollution, which is very important these days, particularly in big cities. Currently, due to the very limited adoption of unmanned aerial vehicles in uniformed services, it is very difficult to determine whether such monitoring or delimitation of a dangerous areas would prove helpful in firefighting operations at landfill sites or during forest fires such as those in Sweden, which involved the participation of Polish firefighters (2018). In this case, particular attention should be paid to the capabilities and technical parameters of equipment and sensors, in the aspect of their resistance to hot flue gases and operation procedures, especially as to the use of space in which unmanned aerial vehicles operate.
Furthermore, unmanned vehicles can be adapted to collect samples for later verification in the lab. Fig. 4 shows an example view of a "flying lab." The measuring lance on the multi-propeller aerial vehicle was extended outside the area of influence of
przez nie wynikow w laboratorium. Na rycinie4 zostat przedsta-wiony przyktadowy widok takiego „latajqcego laboratorium". Lanca pomiarowa na wielowirnikowcu zostata wysuni?ta poza obszar wptywu smigiet, tak aby strugi powietrza wywotane pra-cq smigiet nie powodowaty zaktocen pomiarowych.
the propellers, to prevent measurement distortions caused by the air streams from their operation.
Rycina 4. Pojazd bezzatogowy DR 1000 posiadajqcy mozliwosc poboru probki powietrza oraz pomiaru st?zenia takich zwiqzkow jak np. CH4,CO2, H2S, SO2 , oraz ilosci czqsteczek PM 1, 2,5 i 10 [16]
Figure 4. Unmanned vehicle DR 1000m which can take an air sample and measure the concentration of such compounds as e.g. CH4, CO2, H2S, SO2, and the amount of PM 1, 2.5 and 10 particles [16]
Kolejnym ciekawym zastosowaniem pojazdow bezzatogo-wych jest obserwacja wybrzeza w celu wykrywania rekinow i in-nych drapieznikow oraz ostrzeganie przed nimi. (rycina 5). Takie rozwiqzanie o nazwie „Little Ripper" ma zostac wprowadzone nad plazami w Australii [17, 18]. Bezzatogowy helikopter z kame-rq, dzi?ki zastosowaniu algorytmow sztucznej inteligencji, jest w stanie wykryc rekina z 90% doktadnosciq i zasygnalizowac za-istniate zagrozenie [18, 19]. W zatozeniu projekt ma na celu zredu-kowanie liczby osob zaatakowanych przez morskie drapiezniki.
Another interesting application of unmanned vehicles is coastal observation to detect sharks and other predators and issue appropriate warnings (Fig. 5). A solution of this type, known as "Little Ripper" is planned to be introduced over Australia's beaches [17, 18]. An unmanned helicopter with a camera uses artificial intelligence to detect a shark with 90% accuracy and report the danger [18, 19]. The project is aimed at reducing the number of marine predator attacks on people.
Rycina 5. Zdj?cie,na ktorym algorytm rozpoznat dwa obiekty jako rekiny i jeden obietk jako surfera [19] Figure 5. A picture in which the algorithm recognised two objects as sharks and one object as a surfer [19]
Kolejnym zastosowaniem bezzatogowych pojazdow lata-jqcych w okolicach kqpielisk jest ich wykorzystanie do dostar-czania w poblize tonqcej osoby kota lub tratwy ratowniczej. Taki pojazd pokonuje odlegtosc pomi?dzy ratownikiem a rato-wanym duzo szybciej niz ratownik jest w stanie jq przeptynqc. jq Zwi?ksza to szanse tonqcego na dtuzsze utrzymanie si? na powierzchni wody. Wprowadzenie pojazdu w sposob ciqgty pa-trolujqcego wybrzeze, potrafiqcego na podstawie zachowania wykryc osob? potrzebujqcq pomocy i zrzucic tratw? ratowniczq
Another application for unmanned aerial vehicles around bathing sites is to provide life buoys or rafts near a drowning person. Such a vehicle can cover the distance between the lifeguard and the person to be rescued much faster than the lifeguard can swim. This increases the chances of the drowning person to stay afloat until help arrives. Introducing a vehicle which continuously patrols the coast and is able to detect the person that needs help based on their behaviour and to drop the raft, would greatly increase the safety of people spending
znacznie zwi^kszytoby bezpieczenstwo osob wypoczywajqcych their leisure time at the seaside. A similar solution is current-
nad wodq. Podobne rozwiqzanie oferuje aktualnie polska firma ly being marketed by the Polish company Spartaqs in its Heli-
Spartaqs w produkcie Helidrone. Nad rozwiqzaniem tego typu drone product. The Polish Drone Lab has also been working on
pracowat takze polski Drone Lab. a similar solution.
Rycina 6. Helidrone firmy Spartaqs z podczepiong tratwg ratowniczg. Czas lotu Helidrone wynosi 40 minut, zasiçg to 2500 m, maksymalny putap to 1500 m [20]
Figure 6. Helidrone by Spartaqs with an attached raft. The flight time of Helidrone is 40 minutes, the range is 2500 m, the maximum elevation
is 1500 m [20]
Zrodto: Archiwum wtasne.
Source: Own archives.
Pojazdy bezzatogowe Iqdowe
Znaczqcq zaletq pojazdow (platform) lqdowych w porowna-niu do konstrukcji latajqcych jest dtuzszy czas operacyjny, wyni-kajqcy z braku koniecznosci przeciwdziatania sile ciçzkosci i ciq-gtej pracy silnikow, jak ma to miejsce np. w przypadku latajqcych wielowirnikowcow. Rowniez z tego powodu mogq one osiqgac duzo wiçksze rozmiary, co pozwala na zainstalowanie wiçkszych magazynow energii o wyzszej pojemnosci oraz wiçkszej liczby czujnikow i elementow wykonawczych (jak np. manipulatory).
Konstrukcja tego typu rzadko znajduje zastosowanie w ratow-nictwie, w miejscach, gdzie wystçpuje zagrozenie zycia lub zdro-wia ratownika. Dobrym przyktadem moze byc uzycie tego typu robotow w 2011 r. po awarii elektrowni atomowej w Fukushimie w Japonii. Oczujnikowane i zabezpieczone przed promieniowa-niem roboty Monirobo przekazaty informacje o stanie konstrukcji i konsekwencjach awarii w miejscach, gdzie poziom promieniowa-nia radioaktywnego nie pozwalat na wprowadzenie ludzi [21, 22].
Unmanned ground vehicles
An important asset of ground vehicles (systems) in comparison to aerial vehicles is their longer operating time since there is no need for counteracting the pull of gravity and constantly running the engines, as in multi-propeller aerial vehicles. This is also the reason why they can be much larger, which allows installing higher-capacity energy storage, more detectors and actuators (e.g. manipulators).
Structures of this type find very limited application in rescue operations, where the rescuer's life or health could be at risk. A good example can be the use of such robots in 2011 following the failure of the nuclear power plant in Fukushima, Japan. Equipped with sensors, the radiation-resistant Monirobo robots provided information on the condition of the structure and the consequences of the failure in places where radiation levels were too dangerous for people [21, 22].
Rycina 7. Monirobo - japonski pojazd wykorzystany do pomocy w trakcie usuwania awarii elektrowni atomowej w Fukushimie [23] Figure 7. Monirobo - a Japanese vehicle to assist in the recovery following the Fukushima nuclear power plant disaster [23]
Innym zastosowaniem bezzatogowych pojazdów w ratow-nictwie moze bye pomoc w przenoszeniu tadunków w trudnym terenie. Tego typu konstrukcja zostata przedstawiona przez Boston Dynamics. Czworonozny robot kroczqcy o nazwie Spot, przystosowany jest do poruszania si? w trudnym terenie (ryc. 8). Przy masie wtasnej 75 kg jest w stanie przenosie tadunek o ma-sie 23kg przez 45 minut. Pozwala to na pomoc przy przenoszeniu ci?zkiego sprz?tu bez obciqzania ratownika.
Another application of unmanned vehicles in rescue can be to assist in carrying loads in difficult terrain. A robot of this type has been presented by Boston Dynamics. The four-legged walking robot, named Spot, is adapted to movement in a difficult terrain (Figure 8). With the unladen weight of 75 kg, it can carry loads of up to 23 kg for 45 minutes. This would be enough for carrying heavy equipment without putting the burden on the rescuer.
Rycina 8. Robot kroczqcy [24] Figure 8. Walking robot [24]
Bezzatogowe pojazdy lqdowe sq obecnie wykorzystywane w dziataniach militarnych do wykonywania rozpoznania oraz do zadan prowadzonych przez saperów [4, 5, 10, 25]. Jesli chodzi o wy-krywanie innych obiektów, ten typ pojazdów prezentuje gorsze warunki optyczne w porównaniu do pojazdów latajqcych, gtównie ze wzgl?du na ograniczanie wizji poprzez uksztattowanie terenu i przeszkody. Moze za to patrolowac dany obszar przez duzo dtuz-szy czas. Dodatkowo nalezy zwrócic uwag?, ze pojazdy te w celu osiqgni?cia wi?kszych pr?dkosci poruszania si? muszq korzy-stac z gotowych dróg i korytarzy, które nie zawsze bezposrednio tqczq si? z punktem docelowym- niejednokrotnie wr?cz kolidujq z drogami komunikacyjnymi wykorzystywanymi przez cztowieka.
Bezzatogowe pojazdy wodne i podwodne
Poczqtek historii wodnych pojazdów (platform) bezzatogowych jest trudny do okreslenia i si?ga - w zaleznosci od zródta - XVIII lub XIX wieku [26, 27, 28]. Pomimo tak dtugiego czasu od powstania pierwszych konstrukcji dopiero teraz nast?puje ich coraz szybszy rozwój. Motorem rozwoju stata si? miedzy innymi zakonczona sukcesem akcja ratunkowa zatogi zatopio-nego batyskafu z 1973 r., czy tez utatwiona obserwacja wraków statków (np. Titanica z 1985 r.) [26, 27]. Platformy te obecnie mogq z powodzeniem skanowac dna rzek i jezior w poszuki-waniu ludzi, w znacznym stopniu ograniczajqc koszty i ryzyko zwiqzane z wykorzystaniem nurków. Poza tym swietnie nada-jq si? do wszelkiego rodzaju inspekcji podwodnych elementów budowlanych jak grodzie, sluzy czy rurociqgi. Dodatkowo mogq sprawdzac stan srodowiska oraz informowac o ewentualnym rodzaju i miejscu wystqpienia zanieczyszczenia. Wodne pojazdy bezzatogowe znalazty tez zastosowanie w wojsku. Uzywa si? ich do wykrywania, rozbrajania i detonacji min morskich, wykry-wania todzi podwodnych oraz rozpoznania terenu. Ze wzgl?du na budow? najcz?sciej spotykane sq modele wzorujqce si? na
Unmanned ground vehicles are currently finding applications in military operations for reconnaissance and military engineering tasks [4, 5, 10, 25]. As far as detecting other objects is concerned, this type of vehicle has worse visual capabilities in comparison to aerial vehicles, mainly due to the limitations caused by the features of the terrain and obstacles. However, it can patrol a given area for a much longer period of time. It should also be pointed out that, to achieve greater movement speeds, ground vehicles need roads and corridors, which not always lead to the target and often overlap with transport routes used by the population.
Unmanned surface and underwater vehicles
The beginnings of surface and underwater vehicles are difficult to define and go back, depending on the source, to the 18th or 19th century [26, 27, 28]. Although a long time has passed since the first structures of this type were invented, their development has gathered pace only recently. Some of the driving forces behind this growth were the successful rescue of the crew of a trapped submersible in 1973 and the efforts to facilitate the observation of shipwrecks (such as the Titanic in 1985) [26, 27]. These systems are currently capable of scanning river and lake beds to search for humans and greatly reduce the costs and risk associated with using divers. Moreover, they are very well suited to all types of inspections of underwater structural elements such as bulkheads, sluices or pipelines. They can also identify the condition of the environment and report on the potential type and location of an encountered pollutant. Unmanned marine vehicles have also found application in the military sector. They are used to detect, disarm and detonate naval mines, detect submarines and perform reconnaissance operations. In terms of structure, the most common models are
konstrukcji wielowirnikowcach lub nasladujqce budowe orga-nizmow morskich (bioniczne).
Najwiçkszy problemem w odniesieniu do maszyn podwodnych jest zwiqzany z ustalaniem ich potozenia. W srodowisku wodnym praktycznie nie dziatajq sygnaty GPS, a dodatkowo sro-dowisko to jest na tyle nieprzejrzyste, ze zastosowanie kamer pozwala na widocznosc siçgajqcq zaledwie kilku metrow. Z tego powodu pojazdy te muszq siç postugiwac innymi metodami do okreslenia swojego potozenia np. na podstawie sonaru lub potq-czonych pomiarow z magnetometru, akcelerometru i zyroskopu. Niestety wymienione metody wprowadzajq stale zwiçkszajqcy siç btqd nawigacji zliczeniowej, powodujqc problem z doktadnq nawigacjq pojazdu. Problem ten nie wystçpuje w przypadku po-jazdow poruszajqcych siç po powierzchni wod. Pojazdy wodne mogq zostac wykorzystane do sprawdzania aktualnego stanu srodowiska, monitorowania obszaru, ale rowniez do dostarcze-nia np. kota ratowniczego w okolicç osoby potrzebujqcej pomocy.
those based on multi-propeller solutions or reflecting the functioning of maritime organisms (bionic).
The biggest problem in relation to underwater vehicles is connected with determining their location. GPS signal is not available underwater and such environments provide very limited visibility, so that cameras allow to see only a few metres away. For this reason, such vehicles must use other methods of determining location, e.g. using a sonar or combined magnetometer, accelerometer and gyroscope measurements. Unfortunately, these methods introduce a constantly increasing dead reckoning error, causing problems with the accurate navigation of the vehicle. This problem is not present for surface vehicles. Both surface and underwater vehicles can be used to determine the status of the environment or monitor an area, but also to provide e.g. a life buoy near a person who needs help.
Wnioski
Jak przedstawiono powyzej, istnieje szerokie pole do zasto-sowania bezzatogowych pojazdow zarowno w stuzbach mun-durowych, jak i cywilnych. Najwiçkszym zainteresowaniem cie-szq siç kolejno: platformy latajqce, lqdowe, a dopiero na koncu podwodne. Tym niemniej w kazdym obszarze pojazdy bezzatogowe mogq wspierac pracç i wptywac na bezpieczenstwo uzyt-kownikow. Uzytecznosc tych pojazdow do celow ratowniczych w gtownej mierze zalezy od ich wyposazenia pomiarowego i po-zyskanych za ich pomocq danych (np. w celu wykonania orto-fotomapy, modelu 3D terenu), w mniejszym stopniu od osiqgow samej platformy. Pod kqtem wykorzystania pojazdow bezzatogowych w ratownictwie znaczqce sq rowniez zasiçg oraz szyb-kosc ponownej gotowosci do zadania (np. po roztadowaniu siç akumulatorow). Docelowo autonomiczna praca platform moze prowadzic do ich masowego uzytkowania w stuzbach porzqd-ku publicznego i bezpieczenstwa.
W dobie miniaturyzacji czujnikow i komponentow mozli-wosci oferowane przez statki bezzatogowe sq coraz wiçksze, zdecydowanie wykraczajqce poza ramy samego monitorowania terenu i miejsca akcji ratowniczej. Obecnie pojazdy bezzatogowe potrafiq identyfikowac obiekty, mogqce stanowic stwa-rzac zagrozenie oraz informowac o tym zagrozeniu. Mogq takze przenosic mate tadunki. Wyposazone w odpowiednie czujniki wykonujq szybkie badanie sktadu i jakosci srodowiska, w jakim siç znajdujq - nawet w trudno dostçpnych miejscach - bez na-razania ratownikow na dziatanie niebezpiecznych substancji. Takie monitorowanie sktadu atmosfery mogtoby siç sprawdzic np. podczas dtugotrwatych akcji gasniczych jak pozary smie-ciowisk w 2018 r. W trakcie takich akcji strazacy, rotujqc siç, wypoczywajq w strefie o - niejednokrotnie - nie do konca zba-danych wtasciwosciach powietrza. Zastosowanie dronow z od-powiednimi sensorami moze znaczqco poprawic bezpieczen-stwo pracy ratownikow.
Bardzo waznq funkcjq bezzatogowych pojazdow jest mozliwosc podjçcia dziatan szybciej niz ratownik, poprzez
Conclusions
As demonstrated above, there is a wide range of applications for unmanned vehicles both in uniformed and civilian services. By order of popularity, these are aerial, ground and underwater vehicles. Still, in every area, unmanned vehicles can facilitate the work and improve the safety of users. Their usefulness for rescue purposes largely depends on their measuring equipment and the data obtained from it (e.g. to create an orthophotom-ap or a 3D terrain model), less on the performance of the vehicle itself. For using unmanned vehicles in rescue operations, their range and recovery time (e.g. after draining the battery) are also significant. As a target, the autonomous operation of unmanned vehicles may lead to their mass use in law enforcement and emergency services.
In the times when sensors and components are miniature, the opportunities provided by unmanned vehicles are increasing and involve a far greater range of applications than terrain and rescue location monitoring. Today's unmanned vehicles can identify objects which could cause potential threat and report such threats. They can also carry small loads. When equipped with appropriate sensors, they can quickly analyse the composition and quality of the environment they are operating in - even in hard-to-reach places - eliminating the need to expose rescuers to hazardous substances. Such monitoring of the atmosphere's composition might prove useful e.g. in long firefighting operations such as the landfill fires in 2018. During such operations, firefighter teams operate in turns, resting in an area where air quality has not been tested. Using UAVs with appropriate sensors can significantly increase the safety at work of rescuers.
A very important function of unmanned aerial vehicles is their ability to act faster than a rescuer would, by providing a life buoy or raft near a drowning person. This would definitely boost the chances of providing effective help.
Unmanned vehicles equipped with thermal imaging cameras and visible light cameras are increasingly often used to support the process of searching for missing people. Recently,
dostarczenie np. w okolicç topiqcej siç osoby kota ratunkowe-go lub tratwy. Takie zastosowanie urzqdzenia na pewno zwiçk-szatoby na skuteczne udzielenie pomocy.
Bezzatogowce wyposazone w kamery termowizyjne i ka-mery swiatta widzialnego coraz czçsciej wspierajq proces po-szukiwan zaginionych ludzi. W ostatnim czasie drony zostaty wykorzystywane (co prawda, bez skutku) do wsparcia poszuki-wan pytona zaginionego w okolicach Warszawy.
Zastosowanie pojazdow bezzatogowych jest rowniez zasad-ne w stuzbach mundurowych i cywilnych, ze wzglçdu na moz-liwosc sprawdzenia miejsc niedostçpnych dla ratownika (np. wewnqtrz zagrozonego zawaleniem budynku) lub tych, ktore mogty zostac skazone w stopniu niepozwalajqcym na przeby-wanie w nich ratownika. Mozliwe jest wowczas zweryfikowanie stanu konstrukcji lub obecnosci osob poszkodowanych bez na-razania zdrowia i zycia ratownikow.
Biorqc pod uwagç obecny stan techniki oraz mozliwosci, jakie oferujq bezzatogowe pojazdy, coraz powszechniejsze wykorzy-stywanie ich przez stuzby ratownicze i porzqdkowe wydaje siç procesem, ktory bçdzie stale postçpowat. Niebagatelnq role od-grywajq tu korzysci zwiqzane z utatwieniami przy organizacji cwi-czen i akcji ratowniczych czy porzqdkowych, ograniczenie kosz-tow, jak i ochrona zdrowia i zycia ratownikow jak i ratowanych.
UAVs were used (though unsuccessfully) to support the search for the python lost near Warsaw.
The use of unmanned vehicles is also important in uniformed and civilian services, as they allow to inspect places unreachable for the rescuer (e.g. inside a building which might collapse) or those that may have been contaminated to an extent preventing the rescuer from entering. In such situations, it can verify the condition of the structure and the presence of people without jeopardising the live and health of the rescuers.
Taking into account the current state of the art and the opportunities afforded by unmanned vehicles, their more and more widespread use by emergency and law enforcement services can be seen as a process that should be gathering pace with time. The benefits connected with training and the organisation of rescue or law enforcement operations, cost reductions and the protection of health and life of both rescuers and rescuees play a huge role in this process.
Literatura
[1] Tusnio N., Nowak A., Tusnio J., Wolny P., Bezzatogowe statki po- [10] wietrzne w dzialaniach Panstwowej Strazy Pozarnej - propozycja de-dykowana Panstwowej Strazy Pozarnej, „Zeszyty Naukowe SGSP"
2016, nr 58 (1)/2.
[2] Polkowski P., Bezzatogowe statkipowietrzne, „Rocznik Bezpieczen- [11] stwa Mi^dzynarodowego" 2016, 10, nr 1.
[3] Jinlu Han, Yaojin Xu, Long Di, YangQuan Chen, Low-cost Multi-UAV Technologies for Contour Mapping of Nuclear Radiation Field, "Journal
of Intelligent & Robotic Systems" 2013, 70, 1-4, 401-410. [12]
[4] Jessie Y.C.Chen, UAV-guided navigation for ground robot tele-operation in a military reconnaissance environment, "Ergonomics"2010,
53, 8, 940-950. [13]
[5] D. Prior S., Siu-Tsen Shen, S. White A., Odedra S., Karamanoglu M., Ali Erbil M., Foran T., Development of a Novel Platform for Greater Situational Awareness in the Urban Military Terrain, "Engineering Psychology and Cognitive Ergonomics" 2009, 120-125. [14]
[6] Hajdrowski K., Drony w stuzbie energetyki, „Energia Elektryczna",
lipiec 2014. [15]
[7] Ferenc A., Koreleska E., Innowacje w logistycznej obstudze pacjen-
ta - zastosowanie dronow, „TTS Technika Transportu Szynowego" [16] 2015, 12, 492-496.
[8] Drony w stuzbie spoteczenstwa, „Innowacje techniczne", January [17] 18, 2016 https://iq.intel.pl/drony-w-sluzbie-spoleczenstwa/ [do-
st^p 20.07.2018].
[9] Hrynaszkiewicz-Otow P., Rapkowska K., Zastosowanie platform bezzatogowych na rzecz bezpieczenstwa pozamilitarnego, Akade-
mia Marynarki Wojennej im. Bohaterow Westerplatte w Gdyni, [18] http://www.knbm.amw.gdynia.pl/wp-content/uploads/2014/12/ Hrynaszkiewicz-O%C5%82%C3%B3w-Paulina-Rapkowska- [19] -Karolina-Zastosowanie-latform-bezza%C5%82ogowych-na--rzecz-bezpiecze%C5%84stwa-pozamilitarnego.pdf [dost^p: [20] 20.07.2018].
Dqbrowski M., Przysztosc systemow bezzatogowych. W powie-trzu, na lqdzie i na morzu, https://www.defence24.pl/przyszlosc -systemow-bezzalogowych-w-powietrzu-na-ladzie-i-na-morzu [do-st^p: 20.07.2018].
Kardasz P., Doskocz J., Kruszynski M., Kardasz E., Adamczyk M., Cienciata M., Aspekty uzytkowania dronow w lesnictwie, „Biuletyn Naukowy Wroctawskiej Wyzszej Szkoty Informatyki Stosowanej. Informatyka" 2017, 7, nr 1.
Berner B., Chojnacki J., Monitorowanie zanieczyszczen srodowiska za pomocq dronow, „Autobusy: technika, eksploatacja, systemy transportowe" 2017, R. 18, nr 7-8.
Feltynowski M., Zastosowanie systemow bezzatogowych elemen-tem umozliwiajqcym usprawnienie procesu podejmowania decyzji wzarzqdzaniu kryzysowym i ratownictwie, „Security and alarm systems" 2018, 1(7).
Droniada 2018. Opis konkurencji, http://www.5zywiolow.pl/dronia-
da-2018-opis-konkurencji/ [dost<?p: 20.07.2018].
Kokot J.M.K., CC BY-SA 3.0, https://creativecommons.org/licen-
ses/by-sa/3.0), from Wikimedia Commons [dost<?p: 30.09.2018].
http://www.et.co.uk/assets/resources/files/dr1000-brochureet.
pdf [dost^p: 20.07.2018].
Toor A., Shark-detecting drones take to the skies in Australia, https:// www.washingtonpost.com/video/world/shark-detecting-drones -to-patrol-australias-beaches/2017/08/25/3cc8daba-8993 -11e7-96a7-d178cf3524eb_video.html?utm_term=.fd00ce38f80a [dost^p: 20.07.2018].
[https://www.theverge.com/2017/8Z28/16213416/drones-austra-
lia-shark-attack-ai-little-ripper [dost<?p 20.07.2018].
Little Ripper Lifesaver Drones Spot Sharks Electronically, film video,
https://youtu.be/HItdecoGK3A [dost<?p 20.07.2018].
[http://www.altair.com.pl/files/special/articles/1/1015/he-
lidron_01.jpg [dost<?p: 20.07.2018].
[21] Drones for Disaster Response and Relief Operations, kwiecien 2015 https://www.issuelab.org/resources/21683/21683.pdf [dostçp 20.07.2018].
[22] Siciliano B., Khatib O., Springer Handbook of Robotics, 2016.
[23] https://www.engadget.com/2011/03/23/monirobo-measures-ra-diation-following-nuclear-crisis-at-japans/?guccounter=1 [dostçp 20.07.2018].
[24] Hutter M., Gehring Ch., Bloesch M., Hoepflinger M., StarlETH: a Compliant Quadrupedal Robot for Fast, Efficient, and Versatile Locomotion,In-ternational Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR) International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR), DOI: 10.1142/9789814415958_0062 [dostçp 20.07.2018]. Fot: Francois Pomerleau
[25] Szopa E., Lqdowe bezzatogowe platformy rozpoznawcze. Wybrane problemy, „Obronnosc - Zeszyty Naukowe Wydziatu Zarzqdzania i Dowodzenia" 2014, 4(12).
[26] Tariov A., Kruszko S., Bezzatogowe pojazdy podwodne: stan obecny, potencjal biznesowy, perspektywy rozwoju, „Elektronika: konstrukcje, technologie, zastosowania" 2011, 52, 10, 148-156.
[27] Blidberg D.R., The Development of Autonomous Underwater Vehicles (AUV); A Brief Summary.
[28] Whitehead_torpedo, Wikimedia Commons, https://en.wikipedia. org/wiki/Whitehead_torpedo] [dost^p: 20.07.2018].
BRYG. DR INZ. MARIUSZ FELTYNOWSKI - kierownik Centrum Sys-temöw Bezzatogowych i Autonomicznych - Centrum Dronöw. Od 2016 r. kierownik Dziatu Samodzielnych Ekspertöw w Centrum Na-ukowo-Badawczym Ochrony Przeciwpozarowej im. Jözefa Tuliszkow-skiego w Jözefowie. W 2016 r. ukonczyt studia III stopnia na Wydzia-le Zarzqdzania i Dowodzenia, Akademii Obrony Narodowej, uzyskujqc stopien naukowy doktora w dziedzinie nauk spotecznych. Specjalista w zakresie dziatan ratowniczych, w tym zwtaszcza problematyki dziatan i funkcjonowania specjalistycznych grup poszukiwawczo-ratow-niczych kierowanych do dziatan po katastrofach budowlanych i trzç-sieniach ziemi.
MGR MACIEJ ZAWISTOWSKI - absolwent wydziatu Elektryczne-go Politechniki Warszawskiej, w latach 2013-2018 pracowat w In-stytucie Elektrotechniki w Miçdzylesiu w zaktadach Systemöw Po-miarowo-Diagnostycznych oraz Zaktadzie Napçdôw Elektrycznych i sterowania. Od 2018 r. pracuje w dziale Samodzielnych Ekspertöw w Centrum Naukowo-Badawczym Ochrony Przeciwpozarowej im. Jö-zefa Tuliszkowskiego w Jözefowie.
BRIG. ENG. MARIUSZ FELTYNOWSKI, PH.D. - manager of the Drone Centre - Centre for Unmanned and Autonomous Systems. Since 2017 manager of the Department of Independent Experts of the Scientific and Research Centre for Fire Protection - National Research Institute in Jözeföw. In 2016 he completed his doctoral studies at the Faculty of Management and Command of the National Defence University of Warsaw, obtaining the title of Doctor of Social Sciences. Specialist in the field of rescue operations, particularly issues related to the operations and functioning of specialised search-and-rescue teams deployed in the aftermath of construction accidents and earthquakes.
MACIEJ ZAWISTOWSKI, M.ENG. - graduated from the Faculty of Electronics of the Warsaw University of Technology, in 2013-2018 he worked at the Electrotechnical Institute in Mi^dzylesie at the Department of Measurement and Diagnostic Systems and Department of Electric Drives and Control. Since 2018 he has worked at the Department of Independent Experts of the Scientific and Research Centre for Fire Protection - National Research Institute in Jözeföw.
Stworzenie anglojçzycznych wersji oryginalnych artykutöw naukowych wydawanych w kwartalniku „BITP. Bezpieczenstwo i Technika Pozarnicza" - zadanie finansowane w ramach umowy 658/P- DUN/2018 ze srodköw Ministra Nauki i Szkolnictwa Wyzszego przeznaczonych na dziatalnosc upowszechniajqcq naukç.
Minister stwo Nauki i Szkolnictwa Wyzszego
