CC BY
15
bryg. dr inz. Mariusz Feltynowskia)*, mgr inz. Maciej Zawistowskia)
aCentrum Naukowo-Badawcze Ochrony Przeciwpozarowej - Panstwowy Instytut Badawczy / Scientific and Research Centre for Fire Protection - National Research Institute
*Autor korespondencyjny / Corresponding author: mfeltynowski@cnbop.pl
Zagrozenia zwi^zane z wykorzystaniem bezzatogowych platform w stuzbach ratunkowo-porz^dkowych
Threats Related to the Use of Unmanned Systems in Emergency Services
Угрозы, связанные с использованием беспилотных платформ в службах экстренной помощи
ABSTRAKT
Cel: Celem artykulu jest identyfikacja i przedstawienie najwazniejszych zagrozen zwi^zanych z coraz powszechniejszym stosowaniem platform bezzalogowych oraz metod i sposoböw ich ograniczenia. Autorzy zaprezentowali zagrozenia mogqce wystqpic w srodowisku powietrznym, lqdowym i wodnym. Dodatkowo przedstawiono stosowane rozwiqzania i systemy majqce na celu ograniczenie ryzyka zwiqzanego z wykorzystaniem platform bezzalogowych. Autorzy opisali röwniez coraz cz?sciej wyst?pujqcy problem obecnosci amatorskich platform bezzalogowych w obr?bie trwajqcej akcji ratowniczo-poszukiwawczej oraz metody radzenia sobie z tym niepozqdanym zjawiskiem.
Wprowadzenie: Ze wzgl?du na coraz powszechniejsze stosowanie pojazdöw bezzalogowych - zaröwno do celöw hobbystycznych, jak i zawodowych - ryzyko zwiqzane z ich uzyciem ciqgle rosnie. Aby w pelni wykorzystac mozliwosci, jakie oferujq platformy bezzalogowe w trakcie akcji ratowniczo-po-szukiwawczych, muszq byc one wyposazone w systemy i metody zapobiegajqce ich awarii lub - w przypadku jej wystqpienia - w systemy bezpieczenstwa ograniczajqce skutki usterki. Podobne zabiegi pozwolilyby ograniczyc do minimum liczb? ewentualnych incydentöw, ktöre moglyby negatywnie wplynqc na nastawienie decyzyjnych grup do wykorzystywania nowych technologii w ratownictwie. Coraz szersze zastosowanie bezzalogowcöw promowac mozna röwniez poprzez organizacj? cyklicznych szkolen specjalistycznych oraz eventöw kierowanych do ratowniköw-operatoröw. Poza wskazywaniem korzysci, jakie oferujq bezzalogowe platformy, kladlyby one nacisk na identyfikacj? mozliwych zagrozen i metody im przeciwdzialania. Cyklicznosc tego typu przedsi?wzi?c pozwolilaby na wymian? doswiadczen pomi?dzy operatorami pojazdöw bezzalogowych. Poza specjalistycznymi kursami dla obslugi, nalezy röwniez wypracowac specjalnq sciezk? certyfikacji takich pojazdöw. Pozwolilaby ona na zwi?kszenie niezawodnosci platform oraz systemöw bezpieczenstwa na nich zamontowanych, potwierdzajqc mozliwosc ich wykorzystania nawet w najtrudniejszych warunkach.
Wnioski: Brak odpowiednich regul wspöluzytkowania przestrzeni powietrznej oraz odpowiedniego procesu certyfikacji nie pozwala na wprowadzenie pojazdöw bezzalogowych do sluzb ratowniczo-poszukiwawczych. Dodatkowo brakuje szkolen ukierunkowanych na maksymalne wykorzystanie mozliwosci oferowanych przez pojazdy bezzalogowe.
Stowa kluczowe: pojazd bezzalogowy, dron, ryzyko, srodki zapobiegawcze, zagrozenie Typ artykutu: artykul przeglqdowy
PrzyjQty: 22.07.2018; Zrecenzowany: 24.09.2018; Zatwierdzony: 05.11.2018;
Identyfikatory ORCID autorow: M. Feltynowski - 0000-0001-5614-8387; M. Zawistowski - 0000-0001-9832-0376;
Autorzy wniesli rowny wklad merytoryczny w opracowanie artykulu;
ProszQ cytowac: BiTP Vol. 51 Issue 3, 2018, pp. 138-149, doi: 10.12845/bitp.51.3.2018.10;
Artykul udost^pniany na licencji CC BY-SA 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/).
ABSTRACT
Aim: The aim of this paper is to identify and present the most important threats related to the increasingly widespread application of unmanned systems, as well as the methods and ways to reduce those threats. The authors present a number of potential threats related to the use of unmanned systems in various environments - air, land and water. In addition, this paper discusses the solutions and approaches used to limit the risks associated with use of such systems. The authors also describe the increasingly common problem of the presence of amateur unmanned systems during search and rescue operations, and methods for their detection and counteracting their undesirable presence.
Introduction: Due to the increasingly common use of unmanned vehicles, both for recreational and professional purposes, and the decreasing cost of purchasing unmanned systems, the risk associated with their use continues to grow. In order to take full advantage of the possibilities offered by unmanned systems during search and rescue operations, they must be equipped with systems and methods to prevent their failure or safety systems
that reduce the effects of such incidents. Such procedures will minimise the number of possible incidents that could negatively affect the public opinion on the use of new technologies in emergency services, effectively limiting their development in this area. Safety improvements can also be achieved through the regular organisation of specialised training programmes and events for rescuers-operators, which, apart from presenting the possibilities offered by unmanned systems, would place emphasis on identifying possible threats and methods of counteracting them. The cyclical schedule of such projects would result in continuous expansion of opportunities and exchange of experiences between operators in the fast-growing field of unmanned vehicles. In addition to specialised courses for operators, a special certification path for such vehicles should also be developed. This would contribute to increased reliability of vehicles and their security systems, confirming their suitability for use even in the most difficult conditions during search and rescue operations.
Conclusions: Failure to introduce appropriate rules for the sharing of airspace and the lack of an appropriate certification process do not allow the introduction of unmanned vehicles in search and rescue services. In addition, there is no training aimed at maximising the opportunities offered by unmanned vehicles.
Keywords: unmanned vehicle, drone, risk, Unmanned System elimination methods, preventive measures, threat Type of article: review article
Received: 22.07.2018; Reviewed: 24.09.2018; Accepted: 05.11.2018;
Authors' ORCID IDs: M. Feltynowski - 0000-0001-5614-8387; M. Zawistowski - 0000-0001-9832-0376; The authors contributed equally to this article;
Please cite as: BiTP Vol. 51 Issue 3, 2018, pp. 138-149, doi: 10.12845/bitp.51.3.2018.10;
This is an open access article under the CC BY-SA 4.0 license (https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/).
АННОТАЦИЯ
Цель: Цель статьи - выявить и представить наиболее важные угрозы, связанные с широким использованием беспилотных платформ, а также определить методы и способы их сокращения. Авторы представили угрозы, которые могут возникнуть в воздушной, наземной и водной среде. Кроме того, представлены прикладные решения и системы для снижения риска, связанного с использованием беспилотных платформ. Авторы также описали достаточно распространенную проблему использования любительских беспилотных платформ во время проведения настоящих спасательных и поисковых операций и методы борьбы с этим нежелательным явлением.
Введение: Из-за все более распространенного использования беспилотных летательных аппаратов - как для хобби, так и для профессиональных целей - риск, связанный с их использованием, постоянно растет. Чтобы в полной мере использовать возможности беспилотных платформ во время спасательных и поисковых работ, они должны быть оснащены системами и методами для предотвращения их отказа или, в случае отказа, систем безопасности, ограничивающих последствия неисправности. Подобные меры помогут свести к минимуму число возможных инцидентов, которые могут негативно повлиять на отношение групп, принимающих решения, к использованию новых технологий в службах экстренной помощи. Более широкое использование беспилотных летательных аппаратов может также стимулироваться посредством организации периодических специализированных тренингов и мероприятий, адресованных операторам-спасателям. В дополнение к определению преимуществ беспилотных платформ они будут уделять особое внимание выявлению возможных угроз и методам противодействия таким угрозам. Цикличность мероприятий этого типа содействовала бы обмену опытом между операторами беспилотных летательных аппаратов. Кроме специализированных курсов для обслуживания, также должна быть разработана специальная система сертификации таких транспортных средств. Это позволило бы повысить надежность платформ и систем безопасности, установленных на них, подтверждая возможность их использования даже в самых сложных условиях. Выводы: Отсутствие надлежащих правил совместного использования воздушного пространства и соответствующего процесса сертификации не позволяет внедрять беспилотные машины в службы спасения и поиска. Кроме того, нет никакой подготовки, направленной на максимизацию возможностей, которые имеют беспилотные транспортные средства. Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, дрон, методы устранения БП, предупреждение, риск Вид статьи: обзорная статья
Принята: 22.07.2018; Рецензирована: 24.09.2018; Одобрена: 05.11.2018;
Идентификаторы ORCID авторов: M. Feltynowski - 0000-0001-5614-8387; M. Zawistowski - 0000-0001-9832-0376; Авторы внесли одинаковый вклад в создание этой статьи;
Просим ссылаться на статью следующим образом: BiTP Vol. 51 Issue 3, 2018, pp. 138-149, doi: 10.12845/bitp.51.3.2018.10;
Настоящая статья находится в открытом доступе и распространяется в соответствии с лицензией CC BY-SA 4.0 (https://creativecommons.org/
licenses/by-sa/4.0/).
Wstçp
Bezzatogowe statki stajq siç coraz bardziej widoczne w przestrzeni publicznej [1, 2, 3]. Poprzez zastosowanie w nich czujnikow i kamer pojazdy te mogq bye wykorzystywane przez rozne stuzby - zarowno mundurowe [2, 4, 5], jak i cywilne [6, 7, 8]. Wprowadzenie do uzytku obiektow bez zaplecza operatorow
Introduction
Unmanned vehicles are becoming more and more noticeable in the public space [1, 2, 3]. The use of sensors and cameras makes these vehicles useful for various services - both uniformed [2, 4, 5] and civilian [6, 7, 8]. However, the introduction of these systems without having operators with appropriate
posiadajgcych odpowiednie umiej?tnosci oraz wiedz? z zakre-su restrykcji wynikajgcych z prawa lotniczego moze jednak spo-wodowac bardzo duze zagrozenie, zarówno dla ratowników, jak i osób postronnych. W szczególnych przypadkach obecnosc po-jazdów bezzatogowych moze uniemozliwic prowadzenie dziatan ratowniczych. W artykule zostaty przeanalizowane zagrozenia zwigzane z zastosowaniem pojazdów bezzatogowych oraz pro-pozycje rozwigzañ ograniczajgcych to ryzyko.
skills and knowledge regarding the restrictions arising from the aviation law might pose a significant threat to both the rescuers and third parties. In some special situations, the presence of unmanned vehicles may render rescue actions impossible. This paper analyses the risks connected with the application of unmanned vehicles and provides suggested solutions to reduce these risks.
Zagrozenia zwigzane z zastosowaniem bezzatogowych statkow
Obecnie odnotowac mozna bardzo wiele wariantow zastoso-wan pojazdow bezzatogowych do akcji poszukiwawczych, ratun-kowych lub rozpoznawczych/patrolowych. W pierwszej kolejnosci nalezy jednak pami?tac o zapewnieniu bezpieczenstwa i nieza-wodnosci ich stosowania. Niezb?dne jest zastosowanie zbioru regut gwarantujgcych skuteczng wspotprac? urzgdzen z ratow-nikami. W tym celu w 2017 r. w Centrum Naukowo-Badawczym Ochrony Przeciwpozarowej im. Jozefa Tuliszkowskiego - Pan-stwowym Instytucie Badawczym podj?to zadanie projektowe dotyczgce wypracowania kompetencji w ramach tzw. Centrum Dronow - Centrum Systemow Bezzatogowych i Autonomicznych, ktorego celem jest zapewnienie bezpiecznego stosowania systemow bezzatogowych, przy akceptowalnym dla uzytkownika po-ziomie ryzyka. W celu zachowania niezb?dnego bezpieczenstwa dla osob zarowno obstugujgcych pojazdy bezzatogowe, jak i osob postronnych, elementy i systemy w nich stosowane powinny spet-niac okreslone wymagania techniczne i niezawodnosciowe. Pomi-mo wprowadzania roznorakich systemow i uktadow automatyki, nadal dochodzi do wypadkow z udziatem platform bezzatogowych. Awarie mogg byc spowodowane czynnikami wewn?trznymi (takimi jak btgd oprogramowania lub czujnikow) lub zewn?trznymi (np. dzikie zwierz?ta lub inne platformy bezzatogowe).
Jednym z najcz?stszych powodow awarii jest btgd ludzki spo-wodowany nieznajomoscig zasad i przepisow lub brakiem odpo-wiednich uprawnien do postugiwania si? pojazdem bezzatogo-wym. Kazde srodowisko wykorzystujgce bezzatogowce generuje nowe zagrozenia zarowno dla operatorow, jak i osob postronnych.
Istotne niebezpieczenstwo moggce pojawic si? w trakcie akcji ratowniczej zwigzane jest z odciggni?ciem uwagi ratownika od otaczajgcych go zagrozen. Szczegolnie bezzatogowe statki powietrzne, ktorych manualna obstuga w trakcie rozpoznania pochtania w znacznym stopniu uwag? operatora, moze dopro-wadzic do niebezpiecznej sytuacji, np. w przypadku pozaru. Wo-bec powyzszego docelowym kierunkiem rozwoju pojazdow wy-korzystywanych w stuzbach wydaje si? petna autonomia lotu.
Niezwykle duze zagrozenie w poruszaniu si? pojazdami bezzatogowymi niesie ze sobg takze wspotdzielenie przestrze-ni lotu z innymi obiektami.. Najwi?ksze niebezpieczenstwo dla cztowieka wyst?puje tutaj w przypadku pojazdow lgdowych i po-wietrznych. Znajomosc prawa o ruchu drogowym jest znacznie powszechniejsza niz wiedza o zasadach korzystania ze wspol-nej przestrzeni powietrznej wedtug prawa lotniczego. Zderzenie pojazdu bezzatogowego z pojazdem przewozgcym ludzi moze
Risks related to the use of unmanned vehicles
Today, unmanned vehicles are used in a variety of search, rescue, and reconnaissance/patrol operations. However, their safety and reliability should be regarded as the most important consideration. It is essential to follow a set of rules to guarantee effective cooperation between the vehicles and rescuers. To this end, in 2017 the Scientific and Research Centre for Fire Protection - National Research Institute launched a project regarding skills development as part of its Drone Centre - Centre for Unmanned and Autonomous Systems, whose objective is to ensure the safe operation of unmanned systems with a level of risk acceptable to the user. In order to ensure the safety of both the operators and third parties, the elements and systems used should comply with specific technical and reliability requirements. Even though a variety of systems and automatic solutions have been developed, accidents involving unmanned vehicles are still an issue. Their failure may be caused by internal (such as software or sensor issues) or external factors (wild animals or other unmanned systems).
One of the most common causes of failure is human error resulting from insufficient knowledge of the principles and regulations or the lack of appropriate qualifications to operate an unmanned vehicle. Every environment where unmanned systems are used generates new hazards to both operators and third parties.
A significant risk potentially faced during a rescue operation is connected with diverting the rescuers' attention from immediate threats. It is especially the operation of unmanned aerial vehicles, which requires a lot of attention from the operator, that might lead to dangerous situations, e.g. during a fire. Considering the above, fully autonomous flight seems to be the target for developing vehicles used by emergency services.
Sharing the airspace with other flying objects is also extremely dangerous when using unmanned aerial vehicles. Ground and aerial vehicles pose the highest risk to humans. Knowledge of traffic rules is much more common than knowledge of the flight rules applicable in the airspace according to aviation law. A collision of an unmanned vehicle with a passenger-carrying vehicle may result in damage and an emergency landing. Such situation have been observed by the fire service in California, among others [9]. Unmanned aerial vehicles used by amateurs to observe the fire forced the fire helicopter pilots to fly at higher altitudes, which significantly affected the accuracy of dropping water. Unmanned vehicles pose a very
spowodowac uszkodzenie i awaryjne lqdowanie. Takie sytu-acje sq sygnalizowane miçdzy innymi przez kalifornijskq straz pozarnq [9]. Bezzatogowe statki powietrzne wykorzystywane amatorsko do obserwacji pozaru wymusity na helikopterach gasniczych wyzszy putap lotu, uniemozliwiajqc doktadny zrzut wody. Pojazdy bezzatogowe stanowiq bardzo powazne zagroze-nie szczegolnie dla silnikow statkow powietrznych i - posred-nio - dla ich obstugi. Juz samo wspotuzytkowanie przestrzeni powietrznej przy zachowaniu separacji wysokosci jest wyzwa-niem. W trybie pilnym muszq sobie z nim poradzic legislatorzy (Urzqd Lotnictwa Cywilnego i Polska Agencja Zeglugi Powietrznej), tak by mozliwe byto wdrozenie w najblizszych latach kon-cepcji U-Space (przestrzeni w miastach dla lotow pojazdow bezzatogowych i autonomicznych).
Bardzo duze niebezpieczenstwo, zarowno dla operatorow wielowirnikowych pojazdow bezzatogowych, jak i osob postron-nych, stanowiq elementy wirujqce. Zagrozenie to wystçpuje gtownie w pojazdach latajqcych o wiçkszej masie i w czçsci pojazdow wodnych. Stanowiq je szybko obracajqce siç smigta, ktore potrafiq przeciqc skorç i mogq uszkodzic wazne arterie znajdujqce siç w ludzkim ciele. W celu ograniczenia tego ryzy-ka mozna wykorzystac roznego rodzaju klatki ostaniajqce caty pojazd bezzatogowy lub same smigta (ryc. 1). Zastosowanie tego typu rozwiqzania, chociaz bardzo skuteczne, powoduje zwiçkszenie masy samego pojazdu oraz negatywnie wptywa na pracç silnikow napçdowych (szybsze zuzycie z powodu za-wirowan aerodynamicznych) [10]. Dodatkowo stosowanie za-bezpieczenia catego pojazdu moze zmniejszyc zakres widzenia zamontowanej kamery i przez to utrudnic wykonywanie zadan.
serious risk for aircraft, particularly their engines and, indirectly, for their pilots. Even in normal conditions, sharing airspace with unmanned vehicles, while maintaining vertical separation, represents a challenge. It is an urgent problem to be tackled by legislators (the Civil Aviation Authority and the Polish Air Navigation Services Agency), so as to enable cities to implement the concept of U-Space (airspace in a city where unmanned and autonomous vehicles are allowed).
Rotating elements pose a significant risk to both the operators of unmanned multirotor aerial vehicles and third parties. This threat is present mainly in heavier aerial vehicles and in some surface/underwater vehicles. It is caused by the rotating propellers, which can cut through skin and damage arteries in the human body. To reduce this risk, various cages can be used to cover the whole unmanned vehicle or its propellers (Fig. 1). Such solutions, although highly effective, increase the weight of the vehicle, affecting the operation of engines (faster deterioration due to disrupted aerodynamics) [10]. In addition, using a protective cage can reduce the view range of the installed camera and hinder task performance.
Rycina 1. Wielowirnikowiec wyposazony w klatkç ostaniajqcq caty pojazd przed bezposrednim dostçpem do elementow wirujqcych (po lewej stronie) [11] oraz indywidualne zabezpieczenie kazdego z wirnikow (po prawej stronie) [12]
Figure 1. A multirotor with a cage covering the whole vehicle against direct access to rotating elements (left side [11]), and individual protection of each of the rotors on the example of DJI (right side [12])
Bezzatogowe statki powietrzne sq czçsto wykorzystywane rowniez komercyjnie do monitorowania imprez masowych, takich jak zgromadzenia lub koncerty (rycina 2). Jako urzqdze-nia techniczne mogq ulec awarii, co skutkuje bardzo powazny-mi konsekwencjami.
Unmanned aerial vehicles are often used commercially for the coverage of mass events, such as large gatherings and concerts (Fig. 2). As technical devices, they might fail, which might lead to very serious consequences.
Vi *- -v'^-v ^utv; ' r' ^v* * V *
1}, '\*vr
" * 1 a u " : • v ■ t . -
■ irv x - ' V» " • »' " % j-
L» t v'
-f - V Cr' { ' ik L-
- BBW^y' •-
A 1 - VB^K v -
Rycina 2. Zdj^cie wykonane dronem w trakcie koncertu [13] Figure 2. A photo taken with a drone during a concert [13]
Pojazd o masie okoto 5 kg, b?dqcy w zawisie na wysokosci 30 m posiada energy potencjalnq na poziomie okoto 1,5 kJ. Taka energia wystarczy do potamania najgrubszej kosci czto-wieka i stwarza smiertelne zagrozenie dla osob znajdujqcych si? na ziemi bezposrednio pod pojazdem. Obecnie najcz?sciej stosowanq metodq unikni?cia tego typu zdarzen jest zamon-towanie dodatkowego spadochronu bezpieczenstwa. Systemy tego typu dajq mozliwosc autonomicznej kontroli lotu i w mo-mencie wykrycia niepokojqcej sytuacji uwalniajq spadochron (automatycznie lub r?cznie), pozwalajqc na powolne opadanie maszyny [14-15]. Wadq opisanego zastosowania jest zwi?ksze-nie masy pojazdu oraz oporow aerodynamicznych, co ograni-czaj mozliwy czas pracy urzqdzenia.
Poza opisanym powyzej istniejq rowniez inne rozwiqzania, jednak sq one z reguty trudno realizowalne lub powodujq nie-zdatnosc pojazdow bezzatogowych do lotu podczas wiatru. Dobrze obrazuje to przyktad systemu poduszek powietrznych, ktore w momencie awarii aktywujq si? i pozwalajq na bezpiecz-ne opadni?cie pojazdu na ziemi? (rycina 3) [16].
102
A vehicle with the weight of approx. 5 kg, hovering at a height of 30 m has a potential energy of about 1.5 kJ. Such energy would be sufficient to shatter the thickest bone in the human body and poses lethal danger to people directly below the vehicle. Currently, the most widespread method of avoiding such events is installing an additional safety parachute. Such systems facilitate autonomous flight control and open the parachute (automatically or manually) in emergency situations, so that it can fall at a reduced speed [14-15]. One disadvantage of this solution is increased weight and aerodynamic drag, which reduces the maximum operation time of the device.
There are other solutions, but they are generally difficult to implement or prevent unmanned vehicles from flying under windy conditions. This is illustrated by the airbag system activated in response to failure and allowing the vehicle to slowly descend to the ground (Fig. 3) [16].
102
Rycina 3. Poglgdowa zasada dziatania systemu poduszek powietrznych do ograniczenia skutkow upadku pojazdu bezzatogowego [16] Figure 3. Overview of the operation of the airbag system designed to reduce the effects of the fall of an unmanned vehicle [16]
Innq propozycjq jest specjalnie zaprojektowany ksztatt plat-formy, pozwalajqcy na swobodne opadni?cie pojazdu w razie awarii. Dzi?ki temu jego pr?dkosc zostaje ograniczona do tego stopnia, ze nie stwarza on zagrozenia (ryc. 4). Rozwiqzanie to nie wprowadza dodatkowego obciqzenia, jednak nie nadaje si? do zastosowania poza budynkami.
Another solution is a specifically designed shape allowing the free fall of the vehicle in case of failure. This reduces the fall velocity to a point where it no longer poses any danger (Fig. 4). This solution introduces no additional load, but it cannot be used outdoors.
Rycina 4. Poglgdowy przyktad zasady dziatania systemu ograniczenia pr?dkosci opadania w razie awarii [17, 18] Figure 4. Overview of the operation of the proposed fall-velocity-reduction system in case of failure [17, 18]
Podobne zagrozenie wyst?puje w przypadku bezzatogo-wych statków powietrznych lub bezzatogowych pojazdów poru-szajqcych si? po powierzchniq wody. Zarówno jedne, jak i drugie potrafiq poruszac si? bardzo szybko, osiqgajqc przy tym znacz-nq energi? kinetycznq. Szczególnie ptatowce, które z jednej strony majq wi?kszq tadownosc, a z drugiej - by wytworzyc sit? nosnq - muszq poruszac si? ze stosunkowo duzq pr?dkosciq i majq mniejsze mozliwosci manewrowania. Stanowiq one nie-bezpieczenstwo (zwtaszcza w trakcie startów i lqdowan). Pojazd o masie 20 kg przy pr?dkosci 10 m/s osiqga energi? 2 kJ, która jest w stanie zabic cztowieka. Analogiczna sytuacja ma miejsce w pojazdach wodnych. Cztowiek, który wynurza si? z wody po nurkowaniu, moze nie zostac wykryty przez pojazd odpowiednio szybko. W tym przypadku niebezpieczenstwo niesie zarówno sama mozliwosc uderzenia nurka w gtow?, jak i ryzyko utraty przez niego przytomnosci i w konsekwencji utoni?cie.
Majqc na uwadze powyzsze, wydaje si?, ze najmniejsze zagrozenie dla uzytkowników i osób ratowanych stanowiq lqdowe pojazdy bezzatogowe. Najwi?ksze ryzyko zwiqzane z ich wyko-rzystaniem wynika z braku mozliwosci wykrycia przez nie cztowieka znajdujqcego si? na trasie, po której porusza si? maszyna. Nalezy jednak zaznaczyc, ze lqdowe pojazdy cz?sto posiadajq znacznq mas?, która przy duzej pr?dkosci moze spowodowac uszczerbek na zdrowiu lub nawet smierc osoby postronnej. In-nym posrednim zagrozeniem, jakie niesie ze sobq tego typu po-jazd jest, np. nieplanowane wtargni?cie na ucz?szczany szlak komunikacyjny np. na jezdni?.
A similar risk is present with unmanned aerial vehicles or unmanned surface vehicles. Both types of vehicles can move very fast, gaining considerable kinetic energy. This particularly applies to airframes, which provide higher carrying capacity, but must move at high speeds to generate lift and have lower manoeuvring capabilities. This makes them pose a significant risk (especially during take-off and landing). A vehicle weighing 20 kg at a speed of 10 m/s reaches the energy of 2 kJ - enough to kill a person. This is also true for surface vehicles. A person emerging from the water after diving might not be detected by the vehicle soon enough. In this case the threat involves both the possibility of hitting the diver in the head and the risk of loss of consciousness resulting in drowning.
Taking the above into consideration, it seems that the lowest threat to the individuals being rescued is posed by unmanned ground vehicles. The biggest risk related to them involves limitations in their capability of detecting people in their way. However, it should be emphasised that ground vehicles are often heavy, which, paired with high speed, might cause damage to health or even death of a third party. Another indirect risk related to this type of vehicle involves unexpectedly entering a busy route, e.g. a roadway.
Metody wykrywania bezzatogowych pojazdów
W szczególnych przypadkach obecnosc dronów w trakcie róznych dziatan prowadzonych przez stuzby porzqdku pu-blicznego czy tez stuzby ratownicze moze byc niepozqdana lub
Methods of detecting unmanned vehicles
In specific cases, the presence of drones during various operations conducted by law enforcement and emergency services might be undesirable or even dangerous to
nawet zagrazajqca samej akcji. Dziato siç tak podczas zabez-pieczenia imprez masowych typu Szczyt NATO czy Swiatowe Dni Mtodziezy. Obecnie dyskutuje siç nad zagrozeniami hybry-dowymi wywotywanymi przez pojazdy bezzatogowe i nad spo-sobami zapobiegania tym zagrozeniom. Bardzo pomocne przy eliminowaniu zdarzen zwiqzanych z zaktócaniem dziatan stuzb przez bezzatogowce jest wczesne wykrywanie obecnosci tych urzqdzen w nadzorowanym obszarze. Obecnie istnieje juz sze-reg metod dedykowanych temu celowi, najpopularniejsze to:
- Detekcja audio oparta na wykrywaniu charakterystycz-nej dtugosci dzwiçku emitowanego przez pojazd bez-zatogowy. Na podstawie analizy infradzwi^ków wyda-wanych przez obracajqce siç smigta, oprogramowanie jest w stanie okreslic rodzaj pojazdu znajdujqcego siç w poblizu. Jakosc i zasiçg metody zalezy w duzej mierze od zaktócen i szumów dostarczanych przez otoczenie, dlatego promien wykrywania wynosi okoto 50 m [19].
- Detekcja wideo, która opiera siç na rozpoznawaniu ru-chu obiektu wzglçdem nieruchomego tta (tto stanowi z reguty krajobraz). Istnieje wiele algorytmów wizyjne-go rozpoznawania i przetwarzania ruchu. Samo wykrywanie platformy bezzatogowej z wykorzystaniem ka-mery mozliwe jest z dystansu okoto 100 m, przy czym odlegtosc sledzenia takiego pojazdu jest wiçksza [20].
- Termowizja jest wykorzystywana gtównie do wykrywania pojazdów spalinowych, bardzo dobrze widocznych w kamerach termowizyjnych. Do zalet tego systemu na-lezy zaliczyc przede wszystkim mozliwosc obserwacji pojazdów przy ograniczonej widocznosci (np. we mgle lub w deszczu), natomiast wadq jest mozliwosc pomy-lenia pojazdu, np. z ptakami [21].
- Radar jest jednq z najlepiej znanych metod rozpoznawania innych pojazdów, jednak ze wzglçdu na bardzo maty rozmiar pojazdów bezzatogowych potrzebne jest stosowanie fal radiowych o niewielkiej dtugosci. Zasto-sowanie takich fal ma negatywny wptyw na organizmy zywe. Dodatkowo moze powodowac otrzymywanie bardzo duzej liczby btçdnych rozpoznan. Zaletq takiego roz-wiqzania jest wiçkszy zasiçg niz oferujq to opisywane wczesniej metody [22].
- Fale radiowe wykorzystane do sterowania pojazdów mogq byc wykryte nawet z odlegtosci 1 km. Dodatkowo na ich podstawie w niektórych przypadkach mozna okreslic rodzaj komercyjnego pojazdu bezzatogowego oraz wyznaczyc jego przyblizone wspótrz^dne GPS [23].
the operation in progress. This was the case during the protection of mass events such as the NATO Summit or World Youth Day. The hybrid threats caused by unmanned vehicles and the methods to prevent them are being widely discussed nowadays. Early detection of unmanned vehicles within the protected area greatly facilitates the elimination of threats connected with the risk of affecting the operations of emergency services. A number of methods specifically dedicated for this purpose have already been developed, the most popular of which include:
- Audio detection based on detecting the distinctive sound frequency emitted by unmanned vehicles. By analysing the infrasound emitted by rotating propellers, specialised software can identify the type of vehicle present nearby. The quality and range of this method largely depends on the interference and noise generated by the environment, which limits the detection radius to approx. 50 m [19].
- Video detection, which is based on detecting the motion of an object in relation to static background (usually landscape). There are numerous algorithms allowing the visual detection and processing of motion. Using a camera, an unmanned system can be detected from a distance of approx. 100 m, but the distance from which the detected vehicle can be tracked is longer [20].
- Thermal imaging is mainly used to detect internal combustion engine vehicles, which are clearly visible using thermographic cameras. The primary advantage of this system is that it enables the user to observe vehicles even in low visibility conditions (fog or rain). However, it is difficult to distinguish the tracked objects from e.g. birds [21].
- Radar is one of the best known methods of detecting other vehicles, but due to the extremely small size of unmanned vehicles, high-frequency radio waves must be used. Such waves are known to have adverse effect on living organisms. In addition, it can involve a large number of incorrect detections. The advantage of this solution is its higher range compared to the methods described above [22].
- Radio waves used to control the vehicles can be detected even from a distance of 1 km. In addition, in some cases they are sufficient to identify the type of a commercial unmanned vehicle or roughly determine its GPS coordinates [23].
Metody przeciwdziatania pojazdom bezzatogowym
Po odpowiednio szybkim wykryciu pojazdu bezzatogowego w obszarze zabronionym, w którym stwarza on zagrozenie dla ludzi i mienia, nalezy go w odpowiedni sposób unieszko-dliwic. Obecnie stosuje siç rózne metody eliminacji zagrozen zwi^zanych z dronami, w przewazajqcej mierze zwi^zane sq one jednak z przemystem zbrojeniowym. W zwiqzku z tym sq
Methods for fighting unmanned vehicles
After an unmanned vehicle is reasonably quickly detected in an area where its presence is forbidden and where it could pose a threat to people or property, it should be properly disabled. Currently there are a number of different methods for eliminating drone-related threats, but most of them are connected with the arms industry. Because of this, they cannot
one wytgczone z zastosowania w miejscach publicznych lub niedost?pne dla kupujgcych. Ponizej przedstawiono najpopu-larniejsze metody unieruchamiania pojazdow bezzatogowych.
Jedna z bardziej nowoczesnych metod walki z pojazdami bezzatogowymi polega na wykorzystaniu gtowic laserowych HEL MD (High Energy Laser Mobile Demonstrator). W momen-cie wykrycia niechcianego obiektu skoncentrowana wigzka la-sera rozgrzewa go do momentu, az obiekt spadnie na ziemi?.
be used in public places or they are unavailable for consumers. Below is a list of the most popular methods for disabling unmanned vehicles.
One of the most advanced methods for fighting unmanned vehicles involves the use of HEL MD (High Energy Laser Mobile Demonstrator). When an unwanted object is detected, a concentrated laser beam begins to heat it until it crashes to the ground.
Rycina 5. Przyktad systemu laserowego wykrywania i niszczenia pojazdow bezzatogowych, zainstalowany na dachu wozu opancerzonego [24] Figure 5. An example of a laser detection and destruction system for unmanned vehicles, which is installed on the roof of an armoured vehicle [24]
Innym, rowniez militarnym rozwigzaniem, jest wykorzystanie do eliminacji bezzatogowych pojazdow amunicji specjalnej. Przy-ktadem takiego systemu jest EAPS ID (Extended Area Protection and Survivability Integrated Demonstrator) (ryc. 6) [25]. System zbudowany w 2016 r. na potrzeby armii amerykanskiej opiera si? na specjalnym pocisku, ktory po wystrzeleniu utrzymuje, a w razie potrzeby wykonuje korekt? trajektorii, tak aby cel zostat trafiony.
Another military solution is to take down UAVs using special ammunition. One example is EAPS ID (Extended Area Protection and Survivability Integrated Demonstrator) (Fig. 6) [25]. Built in 2016 for the purposes of the US army, the system is based on a special missile which maintains or corrects its trajectory after being fired to reach the target.
Rycina 6. Pocisk samonaprowadzajgcy wraz z dziatkiem [25] Figure 6. Self-guided missile and a cannon [25]
Inng, bardziej komercyjng metodg, jest przechwycenie lub strgcenie pojazdu bezzatogowego przez inny pojazd lub urzg-dzenie. Specjalny pojazd wyposazony jest w siec, w ktorg tapany jest nieporzgdany obiekt. Wadg tego rozwigzania jest koniecz-nosc stosowania wi?kszego pojazdu niz ten przechwytywany oraz duzy opor powietrza zwigzany z uzyciem siatki. Przy takich parametrach „ztapanie" pojazdu naruszajgcego zakazang prze-strzen bywa trudne. Natomiast metoda ta nie powoduje uszko-dzenia drugiego bezzatogowca, co w dalszym post?powaniu pozwala unikngc problemow prawnych, ktore mogg wynikngc z tytutu uszkodzenia cudzego mienia. Rozwigzanie tego typu testowata Politechnika Slgska w Mi?dzynarodowym Porcie Lot-niczym Katowice w Pyrzowicach (ryc. 7).
Another method, more viable for commercial production, is to capture or take down the unmanned vehicle using another vehicle or device. A special vehicle is equipped with a net which is used to trap the unwanted object. The disadvantage of this solution is the need to use a bigger vehicle than the one being captured and the large air drag connected with using the net. With these parameters, "catching" a trespassing vehicle can be difficult. The advantage of this method is that it does not cause damage to the captured UAV, which helps avoid potential legal issues connected with property damage. Such a solution was tested by the Silesian University of Technology at the Katowice International Airport (Fig. 7).
Rycina 7. Przyktad pojazdu bezzatogowego, ktory przechwycit niechcianego drona [26]
Figure 7. An example of an unmanned vehicle with the system that captured an unwanted drone [26]
Alternatywng dla uzycia siatki jest system „Rapere". Dziata on poprzez wystrzelenie linek, ktore po wkr?ceniu si? w wirniki niepozgdanego obiektu powodujg ich zatrzymanie i w rezulta-cie upadek pojazdu na ziemi? [27]. Na podobnej zasadzie dzia-tajg rowniez roznego rodzaju bazooki, ktorych obstuga wymaga doswiadczonego operatora (ryc. 8). Posiadajg one pocisk, ktory w trakcie lotu wypuszcza siec. Zaplgtany w nig pojazd bezzato-gowy zostaje w ten sposob unieruchomiony.
An alternative to using a net is the "Rapere" system. It is used to shoot wires, which get entangled in the propellers of the unwanted object, causing them to stop which results in the vehicle's fall [27]. A similar principle is employed in various types of bazookas, which require an experienced operator to use (Fig. 8). They have a button that releases a net in flight. When caught, the UAV becomes immobilised.
Rycina 8. Przyktad bazooki do eliminacji pojazdow bezzatogowych [28] Figure 8. An example of an anti-drone bazooka [28]
Ekstremalnym sposobem walki z pojazdami bezzatogowymi moze byc uzycie broni palnej. Tego typu metoda moze byc wyko-rzystywana w nielicznych krajach, np. Stanach Zjednoczonych. Przysparza trudnosci, poniewaz ci?zko jest wykryc maty obiekt latajgcy (szczegolnie, np. biaty pojazd na tle chmur). Niesie ze sobg takze niebezpieczenstwo zwigzane z coraz wi?kszymi pr?dkosciami osigganymi przez bezzatogowce. Dodatkowo sto-sowanie tej metody generuje ryzyko pozwow sgdowych (stwo-rzenie zagrozenia zdrowia i zycia lub zniszczenie cudzego mie-nia) [29]. Stosowne regulacje prawne, ktore mogtyby wytgczyc operatorow stuzb z odpowiedzialnosci za powstate szkody, sg uwzgl?dniane przy aktualizacji prawa lotniczego.
Bardzo dobrym sposobem zneutralizowania pojazdu bezzatogowego jest zaktocenie sygnatow sterowania. Poprzez wprowadzenie zaktocen radiowych o odpowiednim pasmie cz?stotliwosci mozna spowodowac utrat? komuni-kacji pomi?dzy pojazdem bezzatogowym, a osobg ktora go
An extreme way of fighting unmanned vehicles would be the use of firearms. This kind of method, however, can be used in few countries, e.g. in the United States. It involves a number of difficulties, because detecting a small flying object is not an easy task (especially if it is, e.g., a white vehicle against the clouds). This is also dangerous due to the increasing speeds achieved by unmanned vehicles. Also, using this method might lead to lawsuits (threats to health and life or destroying somebody else's property) [29]. Appropriate legal regulations introducing exclusions for public service operators for the potential damage are being considered in the process of updating aviation law.
A very good method of neutralising an unmanned vehicle is to disrupt its control signals. By introducing radio interference with a specific frequency band, you can jam communications between the unmanned vehicle and the person controlling it. The disadvantage of this solution is that there is no
obstuguje. Wadg tego rozwigzania jest brak wiedzy o tym, jak way to tell how the vehicle would behave as a result of jamming
dany pojazd si? zachowa na skutek wprowadzenia zaktocen. communications. It can, e.g. return to its original location, land
Moze on np. wrocic z powrotem na miejsce swojego startu, or fall directly on the ground. A solution using the jamming of
wylgdowac lub bezposrednio upasc na ziemi?. Rozwigzanie the control signal is shown in Fig. 9. wykorzystujgce zagtuszanie systemu sterowania pokazane jest na rycinie 9.
Rycina 9. Zaktocacz sygnatu radiowego [30] Figure 9. Radio signal jammer [31]
Wnioski
Pojazdy bezzatogowe, tak jak wszystkie urzgdzenia tech-niczne, mogg ulec awarii. Ograniczenie tego ryzyka zasadniczo wptywa na powodzenie akcji oraz odbior spoteczny (aprobata dla dziatan prowadzonych przez stuzby i wiarygodnosc technolo-gii). Aby ograniczyc awarie, konieczne jest stosowanie urzgdzen przetestowanych pod kgtem technicznym - na przyktad poprzez proces certyfikacji. Wymagane powinno byc takze stosowanie wszelkiego rodzaju uktadow zwi?kszajgcych bezpieczenstwo uzytkownika i obywatela, ktore dziatajg w sposob pewny i au-tomatyczny (np. wypuszczany spadochron). Bez zapewnienia bezpieczenstwa uzycia systemow bezzatogowych poprzez ure-gulowania prawne, odpowiednig certyfikacj? sprz?tu i docelowo petng autonomi? systemow, nie moze byc mowy o powszechnym wprowadzeniu platform bezzatogowych do stuzb. Zaistnienie kil-ku nagtosnionych incydentow z udziatem BSP i pojawienie si? poszkodowanych z tego powodu obywateli, ewentualnie brak zapewnienia bezpieczenstwa danych osobowych pozyskanych za pomocg platform bezzatogowych, moze spowodowac spadek spotecznej akceptacji dla wprowadzania nowych technologii w stuzbach odpowiedzialnych za bezpieczenstwo.
Dodatkowo konieczne sg odpowiednie szkolenia dla obstugi, ze szczegolnym naciskiem zarowno na mozliwosci, jak i zagro-zenia zwigzane z wykorzystaniem pojazdow bezzatogowych. Bezwarunkowo muszg zostac wypracowane odpowiednie re-gulacje prawne okreslajgce zakres prac wykonywanych przez pojazdy bezzatogowe oraz ich dopuszczalny obszar porusza-nia si?. Na realizacj? czeka koncepcja U - Space przewidujgca ruch w przestrzeni powietrznej latajgcych pojazdow zatogowych i bezzatogowych przy okreslonej separacji wysokosci i z wykorzystaniem tzw. geofencingu (poruszania si? wewngtrz obszaru wydzielonego wirtualnymi granicami).
Stosowanie odpowiednich zasad i regut nie uchroni ra-townikow przed negatywnymi efektami dziatan pojazdow
Conclusions
Like other technical devices, unmanned vehicles are subject to defects. Reducing this risk is an essential element in mission success and ensuring good public perception (approving the operations run by the services and the reliability of technology). In order to reduce the failure rate, these devices must undergo specialised testing - e.g. as part of a certification process. It should also be required that a variety of reliable and automatic systems be used to increase the safety of users and citizens (e.g. a parachute). The widespread use of unmanned vehicles by the services will not be possible without ensuring the safety of using unmanned systems through legal regulations, appropriate device certification and, eventually, achieving their full autonomy. A number of highly-publicised incidents involving UAVs, injuries to people and concerns about the inability to ensure the protection of personal data obtained by such vehicles could harm the public acceptance of introducing new technologies in the services protecting public safety.
In addition, appropriate training programmes for operators must be developed, placing special emphasis on both the opportunities and threats involved in the use of unmanned vehicles. A set of legal regulations must be developed to define the range of operations that can be performed by unmanned vehicles and their permissible area of operation. The U-Space concept, which regulates the movement of manned and unmanned aerial vehicles in the airspace with appropriate vertical separation and using geofencing (staying within an area delimited by virtual borders) is awaiting implementation.
Following a specific set of rules and principles would not protect the rescuers from the negative effects of third-party vehicle intrusion. Until specific airspace sharing procedures are developed, unauthorised vehicles identified near an emergency operation site should be immediately removed from the
nalezgcych do osob postronnych, niezwigzanych z akcjg ra-towniczg. Obce pojazdy, zidentyfikowane w poblizu akcji ra-towniczej, do czasu wypracowania procedur umozliwiajgcych wspotuzytkowanie przestrzeni, powinny byc usuwane z obsza-ru dziatan stuzb w trybie natychmiastowym. - jako stanowigce zagrozenie dla innych pojazdow zatogowych (np. smigtowcow gasniczych lub ratunkowych. Taki model byt stosowany w po-przednich latach podczas cwiczen Komendy Gtownej Panstwo-wej Strazy Pozarnej na poligonie Wojsk Lgdowych w Zaganiu. Niewgtpliwie mozliwosci stwarzane przez platformy bezzato-gowe znacznie przewyzszajg zagrozenia zwigzane z ich uzy-ciem. W opisywanym obszarze jest jeszcze wiele do zrobienia. Konieczne jest ustanowienie odpowiednich uregulowan praw-nych, opracowanie procedur operacyjnych, wykonanie testow poligonowych. Nalezy dgzyc do petnej autonomii i certyfika-cji sprz?tu oraz kompetencji, a takze podnoszenia kwalifika-cji personelu stuzb. Przy dopetnieniu wymienionych zadan obywatele z pewnoscig zaakceptujg poziom ryzyka zwigzany z uzyciem bezzatogowcow.
area as posing danger to other, manned vehicles (e.g. fire and rescue helicopters). Such a model was adopted in the previous years by the National Headquarters of the State Fire Service during its manoeuvres at the training area of the Land Forces in Zagan. The opportunities created by unmanned systems clearly outweigh the threats involved. But there is still a lot of work to be done in this area. It is essential to introduce specific legal regulations, develop operational procedures and perform tests in training areas. Full autonomy and certification of equipment and qualifications, as well as improving operator skills, should be the target. If these tasks are achieved, the public will definitely accept the level of risk involved in the use of unmanned vehicles.
Literatura/Literature
[1] Tusnio N., Nowak A., Tusnio J., Wolny P., Bezzalogowe statki po-wietrzne w dzialaniach Panstwowej Strazy Pozarnej - propozycja de-dykowana Panstwowej Strazy Pozarnej, Zeszyty Naukowe SGSP 2016, 58, tom 1/2.
[2] Polkowski P., Bezzalogowe statki powietrzne unmanned aerial vehicles, „Rocznik Bezpieczenstwa Mi?dzynarodowego" 2016, 10(1).
[3] Jinlu Han, Yaojin Xu, Long Di, YangQuan Chen, Low-costMulti-UAV Technologies for Contour Mapping of Nuclear Radiation Field, "Journal of Intelligent & Robotic Systems" 2013, 70(1-4), 401-410.
[4] Jessie Y.C.Chen, UAV-guided navigation for ground robot tele-operation in a military reconnaissance environment, "Ergonomics" 2010, 53(8), 940-950, https://doi.org/10.1080/00140139.2010. 500404.
[5] D. Prior S., Siu-Tsen S., S. White A., Odedra S., Karamanoglu M., Ali Erbil M., Foran T., Development of a Novel Platform for Greater Situational Awareness in the Urban Military Terrain, "EPCE 2009: Engineering Psychology and Cognitive Ergonomics", 20-125.
[6] Hajdrowski K., Drony w sluzbie energetyki, „Energia Elektryczna"
2014.
[7] Ferenc A., Koreleska E., Innowacje w logistycznej obsludze pacjen-ta - zastosowanie dronow, „TTS Technika Transportu Szynowego"
2015, 12, 492-496.
[8] Drony wsluzbie spoleczenstwa, „Innowacje techniczne", 2016 https:// iq.intel.pl/drony-w-sluzbie-spoleczenstwa/[dost?p: 20.07.2018].
[9] Drone Hampers Fire Fighting Effort In Mill Creek Canyon, plik video ht-tps://youtu.be/s8OggJqvT7Y [dost?p: 20.07.2018].
[10] Merkisz J., Markowski J., Galant M., Karpinski D., Analiza wlasci-wosci napqdu smiglowego w aspekcie zastosowania w hybrydowych ukladach napqdowych statkow powietrznych, „Logistyka" 2014, 6.
[11] Feltynowski M., Zastosowanie systemow bezzalogowych elemen-tem umozliwiajqcym usprawnienie procesu podejmowania decyzji wzarzqdzaniu kryzysowym i ratownictwie, „Security and alarm systems" 2018, 1/(7).
[12] Floreano D., Wood J.R., Science, technology and the future of small autonomous drones, „Nature" 2015, 521, 460-466.
[13] How to Legally Fly Drones at a Concert, https://www.droneblog. com/2018/07/13/how-to-legally-fly-drones-at-a-concert/ [dost?p: 20.07.2018].
[14] Strona internetowa firmy ParaZero Drone Safety Systems Ltd., https://parazero.com/ [dost?p: 20.07.2018].
[15] Strona internetowy firmy Skycat, https://www.skycat.pro/, [do-st?p: 20.07.2018].
[16] Impact absorption apparatus for unmanned aerial vehicle, Patent, Sta-ny Zjednoczone, US20160332739A1, 2015, https://patents.google. com/patent/US20160332739A1/en [dost?p: 20.07.2018].
[17] Flying machine, Patent, Stany Zjednoczone, US20150158581A1, 2015, https://patentimages.storage.googleapis.com/d3/03/bb/ 97c1f6ee6f8745/US20150158581A1 .pdf [dost?p: 20.07.2018].
[18] Meteomatics US-patent for new drone safety system accepted, Meteo-matics AG, http://meteomatics.com/display/NEWS/2017/02/24/ Meteomatics+US-patent+for+new+drone+safety+system+accep-ted [dost?p 20.07.2018].
[19] Hauzenberger L., Holmberg Ohlsson E., Drone Detection using Audio Analysis, Department of Electrical and Information Technology, Faculty of Engineering, Lund University, 2015.
[20] Rozantsev A., Lepetit V., Fua P., Flying Objects Detection from a Single Moving Camera, w: 2015 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 7-12 June 2015, 10.1109/ CVPR.2015.7299040.
[21] Andrasi P., Radisic T., Mustra M., Ivosevic J., Night-time Detection of UAVs using Thermal Infrared Camera, "Transportation Research Procedia" 2017, 28, 183-190.
[22] Strona internetowa firmy Advanced Protection Systems, http:// apsystems.tech/ [dost?p: 20.07.2018].
[23] Folder Drone Detection Systems [dok. elektr.], http://www.aaronia. com/Datasheets/Documents/Drone-Detection-System.pdf [do-st?p: 20.07.2018].
[24] Cutshaw B.J., HEL MD comes home to Redstone Arsenal, https:// www.army.mil/article/140422/hel_md_comes_home_to_redsto-ne_arsenal [dost?p: 20.07.2018].
[25] Luciano M., Extended Area Protection and Survivability (EAPS) ATO 2016, Armaments Systems Forum [dok. elektr.] https://ndiastorage. blob.core.usgovcloudapi.net/ndia/2016/armament/18295_Lucia-no.pdf [dost^p: 20.07.2018].
[26] Skorupski J., Wyzwania inzynierii ruchu lotniczego, Wydziat Trans-portu Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2006, s. 93.
[27] Serwis internetowy Popular Science, https://www.popsci.com/ra-pere-anti-drone-interceptor [dost^p: 20.07.2018].
[28] Pandula V., Skywall 100 is a Bazooka style Anti-Drone defense system with range up to 100 meters, https://www.gizmotimes.com/
gadgets/skywall-100-anti-drone-defense-system/8999 [dost?p: 20.07.2018].
[29] Hillview man arrested for shooting down drone; cites right to privacy, http://www.wdrb.com/story/29650818/hillview-man-ar-rested-for-shooting-down-drone-cites-right-to-privacy [dost?p: 20.07.2018].
[30] Krol M., Koperski W., Btaszczyk J., Wozniak R., Btaszczyk P.M., „SAN: an Integrated Unmanned Air Vehicles Interdictor System Concept , „Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inzynieria bezpieczenstwa" 2017, 8, 4 (30), 79-94.
BRYG. DR INZ. MARIUSZ FELTYNOWSKI - kierownik Centrum Sys-temow Bezzatogowych i Autonomicznych - Centrum Dronow. Od 2016 r. kierownik Dziatu Samodzielnych Ekspertow w Centrum Na-ukowo-Badawczym Ochrony Przeciwpozarowej im. Jozefa Tuliszkow-skiego w Jozefowie. W 2016 r. ukonczyt studia III stopnia na Wydzia-le Zarzgdzania i Dowodzenia, Akademii Obrony Narodowej, uzyskujgc stopien naukowy doktora w dziedzinie nauk spotecznych. Specjalista w zakresie dziatan ratowniczych, w tym zwtaszcza problematyki dziatan i funkcjonowania specjalistycznych grup poszukiwawczo-ratow-niczych kierowanych do dziatan po katastrofach budowlanych i trz^-sieniach ziemi.
MGR MACIEJ ZAWISTOWSKI - absolwent wydziatu Elektryczne-go Politechniki Warszawskiej, w latach 2013-2018 pracowat w In-stytucie Elektrotechniki w Mi^dzylesiu w zaktadach Systemow Po-miarowo-Diagnostycznych oraz Zaktadzie nap^döw elektrycznych i sterowania. Od 2018 r. pracuje w dziale Samodzielnych Ekspertow w Centrum Naukowo-Badawczym Ochrony Przeciwpozarowej im. Jo-zefa Tuliszkowskiego w Jozefowie.
BRIG. ENG. MARIUSZ FELTYNOWSKI, PH.D. - manager of the Drone Centre - Centre for Unmanned and Autonomous Systems. Since 2017 manager of the Department of Independent Experts of the Scientific and Research Centre for Fire Protection - National Research Institute in Jozefow. In 2016 he completed his doctoral studies at the Faculty of Management and Command of the National Defence University of Warsaw, obtaining the title of Doctor of Social Sciences. Specialist in the field of rescue operations, particularly issues related to the operations and functioning of specialised search-and-rescue teams deployed in the aftermath of construction accidents and earthquakes.
MACIEJ ZAWISTOWSKI, M.ENG. - graduated from the Faculty of Electronics of the Warsaw University of Technology, in 2013-2018 he worked at the Electrotechnical Institute in Mi^dzylesie at the Department of Measurement and Diagnostic Systems and Department of Electric Drives and Control. Since 2018 he has worked at the Department of Independent Experts of the Scientific and Research Centre for Fire Protection - National Research Institute in Jozefow.
Ministerstwo Nauki i Szkolnictwa Wyzszego
Stworzenie angloj^zycznych wersji oryginalnych artykulöw naukowych wydawanych w kwartalniku „BITP. Bezpieczeristwo i Technika Pozarnicza" - zadanie finansowane w ramach umowy 658/P- DUN/2018 ze srodköw Ministra Nauki i Szkolnictwa Wyzszego przeznaczonych na dzialalnosc upowszechniaj^c^ nauk^.
