CC BY
10
УДК 681.51
ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ ПЛАТФОРМОЙ ТРЕНАЖЕРА: ПРОГРАММНЫЕ МОДУЛИ
Л.И. Корягина
Рассматривается управление динамической платформы тренажера. Показано, что оно осуществляется на основе УТЗ, которое делятся на программные модули. Программные модули разрабатываются на основе моделирования временных и информационных характеристик алгоритмов. Показано, что каждый программный модуль состоит из подпрограмм, каждая из которых отвечает за определенное движение платформы.
Ключевые слова: динамическая платформа, УТЗ, программный модуль, управление, информационное подобие.
Управление динамической платформой является сложной и важной задачей, так как от нее зависит, насколько точно будет создана иллюзия перемещения в пространстве тренажера.
Задачи управления строятся в первую очередь из УТЗ (учебно-тренеровочной задачи).
Управление динамической платформой включает в себя программный продукт, реализующий УТЗ, который соответственно разделяется на ряд программных модулей. Каждый модуль отвечает за определенные действия / движение платформы, каждый модуль может как автономно работать от других модулей , и совместно с другим модулем.
Разработка и отладка программных модулей ведется с использованием моделирования временных и информационных характеристик алгоритмов с учетом реализации их на конкретных ЭВМ с известными или прогнозируемыми ресурсными параметрами (составом команд, быстродействием процессора, объемами разного типа запоминающих устройств, наличием контроллеров для связи с периферийными блоками и т.п.). Кроме того, как правило, известны параметры системного программного обеспечения компонентов управляющей ЭВМ.
В состав пакета управления подвижной платформой тренажера включаются следующие программные модули:
1. Драйверы аналого-цифровых преобразователей сигналов датчиков сенсорной подсистемы тренажера.
2. Драйверы цифро-аналоговых преобразователей управляющих сигналов приводов исполнительных устройств подвижной платформы тренажера.
3. Программа-имитатор внешнего воздействия на подвижный наземный объект, включая программу, рассчитывающую микрорельеф дороги, и программу, рассчитывающую силовые нагрузки на ПНО при движении по естественным неровностям (подъемам и спускам).
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 1
4. Программы формирования статических характеристик имитаторов органов управления подвижного наземного объекта, близких к реальным.
5. Программа, моделирующая силовую установку ПНО.
6. Программа, моделирующая реакцию реального ПНО на воздействия оператора на органы управления ПНО.
7. Программа расчета параметров продольного движения ПНО.
8. Программа расчета параметров поперечного движения ПНО (маневров в поперечном направлении).
9. Программа, моделирующая реакцию подрессоренной массы кабины ПНО на воздействие дороги, т.е. собственных колебаний кабины в продольном и поперечном направлениях.
10. Программа коррекции, рассчитывающая управляющие воздействия на приводы подвижной платформы тренажера.
Следовательно, в задачи управления динамической платформы входит написание программных модулей , которые отвечают за имитацию движения и полностью воссоздают иллюзию движения боевой техники и нахождения обучаемого .
Список литературы
1.Brown D.A. Military use seen for visual simulators // Aviation Week and Space Technology. 1977. Vol. 107. N. 23. P. 60 - 63.
2.Brown D.A. Simulator aids aircraft // Aviation Week and Space technology. 1972. Vol. 96. N. 6. P. 38 - 41.
3.Brown L.L. Visual elements in flight simulation // Aviation, Space and Environmental Medicine. 1976. N. 9. Vol. 47. P. 19 - 28.
4.Feuer A., Morse A.S. Adaptive control of single-inpur, single-output linear systems // IEEE Trans. on Automat. Control. 1978. Vol. 23. N 4. P. 557 -569.
5.Fradkov A.L., Stotsky A.A. Speed gradient adaptive algorithms for mechanical system //International Journal of Adaptive Control and Signal Processing. 1992. Vol. 6. P. 211 - 220.
6.Курочкин С. А., Ларкин Е.В. Моделирование движения наземного объекта в тренажере // Проблемы специального машиностроения. 2003. Вып. 6. Т. 2. С. 190 - 197.
7.Курочкин С.А., Ткач В.П. Использование тренажерных систем для обучения личного состава // Проблемы специального машиностроения. 2005. Вып. 8. С. 292 - 297.
8.Курочкин С. А., Ткач В.П., Ларкин Е.В. Моделирование программного обеспечения тренажерных комплексов // Известия ТулГУ. Сер. «Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управления» Т. 1. Вып. 2. Системы управления. 2005. С. 110 - 118.
9.Курочкин С.А., Ткач В.П., Ларкин Е.В. Проблема защищенности информации в тренажерных комплексах // Интеллектуальные и информационные системы: материалы межрегиональной научно-технической конференции. Тула: ТулГУ, 2005. С. 37 - 40.
Корягина Лилия Игоревна, асп., Liela-Lili@yandex.ru, Россия, Тула, Тульский государственный университет
TASK CONTROL DYNAMIC SIMULATOR PLATFORM: SOFTWARE MODULES
L.I. Koryagina
Task control dynamic platform simulators are based on the ERD, and ERD, respectively, is divided into a number of software modules, each of which is responsible for certain actions of a dynamic platform.
Key words: dynamic platform, ERD, software module management, information similarity.
Koryagina Lilia Igorevna, postgraduete, Liela-Lili@yandex. ru, Russia, Tula, Tula state University
УДК.681.5.01
СИНТЕЗ ПАРАМЕТРОВ УПРАВЛЕНИЯ В УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЕ ТРЕНАЖЕРА
Л. И. Корягина
Рассматривается создание динамического подобия движения тренажера реальному объекту при перемещениях в пространстве. Рассматривается линейная задачи синтеза.
Ключевые слова: динамическое подобие, релевантные параметры, критерий подобия, евклидово расстояние, линейная задача синтеза.
Динамическое подобие тренажера реальному объекту при механических перемещениях в пространстве обеспечивается двумя факторами. Во-первых, технические средства тренажера должны перемещаться таким образом, чтобы можно было сформировать одинаковые ^-мерные пространства релевантных параметров как для реального объекта, так и для его физической модели. Во-вторых, при одинаковых управляющих воздействиях вектор состояний тренажера X = (X, ..., X, . ., Х)Т и объекта X = (x1, ..., xn, ..., xN) должны совершать в указанном пространстве одинаковые перемещения, что и будет означать обеспечение принципа подобия (рис. 1).
