CC BY
3
УДК 625.08
DOI: https://doi.org/10.26518/2071-7296-2021-18-4-364-376
УСТОЙЧИВОСТЬ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ КОВШЕЙ И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ АГРЕГАТА НЕПРЕРЫВНОГО ДЕЙСТВИЯ ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ПОДСТИЛАЮЩЕГО СЛОЯ АВТОДОРОГИ
В.А. Николаев
ФГБОУ ВО «Ярославский государственный технический университет»,
г. Ярославль, Россия
АННОТАЦИЯ
Введение. Агрегат непрерывного действия для формирования подстилающего слоя предназначен для увеличения производительности труда при строительстве автомобильных дорог и других объектов, для строительства которых необходимо снятие верхнего слоя грунта. Рабочими органами агрегата являются ковши, осуществляющие резание и транспортирование грунта. Для уравновешивания этих сил и моментов в поперечно-вертикальной плоскости, относительно направления движения ковшей, служат поддерживающие планки с гидроцилиндрами поддержки. Для создания и регулирования давления в гидроцилиндрах поддержки на энергетическом устройстве установлены два гидропневмоаккумулятора управления поддерживающими планками. Часть сил и моментов через поддерживающие планки, гидроцилиндры поддержки, раму рабочей части агрегата передаётся на энергетическое устройство, служащее для привода агрегата. При работе агрегата сопротивление грунта резанию непрерывно изменяется, поэтому изменяются силы и моменты, передаваемые на энергетическое устройство. При работе необходима устойчивость прямолинейного хода агрегата. Для обеспечения устойчивости перемещения ковшей и направления движения агрегата следует сначала рассмотреть процесс заполнения ковшей грунтом. Методика исследования. На основе конструктивной компоновки выявлено количество ковшей, наполняемых грунтом. Допустим, заполнение ковшей грунтом происходит постепенно и равномерно. Отсюда выявлено увеличение нагрузки на правую и левую поддерживающую планку каждым последующим, по ходу, ковшом по мере его заполнения. Путём сложения вертикальных сил определена величина и положение суммарной нагрузки на поддерживающие планки. Определено сопротивление перемещению левых и правых колёс рабочей части агрегата, обусловленное нагрузкой от ковшей на поддерживающие планки, силой тяжести поднимаемого грунта, силой тяжести рабочей части агрегата. Выявлена суммарная горизонтальная сила воздействия грунта на ковши, направленная по ходу агрегата. Приведена методика расчёта положения вектора тяги энергетического устройства.
Результаты. На основе разработанной методики определены диаметры гидроцилиндров поддержки и номинальное давление в гидропневмоаккумуляторах управления правыми и левыми поддерживающими планками. Предложена конструктивная компоновка навески энергетического устройства и системы автоматической корректировки положения вектора тяги энергетического устройства в зависимости от свойств разрабатываемого грунта.
Заключение. На основании проведённых теоретических исследований вычислены диаметры гидроцилиндров поддержки и номинальное давление в гидропневмоаккумуляторах управления правыми и левыми поддерживающими планками. Дан пример расчёта положения вектора тяги энергетического устройства. Предложена конструктивная компоновка системы автоматической корректировки положения вектора тяги энергетического устройства в зависимости от свойств разрабатываемого грунта и общая компоновка энергетического устройства. Проведённые теоретические исследования позволяют обеспечить устойчивость перемещения ковшей и направления движения агрегата непрерывного действия для формирования подстилающего слоя автодорог.
КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: агрегат непрерывного действия, грунт, поддерживающие планки, диаметры гидроцилиндров, давление в гидропневмоаккумуляторах, вектор тяги, энергетическое устройство, автоматическая корректировка.
Поступила 31.07.21, принята к публикации 31.08.21.
Автор прочитал и одобрил окончательный вариант рукописи.
Прозрачность финансовой деятельности: автор не имеет финансовой заинтересованности в представленных материалах и методах. Конфликт интересов отсутствует.
© Николаев В.А., 2021
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.
Для цитирования: Николаев, В.А. Устойчивость перемещения ковшей и направления движения агрегата непрерывного действия для формирования подстилающего слоя автодороги / В.А. Николаев - DOI: https:// doi.org/10.26518/2071-7296- 2021-18-4-364-376 // Вестник СибАДИ. - 2021. - Т 18, № 4(80). - С. 364-376.
DOI: https://doi.org/10.26518/2071-7296-2021-18-4-364-376
STABILITY OF BUCKET MOVEMENT AND DIRECTION OF MOVEMENT OF THE CONTINUOUS UNIT TO FORM THE UNDERLYING LAYER OF THE ROAD
Vladimir A. Nikolayev
Yaroslavl Technical University, Yaroslavl, Russia
ABSTRACT
Introduction. The unit of continuous action for the formation of the underlying layer is designed to increase labor productivity in the construction of roads and other objects, for the construction of which it is necessary to remove the upper layer of soil. The working bodies of the unit are buckets that cut and transport soil. To balance these forces and moments in the transverse-vertical plane, relative to the direction of movement of the buckets, support bars with support hydraulic cylinders are used. To create and regulate the pressure in the support hydraulic cylinders, two hydraulic pneumatic accumulators for controlling the supporting strips are installed on the power device. Part of the forces and moments through the supporting strips, support hydraulic cylinders, the frame of the working part of the unit is transmitted to the energy device that serves to drive the unit. During the operation of the unit, the resistance of the soil to cutting changes continuously. Therefore, the forces and moments transmitted to the energy device change. During operation, the stability of the rectilinear course of the unit is necessary. To ensure the stability of the movement of buckets and the direction of movement of the unit, you should first consider the process of filling the buckets with soil.
The method of research. On the basis of the constructive layout, the number of buckets filled with soil was revealed. Suppose the filling of buckets with soil occurs gradually and evenly. Hence, an increase in the load on the right and left support bar was revealed by each subsequent bucket as it is filled. By adding the vertical forces, the value and position of the total load on the supporting bars are determined. The resistance to the movement of the left and right wheels of the working part of the unit, due to the load from the buckets to the supporting strips, the gravity of the raised soil, the gravity of the working part of the unit, is determined. The total horizontal force, the impact of soil on the buckets, directed along the course of the unit, was revealed. The method of calculating the position of the thrust vector of the energy device is given.
Results. On the basis of the developed technique, the diameters of the support hydraulic cylinders and the nominal pressure in the hydraulic pneumatic accumulators of the control of the right and left support strips were determined. A constructive layout of the hinged energy device and a system for automatic adjustment of the position of the thrust vector of the energy device depending on the properties of the developed soil is proposed.
Conclusion. On the basis of theoretical studies, the diameters of the support hydraulic cylinders and the nominal pressure in the hydraulic pneumatic accumulators of the control of the right and left support strips were calculated. An example of calculating the position of the thrust vector of an energy device is given. The constructive arrangement of the system of automatic adjustment of the position of the thrust vector of the energy device depending on the properties of the developed soil and the general layout of the energy device is proposed. The conducted theoretical studies allow to ensure the stability of the movement of buckets and the direction of movement of the continuous unit for the formation of the underlying layer of roads.
KEYWORDS. Continuous unit, soil, supporting slats, diameters of hydraulic cylinders, pressure in hydropneumo accumulators, thrust vector, power device, automatic adjustment.
Submitted 31.07.21, revised 31.08.21.
The authors have read and approved the final manuscript.
Financial transparency: the authors have no financial interest in the presented materials or methods. There is no conflict of interest.
© Nikolayev V.A., 2021
Content is available under the license Creative Commons Attribution 4.0 License.
For citation: Nikolayev V.A. Stability of bucket movement and directionof movement of the continuous unit to form the underlying layer of the road. The Russian Automobile and Highway Industry Journal. 2021; 18 (4): 364-376. DOI: https://doi.org/10.26518/2071-7296-2021-18-4-364-376.
ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1. На основе анализа перемещения ковша при его заполнении грунтом выявлены диаметры гидроцилиндров поддержки.
2. Определено номинальное давление в гидропневмоаккумуляторах управления правыми и левыми поддерживающими планками.
3. Приведён пример расчёта положения вектора тяги энергетического устройства.
4. Предложена конструктивная компоновка системы автоматической корректировки положения вектора тяги энергетического устройства в зависимости от свойств разрабатываемого грунта и общая компоновка энергетического устройства.
ВВЕДЕНИЕ
Агрегат непрерывного действия для формирования подстилающего слоя (патент РФ №2689007) предназначен для увеличения производительности труда при строительстве автомобильных дорог и других объектов, для строительства которых необходимо снятие верхнего слоя грунта. Рабочими органами агрегатаявляютсяковши, осуществля ющие резание и теснспоаеирлгание фунта. Теоретические основы оазсояг -теста, втомчисле и ковш-ми1·2 *. тесима итдрлщск рaоемситоаиı в [1,2, 3, 4, 5, 6,7, 8, 9, ГО, -1, Ю, 13° -а, 13. 16, и7, щи, 19, 20, 2Ί, 22,Є Однляо коишо, иазолб-иуемые в предлагяемом а-регате, имлюе олож-ирю форму ,23, ща, 2р[, оиунржаи коисольныИ, кравз.И н нижниИ ниж. Роишс пр^ии^мгєяцян^м^^ 1 цяпям,гіоэтему nfna ипє^мстии ."іэугн-піа аялы и -^c^гзои■^^^,, у^и^и^і^г^9/л)і.иие нн певшн, парадяются на цепи. Для уравиоиешивиния пики сгтл и сіо-ментоп в попереено- верто костной плосаа сан , относительно направлени-ы-ижения кс^в шей, денжат исоясыд пае— и πлддс9>сииaюLуер днонке уем е гиыpoциа ктцрами пящдиржкИ1 Для создания и регыл-отваиия дакления в -ад дроцилиндрах подде ржки ии оте,гетичесмам шстройствє устаншвлены д ва гид ро п н е вмоак-кумулятоρει управления поддерживающи ми планками. Один гидропневмоаккумулятор под-.оержоиает довление в леиніх, по иадд κόροι0, гидайеилиндрах теддпржкн, ^і-уггті1 ^ н п-),^-
вых. Необходимо определить номинальное давление в гидропневмоаккумуляторе управления левыми поддерживающими планками и гидропневмоаккумуляторе управления правыми поддерживающими планками, диаметры гидроцилиндров поддерживающих планок.
Часть сил и моментов через поддерживающие планки, гидроцилиндры поддержки, раму рабочей части агрегата передаётся на энергетическое устройство, служащее для привода агрегата. При работе агрегата сопротивление грунта резанию непрерывно изменяется, поэтому изменяются силы и моменты, передаваемые на энергетическое устройство. Но, несмотря на изменение сил и моментов, при работе необходима устойчивость прямолинейного хода агрегата. Для обеспечения устойчивости перемещения ковшей и направления движения агрегата следует сначала рассмотреть процесс заполнения ковшей грунтом.
МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЯ
Допустим, заполнение ковшей грунтом происходит постепенно и равномерно. Из конструктивной компоновки максимальное кояичество ковшей, наполняемых грунтом, пге т її, метш №1 только иачосУCп па п ял -ттиься фунтом, поэтом1 HиeıаИУMOЖИеl, чтн верпиаольная нафузиа метлой стдиеиы отого саеиси Ғоzminпе [27] воздействует только на правые опорныи кидки говшии то на ноздай-ствует на праврип поддоежииающую плангу, то осиь иaφтзı<a ат иосшн №Ί то пдавдю йoдаУCс Ж11в9мщсф -οο-ο --0— нтлю, Дянлсибм, гр пиитеі^^, иоравяоющяо πoддeожксоющс -яи 1^J-тн^^миl тесидиена Т7и, ятя с исoлPPма K^c-ıeHnc ду0τирaльнря pupana, котоная випддйстнойи пн луаииіе апоаиыд китаи -евши,
ПОСТОЯНТО и ІРаене Ғкит3ыΊρ. ΠOCKOЛOOΠ MOMCP
оі^льлая йагдсзка ти тоявые осотıныо кар1п я лолроржииаююия кдднки ТК2т4ЖПС, то макон-уадкноя ир-однср на иріплуїо поддерживенд щую планку равна разности
Следовательно, каждый последующий, по
1 Жнк У.Φ.Teopeк4Кккı<oк -ö^KOB-Toe ^1710 налпипй тезтoлoггчмкгoК схыоы ы πтпaмккккв даraсзoктoгк тятю
Сборник научных трудoв«Tксpкм ы киcчё4йичтиoбзкбaτыккаLянx машгн». нио. M.: аaш4ккяτ4киıнт. 19Ит. Cк. MS-lfi0.
.н-пкт Γ.Φ.Икб4ЧКй гтгaккı K:>p)тк. М. : Мккеритиы НТО ЯККСХОМ. Вып. ЫО ОНТИ ЕЗИІК:ХЄ>М, 197П. С. 4И0-СЫС.
івшпор Aj}snpu| Лемцбщ рие 9||qoujo}nv uejssny эщ MÜV9MO мин±оэд \,Z0Z~P00Z ©
08 - anssj snonupuoo ' 1,303 'V ou ‘g l |од 08 - еюЛиіяа сіэйон ионєоамо ■ izoz 'P °N ‘81- woj_
Ζ9ε
■ ИЮОЯ
-Риж M9h0ged ЭИНЭиЭВР ЭОНЯІІВНЙІЛІОН - d !ζδΝ иянвии иэРк»ваиж0эРРои noaBdu uwdaPPou BdPHMUMhodPMj dıaiAiBMP MMHHadıAHa - p эРі
BdPHMUMhodPMJ в»
-oim киаюиэРеоа эиииоЛ ısHodoıo nojAdP о
(6) -hXy + uuuj = mj
:ζδΝ втаоя эяювьА вн Аянвии oiAPioiBaiwdaPPou oıAaBdu вн uwdaPPou BdP -HMUMhodPMJ вяоїт киаюиэРеоа эиииол сниАн BHaBd B»eAdJBH UBHighOBd Аянвии снАРіснваиж -daPPou oiAaBdu вн |,ön втаоя киаюиэРеоа э» -lOBhA вн 'hAD іліиьвнєодо ‘таоя ниРо вн снАРі -снАаюиэРеоа ‘ииэР вяювьА июэжья Аиио
нояхваиьииэаА нэж -иоР яонвии xuhioiBaiwdaPPou xiaaBdu и хіяаэй nmdaPPou BdPHMUuhodPHJ ‘иэтаоя АРох ou ‘oj -эРіснАРэйоой ojoP^b» dıaiAiBMP MMHHadıAHa Аілі -оієои втаоя кинэниоиве adaiAi ou ькиэваииии -эаА Аянвии oiAPioiBaiwdaPPou оіАРіоіАРэйэой оіАРжвя вн B»eAdJBH іліэі АРжэ|/\| яонвии хиРіоі -B9ижdэPPou xiaaBdu и хіяаэй nmdaPPou XBdP -HMUMhodPMJ 9 ЭИНЭиЭВР 90H9Bd ‘0ННЭ9101Э9 -1000 ‘ΐθΒΡεΟΟ ИІЛІВЯНВии MI/\mPlOIB9lWd9PPOU MiAiıaaBdu UMHauaBduA doıuuAı/\ıA>ı>iBOi/\i99HuodP -m и иілівянвии uı/\mPıoiB9iwd9PPou йілняаэй HMH9U9BduA d01UUAlAlA>l>IB01AI99HU0dPMJ
ээиоя хіяаэй иинии MOHauBdiHah ίο х мини -oıooBd вн uoaiBJBUouoBd нэжиоР BaıonodıoA oj -0»09hMi9Jd9He шья doi»9g BiBJadJB иинэжиаР 0)MH9U9BdUBH OU оэио» Хіяаэй ИИНИи MOHHUBdl -нэР оР BaıonodıoA 0J0>i09hMi9Jd9He оовілі Bdı -нэР ίο 9MHUoıooBd - «X» lAiMuaPaduo вРоюіо
(8) Ό = °т
:oiuAh
BH9Bd яияд внжиоР о иями оняйэійэоню aoı -Н91ЛІ01ЛІ ВІЛІІЛіАо BaiOMOdloA 0J0»09hM19Jd9He ООВІЛІ інэр 89d9h M9PlUP0X0dU И BlBJ9dJB MIOBh
M9hogBd иинии MOHauBdiHah MOHauauuBdBu ‘MoiAiudu вн оіАРівжэй ‘o Аяьоі oıAHauoaenodu іліиьвнєодо BiBJadJB ілівяьоі ілійРіоіАаіоіэа -1000 » И оэиоя XIHHdOUO 0IHH9Pl9IAI9d -эи 9HH9U9Mioduoo ‘итаоя вн оіАРіоіАаюйэР ‘ АиИО OlAHHUBlHOendOJ OlAHdBIAIIAlAo lAioiHAdJ кинэниоиве хи Pondau а иэтаоя хэоа UMH9Pl9IAI9d9U ЭИиИОА Э090ЛЯ эоняйвілійоявілі ээрідо ‘[/2] H9U91HUXiad 0IHH9dP9H9
BiHAdJ HMH9U9Mioduoo Аиио ıлıижouиdu
(l)
‘BiBJadJB
APox ou HBHH9U9BduBH ‘итаоя вн BiHAdJ киаю -иэРеоа виио UBHauBiHoendoj UBHdBiAiiAiAo
воэиоя 9i99Bdu вн йэРіоіАаю -иэРеоа ‘BiBJadJB иювь nahogBd июэжья іяиио иэиоР эоннэиаоиоАдо ‘ээиоя xiaHdouo хіяа
-Bdu 0IHH9Pl9IAI9d9U 9HH9U9M10dU00 - u>11^ 9PJ
(9) + = ^
‘воэиоя 9l99BdU
вн ээРіоіАаюйэРеоа ‘BiBJ9dJB иювь M9hogBd 0IHH9Pl9IAI9d9U 9HH9U9M10dU00 90HdBIAIIAlAQ
вээиоя эіяаэй вн йэРі -ОіАаіОЙЭРеоа ‘BlBJ9dJB ИЮВЬ M9h0gBd июэж -ья іяиио иэиоР эоннэиаоиоАдо ‘оэиоя xiaHdouo хіяаэй oiHHahiaiAigdau эинэиаию^иоэ - aPj
(g) ^uJ + ÎfZ,ojJ + u,,J = ,ud
‘воэиоя эіяаэй
вн ээРіоіАаюйэРеоа ‘BiBJadJB иювь nahogBd oiHHahiaiAigdau aHHauanıoduoo aoHdBiAiiAiAo
Ы = Juj
‘BiHAdJ ojoiai9BiaihhPou оіяіоэжья эоннэиаоио -Ago ‘BiBJadJB oiHHahiaiAigdau эинэиаил^иоэ воэиоя эіяаэй вн іэАаюйэРеоа оіяюониои [/з] SUQ BlHAdJ 0J0IAI9BIAIHHP0U ИЮЭЖЬЯ вииэ
(g) -UZHJjXJ _ UZHOJj ‘IfZHJjXJ _ IfZHOJj
:иянвии эиh^o^B9ижdэP -Pou вн иэтаоя ίο Mo^eAdJBH эоннэиаоиоАдо ‘BiBJ9dJB иювь M9hogBd ээиоя xiaaBdu и хіяа -эи 0IHH9Pl9IAI9d9U 9HH9U9M10dU00 IAIHU9P9dU0 ‘воэиоя ОІЙНЭЬВЯ UMH9U9M10dU00 інэйРйффе -оя auHMdu uz>1^ - вээиоя aiaHdouo aiaaBdu ВН И BlBJ9dJB ИЮВЬ M9h0gBd еээиоя
9i9Hdouo эіяаэй вн uonaPiuPoxHdu ‘иянвии эиh^o^B9ИжdэPPou вн иэтаоя ниаюиэРеоа ю M^eAdJBH MOHdBIAIIAlAo 9HH9U9P9dU0Bd іліиаьяяа
вРоюіо 'fc^инэжouиdu ээ Аяьої lAinuaPaduo ‘
z>1^ иоиио M0HH9h010P9d000 A^eAdJBH OlAHdBIAI -ІЛіАо 9M9B10P9dU иянвии ЭИh^0^B9ИЖdэPP0U вн A»eAdJBH oiAHdBiAiiAiAo lAinuaPaduo ‘иянвии эйРі -o^B9ИжdэPPou вн втаоя ojoPP<b^ ииаюиэРеоа іяиио эіяняйвяй^эа оняйэіваоРэйоой аижоио іліотаоя ілійРіоіАРэйоой ілііяРжвя оіАіліэвавРеоо Аянвйй o^Ah^o^B9ИжdэPPou оіАаэй вн uulfj йя -eAdJBH эинэьииэаА lAinuaPaduo оньшоивну
vo/ dumıuz>ig_duxOuız»g ^
вн Аянвии oıAPı
-o^B9ИжdэPPou oıAaBdu вн A^eAdJBH яіваиьии -эаА іэРАд ‘иинэниоиве 0J9 θ0θιλι ou ‘таоя ‘АРох
T PAH СПО РТ НО E, ГОРНОЕ И СТРОИТЕЛЬНОЕ МАШИНОСТРОЕНИЕ
Отсюда номинамнион д<^Е(л^<^ии«э еі гидропневмоаккумуляторе управления потными подг
Де-ЖИВаН-ЩеМН ПЛОИйСЛИ
ВнСфеНПИР ,Л1И1^і\/1<Е;^|ИЕ.І ГЮГфОГОПЛНВТРОП
поддержки следоющиу Г^|ҒУ^НЬ-.1М НОДЛСуЖНИаМг щух плмнок онрудоонм нт фор-мсее:
АнаЛО-ОЧНО ИПІВИОЛИИІ поминалиися дооло-ноиі в гидоапплвмоалжияаотоас кпоиївеууви
ЛНВПІМВ ПОД-ПОЖОНДЮЕЦВМН НЛОНКОМП Н ДИЛп
мюфмі гкрноцилвнеоєи полде-Ежов лепех нод-деяживающлл ВРаНОМ
"ΟοοΠπτβο дилюраКУпынкемооо фалдо вимоп ияютее. 1И ооoτкeτсняии о отмеиоиоом оуяИяии разриКиинілспмопо грк|^-гК( должно вимапетидя
ДЭВЛННИО Н ккдслпнгнзмо^нкумм^ятсіэ^х^н1^---
лєния поддержинающим-і иолнкооП1 О-ло стиг го на сдо-ной доле я правой -одп дгдегпвс установленої ротонкм парлоещоиия. Пат ане-миилния [ΒΟ^-ΙΊл:^ліэ1-1<пг;і ияоі^іккгики от коиіл юн насинасв заглиблятнсо, литтим- перемещения еонен/уков на оия. Л коЛв^е тведиоонва-скоге СнУ/СТНЯ рстениплен ОЕЛ((К рИ^ОЛДНВО И ПИПКаЛ-КИСИИ, КОТОдИІВ 1Н^^ИЕИКИ|ГПГ^К СВ-НаЛИІ датчиков перомощеоия и выдоПм κoеaнду яда повыоонно ила яоаижение дявланид es огдроп-нев мтезиум^омфам ^щїнояпиа пи.щ.і^еіижнЕї^^ ющиминооикпмім Давлении в гидропнепаоаке комуляторал ул-затикаие чоддеанкиооющими планкамп увеличиваемая1 °ctm ачртнквсьнол нсфузкд ял. коват ^мєн ьги а дядя, Дія каляндат вьігл^летьсс. доноянпе я килаовневмдакии-муніооо.ил упронлооис иoд1оппıкκκивiпюuтимт ПЛаНКЭМИ уМОПЬШОЄТОЯ. МтоХпі яд Изыми ложного сеабатыванпе ο-π млопнлл понижении рельефикоавленпе о годропнеамлопкумумяоДЕ рах управлесея поддерживамщихш пяптипдмн изменяется только едкпоступлмооо οοοοπτθ от несколь ких дасчиков перем еще ния.
эн ер гетичелтом єун^"^рзи^йєтіьд устас овл е-нылакже γομοοοποομοθτηπμτμμτρ рнеї епо мене-
ния анРOннıми солОеими. Оси ууовновешинмлт г^а|аτнлиJπrэl-^^^o ли-оспор, сопденоомуж і-еЕзотїЕіб TДOИНЮ ОфД-ООО. ЛОСКСЛИКО ОНО Г|<^(MΓВTHIC^ нямо СИИ ЕГТ СООЙСТ и оДЗИИДпГЫВОО МИГИ ккзп^нгт^ї ΓΌ
донссинс о гплядпнопоеекфмулткоуухуиоаон
ЛОИПО ОПООНЫЛН КОЛІІГОО 1\-И ЛЛЫЖИ О к-ίΚ/ΙΕΓНИИ п-
до и У£Зітог:Еіі\/д)(^сги от сиялия |Н-;к:;їЕ^с(^г=о-і:::.іЕзоі^·^ ТОГО І-О^гттвк.. (Нлої -поло ΒΟΡΘΜΤΤΠΙΒΗΟ ПОМОНЛД мЕ- ирииішєиис или пснижониа допеклия а
ΗΠΜΟΗΒΠΟΠΤ0ΡΜ<00ρΟΡΟΗρΟΟ апрОВМОИИО О0,О-КОдЖТІНДІМЮНМО ППОНКИДИ ДмОК ОП0аИДОИНЯ о --игк Ети нидк1 и и у ищеОт КОЖИ Иуді юзі я о п нон ім- ио НЛИ ПОНИЖИЛИЯ и-анденио В -ЩфОННДОЯООККа-яодовссомаиосилаиоа сиориымн папУасми.
л ікс осмоса ти м>
ЛолиОтпі ιπξϊ,ικΠιο не основания денел пали] усякнім |ГИКулитотои (Лр. ВЛЯ. МЛО Минимолниас ноировкп аа опоонніо игЕткіе в иоллярзкогвдющнд гиконніг FKzmoı и- ЛН8Н,. Мскоимольпво няещею ти но опорные КОТКИ ГЕ ПОМ8ОрЖИИРЮЩИЄ пленки Нотой л (ГИКИ КО Мвиимяоннас пофузка
НЕН ΓΓ-ί^ΙΓΙπΙΙ^ -ІП0рНИ10 оотки И НОМЛОПЖПНОЮЩИС ПЛИВКО Ғкктіппд = 60П НО. Неї МЄНВІЄ ИОДДаД-ЖИНОЮЩПО гитарой Ғ0клЮмд Д ИЛИ ДИ ЛЯКОПг малонао иагогмко неї принда онорнню каска ПО ПОЫДОЕМОВВаЮЩИС НЛЄВИН Нг такир л кнп ЕР , неї левые педогеджоваолоие имания
Ғк птчпкн4 чк 8 И И Н. Лдфуипе ИИ ОИ<И|К(Е^ІЄ катки. иоатоявна п сонно ҒНК1гоМкк = неп Н. Даксое мяльнен іегЕг-зоглеЕК но п.коваю πο,ίΓΒ^^:^πιι^ΗΕЮ-ищи оладкр --Г
Дzmaxnp = ДмтИ-рг л ИнП ^ 'н)Н О^ ИВП /Н^
С.кедов^те^лЕгне, κi^:лооı|Γ последующий, вс ходу, ковш бодеи ^велики пять наг .узлу е^ ^^ізи^ю уо/гдерг:мипаюи.^ои:) пловно но (^)
Д^лДЛЛл 51Ы.
^ПЕЕЛК^ЕД ОІР. ИР>0ГНЕэ1в ПОИЗЛе.С.уЮІ-аИ4 00ОШ
Руден двллитнв^5ъ наодунку н^ дн^гпую иокавег^ жидсющию юиамы^су н^ ^и1и = ИИ 1-І. Распределение нагрузки на поддерживающие планки представленовтаблице1.
Сложим последовательно эти параллель-ныевертикальныесилы(рисунок1).
Таблица 1
Распределение нагрузки на поддерживающие планки
Table 1
Load distribution on the support strips
Номер Нагруска св на ао-н еоааснживйе Нагрлнко то тееуо поневржовою- Снге-зно яе постны а левую
ковша ющую планку, Н щую планку, Н поддерживающие планки, Н
1 0 HC2 ЄС2
2 51 299 350
3 102 356 458
4 153 413 566
5 204 470 674
6 255 527 782
7 306 584 890
8 357 641 998
9 408 698 1106
10 459 755 1214
11 510 812 1322
Σ 8602
12 11 10 9 8 7 6 5 ^32 1
aa аоддерживающие планаи Figure 1 - Adding loads to the
Согласно конструкти вной компоновке
агрегата распределение с^марной наор^з-ки от воздействия ковшей на поенркжпва-ющае паанаи: нн леиыт опорные калёно a Fikzjt = 5СРЄН[ЄЄ], ал прааые олорвыс кололо - =и ТРИТtu. ННопу^с^п^іеке, іакоаїеїлй^іаггіи^
ене слноотлнлпсса аачению колоса коыкиа fa == и,М5. Споидет-TBHHHO, сопіеатанвенна ил-ромещениы енна— e правою аолёт |aai5oTeee нлнтт афптата, оЛененннейноо нафт-но- неї ан^ноінжтиаищео планка (UH,
j-Пд к 2Л = л,е5 ^срне оамн;
Ғп cнка е не ατο ооно e сва ta.
Си е л тожосте по,^ние^^^мого) ореола
G. j ел РРРРН[т7] . О на толни^л^ЕэЮ ллйдп^тн^ ат нл левою кол--.. моатстивнелнп не-еат-щелию ^с^теїп^те, оНедоевоаннат еажлсть— подеоі5^мио грун ти (П),
°е е и,мл ■ инор е миио
Мпсна ціі^^пє^-- часта агрегата Т 350 а-сила тяжести - 42 630 Н. Сила тяжести рабочей чаен- агрегата рнспределоса неревао-мерно: на левые, по ходу агрегата, опорные колёеа отслнлсі-поочто 0( 8ОН M, та поавые о Ю НЗО й. Мопроопвлоейп подгенпщнонн лонын опорных колВв, тЮтслотненное чо-стью с илы тяжесля рабочей а асти тгреготаи
ғлке е- и,на ■ змоии е- рани но.
© 2004-2021 Вестник СибАДИ The Russian Automobile
08 - anssj snonujjuoQ ■ ιζοζ 'Р °u ‘g l |°A
08 - емоЛиіяа сюион ионєоамо ■ ιζοζ 'Р °N ‘81 woj_
leujnop Aj}snpu| Леллцбщ pue a||qomo}nv uejssny эщ Mt/V9HQ мин±оэд IZOZ-POOZ ©
οζε
pun θψ;ο ped Виїриом - ρ :ао/лар АВиэиэ - £ ‘.рэВщц - ζ
:a)e/d - j. .pun aipjo эиц jqBiejjs эццо Ajmqejs ащ auiuuajap o±~z эипВ^
euieaadae чшэеь uehoged - ρ :oauıonoduıo aoxoahnuiaadaHe - £ ‘.єюааєн - z 'ешпии - j. :euıeaadae egox oaoHnaHnuomdu пшооапипошоА owHauagaduo у ~z хонАэп^
ІЛІВЯМН ІЛІИІЇ1СН
-Ааюіэаюоо я 51 и 51Ч/ оэиоя xiaHdouo снйнэ^і -9iAi9d9u 9MH9U9Mioduoo ‘итаоя вн снАіїїснАаю -Ηθϋ i/Cyl^J Лиио CHAHSUBlHOCMdOJ CHAHdBIAIIAlAo ‘lAioiHAdJ ьинэниоиве хи tfondau а иэтаоя хэоа KMH9hi9iAi9d9u x*j эиииоА aoaojbi аоняивіліио -явілі aahigo ‘BiHAdJ О-іоюинишАо и о-іоюиниш 9^iogBdeBd ndu BiBJadJB MauaiMuxiad хэоа aoHBJdo XMhogBd CHHHadtteHa BiHAdJ ьинэиаих -oduoo V+A^9j Аиио ıлıижoLrиdu z 9>mAoHd вн
Ή fSSf = XX ■ flf = ‘(ί) BiBJadJB
Atfox ou KBHHauaBduBH ‘итаоя вн ΚΒΪτκχΑθίοΜθϋ ‘виио bBH4UBlH08Md0J KBHdBlAllAlAo Аїліоієои ' XX = dsu ‘lAioiHAdJ хіяілюкниоивн ‘иэтаоя oaıo -эьииоя 90няивіліиояв|лі ι-ι pip = BiBJadJB Atfox ou KBHHauaBduBH и таоя ниіїо вн квіїїсн -АаюмэР ‘виио KBHhadauou fc^вняLrвıнoεиdoJ Ή 0Ζ8ΧΧ ~ X*J lAioiHAdJ нинэниоиве хи tfondau а иэтаоя хэоа HHH9hi9iAi9d9u эиииоА эоао-іьа
90няивіліиоявілі ээ^ідо [lZ\H S£8ST =
- BiBJadJB H9U9iHLrxiad хэоа aoHBJdo xnhogBd CHHH9db'9Ha BiHAdJ HHH9uanioduoo виио BiHAdJ О-іоюинишАо и о-іоюиниш 9^iogBdcBd ndy
ΉΫΖΟΖ = 66£ + SZ9X = ^
‘(g) воэиоя 9iaaBdu вн ээ^пснАаюиэРеоа ‘BiBJ9dJB иювь H9hogBd CHHH9hl91AI9d9U 9HH9LfaH10dU00 90HdBlAllAlAQ
Ή 1999 = 0001 + 168 + 0LLP = ^
‘(g) воэиоя 91яаэи вн ээ^пснАаюиэйеоа ‘BiBJ9dJB иювь H9hogBd CHHH9hl91AI9d9U 9HH9LfaH10dU00 90HdBlAllAlAQ
Ή SZ91 = 0ε80Τ ■ SX'O = u>1^ ‘BlBJ9dJB HlOBh H9h0gBd июэжт іяиио сияю -ви эоннэиаоиоАдо ‘оэиоя XNHdouo хіяа -Bdu CHHH9hl91AI9d9U 9HH9Uani0dU00
Таблица 2
Диаметры гидроцилиндров поддержки
Table 2
Support cylinder diameters
Но¬ Нагрузка на правую под¬ Диаметр гидроцилиндра Нагрузка на левую под¬ Диаметр гидроцилиндра
мер держивающую планку, Н правой поддерж. планки, держивающую планку, Н левой поддерж. планки,
ковша мм мм
1 0 - 242 25
2 51 16 299 27
3 102 20 356 29
4 153 23 413 31
5 204 25 470 33
6 255 28 527 35
7 306 30 584 37
8 357 32 641 38
9 408 34 698 40
10 459 36 755 41,5
11 510 38 812 43
Обозначимпроизвольную точку О, лежащую на прян/іой, параллельноу ценнріальной линии рабочей части агрегата и прородящеН через центр масс эне агеичлескочо еит ройств а. Расстояние от центра насе ннергапьческого у^трс^у^(^т^<а до центральном еслсл левых ке-лёспо нацравлрнию движония лгругакнобо-«а». Сумма мгменнов акоолвтельне нололОдтлжна быть равнм і^у^л^кэ:
ΣΜ0 = 0 (8).
ΡοΣ о+д(4,175 -х) - Ας . у (4,150 - х) + F.х · 2,4 + +Аь с(8,3 -х) -Ғв с -X = 0;
X = 4,643 м.
Вектор тяги энергетического устрілйноаа должен располагаться на расстоянии х от центральной линии левых колёс, то есть в точке О'.
Сигу тяжегти ОДНого лленткецепи Примим ор Н. Спедоватйпьнс, ліен.еиєї ссгдейговия па прас°ю тксщержнвлющую плгннкгч ни ронсгке аоьиес IMîî. ^i)).
ҒО = 51 + 5Ч = 101 Н.
Допустим, внутреннıtй диаметс гидроци-линдрг паддоржке нретой поддрй»жиіьшсм^^й планки = = 16мм. Тогда ннмиоалпное давланпк о глдрлпиавмелдгрмелетнра упцси-
ЛЄЛьЯ ПраВЫМИ ПОДДНДаННйЮЩНЯО сл^нтг^ітіл
(10) : р = 1·) = 0,т МПа.
4 ' г Р,Г4ЛбС
Соответственно, номинальное давле-
ние в гид р4ннє езмоэ кю/муляторе управле-НИР ЧeOЫMИ ЧОДДЄрЖНРСДЩИМН олтннемн
р о= ^09·^ = 0,595 МПа
г Ρ,14·252
Внутренние диаметры других гидроцилиндров поддержки правых и левых поддерживающих планок определим по формуле 11 (таблица 2).
Силы сопротивления грунта внедрению рабочих органов при разработке песчаного или супесчаного грунта существенно отличаются от сил сопротивления грунта внедрению рабочих органов при разработке глинистого и суглинистого грунта. Чтобы движение агрегата было прямолинейным, вектор тяги энергетического устройства необходимо корректировать в соответствии с изменением свойств грунта. Для этого на рабочей части агрегата 4 (см. рисунок 2) следует установить плиту 1 с горизонтальным углублением «ласточкин хвост». На раскосах навески 2 энергетического устройства 3 необходимо установить рамку, входящую вуглубление плиты.
Чтобы автоматически корректировать вектор тяги энергетического устройства 1 (рисунок 3) по горизонтали в соответствии с изменением свойств грунта перемещением рамки 10 навески энергетического устройства по плите 11, приваренной к средней раме 12 рабочей части агрегата, установлены гидроцилиндры управления рамкой 14. К раме энергетического устройства посредством вала навески 15,
37Р
шарниров 5 присоединены внешние штанги 4 с датчиками 6. Внутренние штанги 7 посредством шарниров 9 присоединены к рамке и входят во внешние штанги. Между внешними штангами и внутренними штангами установлены пружины 8.
Если агрегат движется прямо и сопротивление левой и правой стороны рабочей части агрегата приблизительно одинаковое, давление на правую и левую сторону рамки одинаковое. Пружины не сжаты. Предположим, локальные свойства грунта по ширине агрегата изменились так, что сопротивление левой
стороны рабочей части агрегата увеличилось. Левая, по ходу агрегата, пружина сжимается, воздействуя на соответствующий датчик. Сигнал от левого датчика поступает в блок управления и сигнализации, который даёт команду на подачу рабочей жидкости в подпоршневую полость правого гидроцилиндра управления рамкой и штоковую полость левого гидроцилиндра управления рамкой. Происходит смещение влево рамки относительно плиты. Одновременно блок управления и сигнализации выдаёт команду вариатору привода левой гусеницы энергетического устройства умень-
Рисунок 3 - Навеска энергетического устройства: 1 - энергетическое устройство; 2 - ведущая звёздочка; 3 - каток; 4 - внешняя штанга; 5, 9 - шарнир; 6 - датчик; 7 - внутренняя штанга;
8 - пружина;10 - рамка;11 - плита; 12 - средняя рама; 13 - гидроцилиндр управления навеской; 14 - гидроцилиндр управления рамкой; 15 - вал навески
Figure 3 - Attachment of the energy device: 1 - energy device; 2 - leading asterisk; 3 - skating rink; 4 - external barbell; 5, 9 - hinge; 6 - sensor; 7 - inner barbell; 8 - spring;10 - frame; 11 - plate; 12 - middle frame;
13 - hydraulic cylinder of hinged control; 14 - hydraulic frame control cylinder; 15 - shaft of the hinged
шить угловую скорость относительно привода правой гусеницы энергетического устройства. Это, во-первых, способствует уменьшению трения при смещение рамки относительно плиты, во-вторых, создаёт плавный поворот энергетического устройства влево. При этом левая, по ходу агрегата, пружина разжимается и прекращается воздействие на датчик.
Когда смещение влево рамки относительно плиты прекращается, блок управления и сигнализации выдаёт команду вариатору привода левой гусеницы энергетического устройства увеличить угловую скорость относительно привода правой гусеницы энергетического устройства. Происходит плавный поворот энергетического устройства вправо до выравнивания энергетического устройства относительно рабочей части агрегата. Если сопротивление правой стороны рабочей части агрегата увеличилось, в блок управления и сигнализации поступает сигнал от правого датчика. Так происходит автоматическая корректировка вектора тяги энергетического устройства по горизонтали относительно суммарного вектора сопротивления рабочей части агрегата.
Если сопротивление рабочей части агрегата увеличилось более установленного, например, при встрече с крупным камнем, сжимаются обе пружины, сигнал в блок управления и сигнализации поступает от правого и левого датчика. Блок управления и сигнализации выдаёт команду остановки энергетического устройства и гидромоторов. Энергетическое устройство и гидромоторы возобновляют движение после выявления оператором причины остановки агрегата. Так осуществляется защита агрегата от повреждений.
Чтобы нагрузка на ведущие звёздочки 2 и катки 3 (см. рисунок 3) энергетического устройства была равномерной по длине гусениц, нужно, чтобы центр масс энергетического устройства совпадал с точкой N середины обеих гусениц, а штанги навески, в период стабильной работы агрегата, были направлены по линии NM. Приложим к точке M горизонтальную силу [27].Направим силу сопротивления рабочей части агрегата по линии NM. Тогда, из рисунка 3, вертикальная составляющая сопротивления рабочей части агрегата , а . Вертикальная составляющая показывает, что часть силы тяжести рабочей части агрегата передаётся на энергетическое устройство, уменьшая нагрузку на опорные колёса рабочей части агрегата и увеличивая сцепной вес энергетического устройства.
Перед началом разработки грунта оператор на блоке управления и сигнализации устанавливает один из двух режимов работы: свободный или с автогоризонталью. Если установлен свободный режим работы, рабочая часть агрегата посредством опорных колёс копирует рельеф. Одновременно каждый ковш копирует микронеровности рельефа, так как ролики воздействуют на цепи сверху посредством давления в гидроцилиндрах роликов, связанных с гидропневмоаккумулятором управления роликами. Снизу на цепи воздействуют поддерживающие планки посредством давления в гидроцилиндрах правой и левой поддерживающих планок, связанных с гидропневмоаккумуляторами управления поддерживающими планками. Изменяя давления в гидропневмоаккумуляторе управления роликами и гидропневмоаккумуляторах управления поддерживающими планками, оператор может регулировать степень точности копирования микронеровностей рельефа. Полости гидроцилиндра управления навеской 13 (см. рисунок 3) сообщаются между собой, рабочая жидкость свободно перетекает из подпоршневой полости в штоковую полость и обратно, позволяя рабочей части агрегата изменять положение по вертикали относительно энергетического устройства.
Если установлен режим работы с автогоризонталью, рабочая часть агрегата не копирует рельеф, а расположена строго горизонтально. Путём автоматического регулирования давления в гидропневмоаккумуляторах управления опорными колёсами осуществляется распределение вертикальных усилий на опорные колёса для поддержания горизонтального положения рабочей части агрегата. Одновременно блок управления и сигнализации регулирует давление в гидроцилиндрах автогоризонтали для выравнивания корпуса энергетического устройства относительно рабочей части агрегата в поперечно-вертикальной плоскости путём перемещения по вертикали гидроцилиндрами автогоризонтали катков и ведущих звёздочек правой и левой гусеницы.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
На основании проведённых теоретических исследований выявлены диаметры гидроцилиндров поддержки и номинальное давление в гидропневмоаккумуляторах управления правыми и левыми поддерживающими планками. Дан пример расчёта положения вектора тяги энергетического устройства. Предложена конструктивная компоновка системы автоматиче-
ской корректировки положения вектора тяги энергетического устройства в зависимости от свойств разрабатываемого грунта и общая компоновка энергетического устройства. Проведённые теоретические исследования позволяют обеспечить устойчивость перемещения ковшей и направления движения агрегата непрерывного действия для формирования подстилающего слоя автодорог.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Карасёв ПН. Определение силы резания грунта с учётом упругих деформаций при разрушении // Строительные и дорожные машины. 2008. №4. С. 36-42.
2. Карнаухов А.И., Орловский С.Н. Определение затрат удельной энергии на процесс резания лесных почв торцевыми фрезами // Строительные и дорожные машины. 2010. №1. С. 20-22.
3. Кравец И.М. Определение критической глубины резания при комбинированном резании грунтов гидрофрезой // Строительные и дорожные машины.
2010. №5. С. 47-49.
4. Кириллов Ф.Ф. Детерминированная математическая модель временного распределения тягового усилия для многорезцовых рабочих органов землеройных машин // Строительные и дорожные машины. 2010. №11. С. 44-48.
5. Берестов Е.И. Влияние трения грунта по поверхности ножа на сопротивление резанию // Строительные и дорожные машины. 2010. №11. С. 34-38.
6. Вершинин А.В., Зубов В.С., Тюльнев А.М. Повышение эффективности дискофрезерных рабочих механизмов для разработки мёрзлых грунтов // Строительные и дорожные машины. 2012. №8. С. 42-44.
7. Баловнев В.И., Нгуен З.Ш. Определение сопротивлений при разработке грунтов рыхлителем по интегральному показателю прочности // Строительные и дорожные машины. 2005. №3. С. 38-40.
8. Ryabets N., Kurzhner F Weakening of frozen soils by means of ultra-high frequency energy. // Cold Regions Science and Technology. 2003. Vol. 36. P. 115-128.
9. Liu X., Liu P Experimental research on the compressive fracture toughness of wing fracture of frozen soil. // Cold Regions Science and Technology.
2011. Vol. 65. P 421-428.
10. Talalay PG. Subglacial till and Bedrock drilling. // Cold Regions Science and Technology. 2013. Vol. 86. P 142-166.
11. Sun X. ACT-timely experimental study on meso-scopic damage development of frozen soil under triaxial shearing. // Rock and Soil Mechanics. 2005. №8. P 150-163.
12. Li Q. Development of Frozen Soil Model. // Advances in Earth Science. 2006. №12. P 96-103.
13. Atkinson J. The Mechanics of Soils and Foundations. CRC. Press. 2007. 448 p.
14. Баловнев В.И., Данилов РП, Улитич О.Ю. Исследование управляемых ножевых систем землеройно-транспортных машин // Строительные и дорожные машины. 2017. №2. С. 12-15.
15. Нилов В.А., Фёдоров Е.В. Разработка грунта скрепером в условиях свободного резания // Строительные и дорожные машины. 2016. №2. С. 7-10.
16. Чмиль В.П. Насосно-аккумулятивный привод рыхлителя с автоматическим выбором угла резания // Строительные и дорожные машины. 2016. №11. С. 18-20.
17. Кабашев РА., Тургумбаев С.Д. Экспериментальные исследования процесса копания грунтов роторно-дисковыми рабочими органами под гидростатическим давлением // Вестник СибАДИ. 2016. №4. С. 23-28.
18. Сёмкин Д.С. О влиянии скорости рабочего органа на силу сопротивления резанию грунта // Вестник СибАДИ. 2017. №1. С. 37-43.
19. Константинов Ю.В. Методика расчёта сопротивления и момента сопротивления резанию почвы прямым пластинчатым ножом фрезы // Тракторы и сельхозмашины. 2019. №5. С. 31-39.
20. Сыромятников Ю.Н., Храмов И.С., Войнаш С.А. Гибкий элемент в составе рабочих органов роторной почвообрабатывающей рыхлительно-сепа-рирующей машины // Тракторы и сельхозмашины. 2018. №5. С. 32-39.
21. Пархоменко П.Г, Пархоменко С.П Силовой анализ механизмов перемещения рабочих органов почвообрабатывающих машин по заданной траектории // Тракторы и сельхозмашины. 2018. №1. С. 47-54.
22. Драняев С.Б., Чаткин М.Н., Корявин С.М. Моделирование работы винтового П-образного ножа почвообрабатывающей фрезы // Тракторы и сельхозмашины. 2017. №7. С. 13-19.
23. Николаев В.А. Определение скорости цепей и размеров пласта грунта, отрезаемого ковшом агрегата для удаления верхнего слоя грунта с подстилающего слоя автодороги // Вестник СибАДИ. 2020. №1. С. 32-43.
24. Николаев В.А. Анализ взаимодействия кромки лезвия консольного ножа с грунтом // Вестник СибАДИ. 2020. №2. С. 172-181.
25. Николаев В.А. Затраты энергии на резание грунта ковшами агрегата непрерывного действия для формирования подстилающего слоя автодороги // Вестник СибАДИ. 2020. №6. С. 676-688.
REFERENCES
1. Karasyev G.N. Opredelenie sily rezaniya grun-ta s uchyotom uprugih deformacij pri razrushenii [Determination of the cutting force of the soil, taking into account elastic deformations during destruction] Construction and road machinery, 2008. 4: 36-42. (In Russian)
2. Karnaukhov A.I.. Orlovskiy S.N Opredelenie za-trat udel'noj energii na process rezaniya lesnyh pochv torcevymi frezam [Determination of the cost of specific energy for the process of cutting forest soils with end mills]. Construction and road machinery, 2010. 1: 20-22. (In Russian)
3. Kravets I.M. Opredelenie kriticheskoj glubiny rezaniya pri kombinirovannom rezanii gruntov gidrof-rezo [Determination of the critical cutting depth for combined cutting of soils with a hydrophreeze]. Construction and road machinery, 2010. 5: 47-49. (In Russian)
4. Kirillov F.F. Determinirovannaya matematich-eskaya model' vremennogo raspredeleniya tyagovogo usiliya dlya mnogorezcovyh rabochih organov zem-lerojnyh mashin[Deterministic mathematical model of the time distribution of traction force for multi-cutter working bodies of earthmoving machines]. Construction and road machinery, 2010. 11: 44-48. (In Russian)
5. Berestov E.I. Vliyanie treniya grunta po pov-erhnosti nozha na soprotivlenie rezaniyu[Effect of soil friction on the knife surface on the cutting resistance]. Construction and road machinery, 2010. 11: 34-38. (In Russian)
6. Vershinin A.V., Subov V.S., Tyulnev A.M. Povy-shenie effektivnosti diskofrezernyh rabochih mekhaniz-mov dlya razrabotki myorzlyh gruntov [Improving the efficiency of disc-milling working mechanisms for the development of frozen soils]. Construction and road machinery, 2012. 8: 42-44. (In Russian)
7. Balovnev V.I., Nguen Z.SH. Opredelenie so-protivlenij pri razrabotke gruntov ryhlitelem po inte-gral'nomu pokazatelyu prochnosti [Determination of resistances in the development of soils with a ripper according to the integral strength index]. Construction and road machines, 2005. 3: 38-40. (In Russian)
8. Ryabets N., Kurzhner F. Weakening of frozen soils by means of ultra-high frequency energy. Cold Regions Science and Technology. 2003. 36: 115-128.
9. Liu X., Liu P Experimental research on the compressive fracture toughness of wing fracture of frozen soil. Cold Regions Science and Technology. 2011. 65: 421-428.
10. Talalay P.G. Subglacial till and Bedrock drilling. Cold Regions Science and Technology. 2013. 86: 142-166.
11. Sun X. ACT-timely experimental study on me-so-scopic damage development of frozen soil under triaxial shearing. Rock and Soil Mechanics. 2005. 8: 150-163.
12. Li Q. Development of Frozen Soil Model. Advances in Earth Science. 2006. 12: 96-103.
13. Atkinson J. The Mechanics of Soils and Foundations. CRC. Press. 2007: 448.
14. Balovnev V.I., Danilov R.G., Ulitich O.YU. Issle-dovanie upravlyaemyh nozhevyh sistem zemleroj-no-transportnyh mashin [Research of controlled knife systems of earthmoving and transport machines]. Construction and road vehicles, 2017. 2: 12-15.
15. Nilov V.A., Fyodorov E.V. Razrabotka grunta skreperom v usloviyah svobodnogo rezaniya [Development of the soil with a scraper in the conditions of free cutting]. Construction and road machines, 2016. 2: 7-10.
16. CHmil' V.P Nasosno-akkumulyativnyj privod ryhlitelya s avtomaticheskim vyborom ugla rezaniya [Pump-accumulator drive of the ripper with automatic selection of the cutting angle]. Construction and road machines, 2016. 11: 18-20.
17. Kabashev R.A., Turgumbaev S.D. Eksperimen-tal'nye issledovaniya processa kopaniya gruntov ro-torno-diskovymi rabochimi organami pod gidrostatich-eskim davleniem [Experimental studies of the process of soil digging by rotary-disk working bodies under hydrostatic pressure]. The The Russian Automobile and Highway Industry Journal, 2016. 4: 23-28. (In Russian)
18. Syomkin D.S. O vliyanii skorosti raboche-go organa na silu soprotivleniya rezaniyu grunta [On the influence of the speed of the working body on the strength of the resistance to cutting the soil]. The The Russian Automobile and Highway Industry Journal.
2017. 1: 37-43. (In Russian)
19. Konstantinov YU.V. Metodika raschyota soprotivleniya i momenta soprotivleniya rezaniyu poch-vy pryamym plastinchatym nozhom frezy [Method of calculating the resistance and moment of resistance to cutting the soil with a straight plate cutter knife]. Tractors and agricultural machines, 2019. 5: 31-39. (In Russian)
20. Syromyatnikov YU.N., Hramov I.S., Vojnash S.A. Gibkij element v sostave rabochih organov rotor-noj pochvoobrabatyvayushchej ryhlitel'no-separiruy-ushchej mashiny [Flexible element in the composition of the working bodies of the rotary tillage loosening and separating machine]. Tractors and agricultural machines, 2018. 5: 32-39. (In Russian)
21. Parhomenko G.G., Parhomenko S.G. Silovoj analiz mekhanizmov peremeshcheniya rabochih organov pochvoobrabatyvayushchih mashin po zadan-noj traektorii [Power analysis of the mechanisms of movement of working bodies of tillage machines along a given trajectory]. Tractors and agricultural machines,
2018. 1: 47-54. (In Russian)
22. Dranyaev S.B., CHatkin M.N., Koryavin S.M. Modelirovanie raboty vintovogo G-obraznogo nozha pochvoobrabatyvayushchej frezy [Simulation of the operation of a screw L-shaped knife of a tillage cutter]. Tractors and agricultural machines, 2017. 7: 13-19. (In Russian)
23. Nikolayev V.A. Opredelenie skorosti cepej i razmerov plasta grunta, otrezaemogo kovshom agre-gata dlya udaleniya verhnego sloya grunta s podsti-layushchego sloya avtodorogi [Determination of the speed of the chains and the size of the soil layer cut by the bucket of the unit to remove the top layer of soil from the underlying layer of the road]. The Russian Automobile and Highway Industry Journal, 2020. 1:. 32-43. (In Russian)
24. Nikolayev V.A. Analiz vzaimodejstviya kromki lezviya konsol'nogo nozha s gruntom [Analysis of the interaction of the edge of the cantilever knife blade with the ground]. The The Russian Automobile and Highway Industry Journal, 2020. 2: 172-181. (In Russian)
25. Nikolaev V.A. Zatraty jenergii na rezanie grunta kovshami agregata nepreryvnogo dejstvija dlja formiro-vanija podstilajushhego sloja avtodorogi [Energy Expenditure on ground cutting by buckets of the unit of continuous action to form the underlying layer of the road]. The Russian Automobile and Highway Industry Journal, 2020. 6: 676-688. (In Russian)
СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОРЕ
Николаев Владимир Анатольевич - д-р техн. наук, проф. кафедры «Строительные и дорожные машины» ФГБОУ ВО «Ярославский государственный технический университет» ORCID: 00007503-6612 (150023, г. Ярославль, Московский пр., 88, e-mail: Nikolaev53@inbox.ru).
INFORMATION ABOUT THE AUTHOR
Vladimir A. Nikolaev, Dr. of Sci., Professor of the Construction and Road Machines Department, Yaroslavl Technical University. Yaroslavl, Moscow Avenue, 88 , ORCID: 0000-7503-6612, e-mail: Nikolaev53@ inbox.ru
