CC BY-NC
174
DOI: 10.24937/2542-2324-2019-4-390-245-252 УДК 681.5
В.Г. Хорошев, О.В. Малышев, Л.Н. Попов, Ю.И. Александров
ФГУП «Крыловский государственный научный центр», Санкт-Петербург, Россия
СОВРЕМЕННЫЕ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ЗАДАЧИ РАЗВИТИЯ ОТЕЧЕСТВЕННЫХ МОРСКИХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ
Объект и цель научной работы. Объектом исследования является текущее состояние работ в области отечественной робототехники морского назначения. Цель исследования - оценка перспектив оснащения отечественными робототехническими комплексами морского назначения кораблей и судов военного флота.
Материалы и методы. Выполнен анализ современного состояния работ в области морских робототехнических комплексов.
Основные результаты. Оценены возможные проблемы и последствия замедления темпов создания и освоения технических средств отечественной робототехники морского назначения.
Заключение. Указано, что в России ведется целенаправленная деятельность в области создания отечественной робототехники морского назначения.
Ключевые слова: морская робототехника, корабль, комплекс, задача, перспективы. Авторы заявляют об отсутствии возможных конфликтов интересов.
DOI: 10.24937/2542-2324-2019-4-390-245-252 UDC 681.5
V. Khoroshev, O. Malyshev, L. Popov, Yu. Alexandrov
Krylov State Research Centre, St. Petersburg, Russia
CURRENT SCIENTIFIC AND TECHNICAL CHALLENGES IN RUSSIAN MARINE ROBOTICS
Object and purpose of research. This paper discusses the state of the art in Russian marine robotics to estimate the prospects of introducing marine robotic systems to the Russian Navy.
Materials and methods. The paper analyses current status of Russian developments in marine robotic systems. Main results. The study explores what challenges and implications might arise if Russian marine robotic developments are not completed and introduced to practice in timely manner.
Conclusion. The authors point out that Russia is strongly determined to develop and implement its own marine robotics. Keywords: marine robotics, ship, system, task, prospects. Authors declare lack of the possible conflicts of interests.
Последние несколько десятилетий развития технических средств освоения океана, в том числе и для проведения операций военного назначения, характеризуются повышенным интересом к использованию робототехнических комплексов. В странах,
занимающих ведущее положение в области морских технологий, разработано значительное число морских робототехнических комплексов (МРТК), использующихся для решения широкого круга задач в военной и гражданской сферах.
Для цитирования: Хорошев В.Г., Малышев О.В., Попов Л.Н., Александров Ю.И. Современные научно-технические задачи развития отечественных морских робототехнических комплексов. Труды Крыловского государственного научного центра. 2019; 4(390): 245-252.
For citations: Khoroshev V., Malyshev O., Popov L., Alexandrov Yu. Current scientific and technical challenges in Russian marine robotics. Transactions of the Krylov State Research Centre. 2019; 4(390): 245-252 (in Russian).
Перспективность использования определяется их следующими качествами [1]:
■ автономность, т.е. способность действовать в соответствии с функциональным назначением на удалении от обеспечивающих средств, расширяющая зону влияния МРТК;
■ отсутствие экипажа и, как следствие, уменьшение или исключение людских потерь;
■ скрытность - малая заметность, позволяющая выполнять задачи с низкими демаскирующими признаками;
■ способность к групповым, в том числе и сете-центрическим, действиям, которая усиливается при оснащении МРТК интеллектуализирован-ными системами управления;
■ возможность действий в районах, труднодоступных для традиционных средств - на больших и предельно малых глубинах; в условиях радиационно-химического заражения; в неблагоприятных метеорологических и гидрологических условиях, в том числе подледных;
■ возможность работать круглосуточно и т.п.
В последнее время создание МРТК осуществляется на основе утвержденных концептуальных положений роботизации наземного и морского вооружения Вооруженных сил Российской Федерации (ВС РФ), применения робототехниче-ских комплексов военного назначения, дорожной карты создания и оснащения ВС РФ роботизированными комплексами, строительства и развития робототехнических комплексов в интересах ВМФ, программы приоритетных работ в области ключевых технологий, необходимых для создания робототехнических комплексов нового поколения. Благодаря этому сложилось достаточно стройное понимание круга задач, в которых применение МРТК наиболее эффективно. Среди них можно выделить:
■ противоминное обеспечение;
■ освещение подводной, надводной и воздушной обстановки;
■ подавление средств противолодочной борьбы вероятного противника и радиоэлектронное противодействие;
■ обеспечение связи в системе сил и средств, в том числе в условиях сетецентрической борьбы;
■ ударные действия;
■ охрана и оборона объектов, включая береговые;
■ поисково-спасательное обеспечение;
■ гидрометеорологическое и океанологическое обеспечение;
■ ряд специальных задач.
В соответствии с указанными направлениями, МРТК должны обладать рядом свойств, определяемых конструкции наличием в их технических элементов, позволяющих с достаточной степенью надежности решать функциональные задачи, что предопределяет необходимость решения ряда научно-технических проблем, неизбежно возникающих в ходе разработки, производства, освоения и эксплуатации. Это, прежде всего, обеспечение необходимой автономности и грузоподъемности, скрытности или малой заметности объекта с одновременным поддержанием двусторонней (а при групповых действиях - многосторонней) связи, в том числе при неблагоприятных метеорологических и гидрологических условиях, позиционирование аппаратов с требуемой точностью, обеспечение возврата аппаратов на носитель и т.д.
Актуальность решения этих и других проблем требует разработки не только средств подводной робототехники различного назначения, но и отдельных ее элементов и функциональных блоков различного назначения в рамках государственных программ, направленных на развитие оборонно-промышленного комплекса и закупку вооружений.
Несмотря на то, что каждый тип робототехни-ческих комплексов решает дополнительные специфические задачи, они, тем не менее, должны решаться на основе единой системы взглядов на роль и место морской робототехники в вооруженной борьбе на море, а также базовых технологий и методов, общих для создаваемой системы вооружения в целом.
Среди таких специальных задач, требующих разработки ряда критических технологий для средств подводной робототехники военного назначения, в соответствии с решением ХШ Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления», следует выделить:
■ унификацию базовых элементов аппаратной части и программного обеспечения;
■ создание систем управления с элементами интеллектуализации;
■ разработку малогабаритных комплексов оружия в контейнерном исполнении;
■ методы и средства:
- высокоточной автономной подводной навигации для обеспечения позиционирования, счисления параметров движения, в том числе подо льдом;
- высокоскоростной дальней закрытой гидроакустической и неакустической связи;
- обнаружения, классификации и уничтожения всех типов существующих и перспективных морских мин;
- обеспечения причаливания к донным причальным устройствам, зарядным станциям и носителям;
- энергообеспечения, обеспечивающие длительную автономность без технического обслуживания, в том числе на допущенном к использованию в ВМФ топливе;
■ оборудование для выполнения технологических операций под водой;
■ обеспечение скрытности и малозаметности ро-бототехнических комплексов;
■ алгоритмы управления робототехническими комплексами в условиях сетецентрических действий и группового применения;
■ оборудование испытательных стендов и полигонов для испытаний подводной робототехники, обучения личного состава, обслуживающего персонала и операторов, отработки пунктов управления и интерфейсов «робот-оператор».
Создание МРТК для преимущественного применения в арктических районах требует дополнительного внимания к организации системы связи, навигации, управления и позиционирования МРТК; накладывает ограничения по типам возможных энергетических установок (отсутствует возможность использования волноприводов и энергии солнца); ограничиваются возможности надводного обеспечения робототехнических комплексов. Сложная плотностная стратификация среды, высокая скорость течений негативно влияют на автономность робототехнических комплексов, а низкая температура воды, в свою очередь, снижает эффективность работы электрохимических источников тока.
Сетецентрические действия МРТК невозможны без внедрения передовых информационных технологий.
Основным принципом сетецентрических действий МРТК является интеграция всех сил и средств группы в определенной области осуществления действий, объединенной единым информационным пространством, что позволяет многократно увеличить эффективность применения МРТК за счет синергетического эффекта.
Реализация данного принципа возможна при условии наличия глобальной информационной сети (ГИС), обеспечивающей полную освещенность обстановки, оперативный обмен информа-
цией и организацию взаимодействия между объектами управления в реальном времени путем объединения информационных подпространств отдельных МРТК. В синтезе информации и связи следует использовать интегрированные системы боевого управления (ИСБУ), что позволяет решать задачи оптимизации и предотвращения угроз со стороны противника в соответствии с общим замыслом действий.
При внедрении информационных технологий и элементов искусственного интеллекта робототех-нические комплексы будут способны решать практически любые задачи.
В соответствии с тем объемом компетенций, которые имеют различные предприятия в создании как отдельных элементов, так и робототехнических комплексов в целом, в том числе носителей, залог успеха в создании столь инновационных технических средств заключается в интеграции и кооперации между всеми научно-исследовательскими учреждениями, организациями промышленности и ВМФ, разрабатывающими, создающими и применяющими МРТК.
Так, например, современные МРТК зарубежного производства состоят из нескольких различных элементов. Французский противоминный комплекс включает безэкипажные катера,
доставляющие в миноопасный район аппараты для поиска и уничтожения мин и обеспечивающие их деятельность. Американский робототехниче-ский комплекс подводного наблюдения РЬи8№1 включает большой аппарат для доставки и развертывания позиционных гидроакустических антенн, аппараты с гидроакустическими станциями, а также глайдеры, выходящие к поверхности моря и обеспечивающие передачу и прием информации по спутниковым каналам [2, 3]. Очевидно, что подобные средства создаются в кооперации ряда предприятий.
Эффективность боевого применения МРТК зависит от скрытности их действий. Обнаружение комплекса противником ведет к его уничтожению либо подавлению действий. Обнаружение противником роботизированных средств-спутников» ПЛ демаскирует и саму обеспечиваемую ПЛ.
Высокая чувствительность современных средств обнаружения позволяет обнаруживать физические поля, создаваемые даже малыми робо-тотехническими комплексами. В ближней зоне их демаскируют поля электромагнитной группы, в дальней - гидроакустические и электромагнит-
ные поля, гидрофизические аномалии, возникающие на поверхности моря.
Авиационные радиолокационные станции (вертолетная опускаемая гидроакустическая станция Flash, AN/AQS-20A, AN/AQS-22, авиационные радиолокационные станции AN/APS-137(V)5D, AN/ZPY и др.) и станции корабельного базирования (высокочастотные гидроакустические станции кораблей, БЭК, НПА AN/SQQ-89A(V) 15, AN/SQQ-32(V)4, MS3, 2193, SA 9220, ACTAS и др.) имеют высокую чувствительность за счет сжатия импульсов и синтезирования апертуры, что позволяет обнаруживать безэкипажные катера и всплывшие подводные аппараты на дистанциях 5-10 км. В приповерхностном слое подводные аппараты могут быть обнаружены оптикоэлектронными или лазерными средствами корабельного и авиационного базирования (оптикоэлектронная система MX-20HD, лазерная AN/AES-1). При противоминных действиях на мелководье наибольшую опасность представляют электромагнитные каналы неконтактных взрывателей минных комплексов, находящихся на вооружении ВМС НАТО и США (в частности, электромагнитные неконтактные взрыватели мин АПМ AN/ASQ-233) [4-6].
За последние годы разработаны технологии малогабаритных дифференциальных квантовых магнитометров, позволившие существенно увеличить чувствительность систем обнаружения по полям магнитной группы. Подобные системы характеризуются очень высокой чувствительностью - около одной пикотесла. Это означает, что обнаружение может осуществляться на дистанциях в несколько десятков метров. Наибольшей опасности подвергаются безэкипажные катера, осуществляющие буксировку тралов-имитаторов и доставку средств поиска в миноопасный район, а также большие подводные аппараты [8, 9].
К основным технологиям снижения заметно-сти морских объектов относятся создание малошумных механизмов и движителей, средств снижения вибраций, применение немагнитных конструкционных материалов, создание малоотража-ющих корпусных конструкций, противо- гидро-и радиолокационных покрытий.
Проблема обеспечения скрытности МРТК носит сложный и системный характер, ее невозможно рассматривать в отрыве от действий, обеспечивающих или обеспечиваемых сил общего и специального назначения, в том числе при их использовании в целях имитации классификационных признаков физических полей обеспе-
чиваемых объектов и осуществлении мероприятий противодействия иностранным техническим разведкам.
Для обеспечения необходимой скрытности ро-бототехнических комплексов необходимо установить требования к их заметности так же, как это делается для кораблей ВМФ, и обеспечить выполнение этих требований на практике.
Однако в настоящее время требования к скрытности, заметности морских робототехнических комплексов не предъявляются, в то время как для решения указанной проблемы необходим целый комплекс мероприятий, включающий [10]:
■ разработку и обоснование требований и норм для параметров заметности МРТК и их реализацию в технических требованиях на создание комплексов;
■ создание методов и средств защиты МРТК по физическим полям, способных обеспечить необходимое снижение заметности;
■ организацию контроля параметров заметности МРТК и поддержания их в пределах норм на весь период активной эксплуатации;
■ проведение исследований, в том числе натурных, по разработке тактики и способов скрытного применения МРТК.
Анализ существующих МРТК показывает, что данные объекты характеризуются большим конструктивным разнообразием. При этом многообразие конструкций аппаратов одинакового назначения свидетельствует о деунификации их составных частей и комплектующего оборудования. Подобный подход к созданию МРТК приводит к их значительному удорожанию - они становятся «золотыми». Для снижения затрат на создание и эксплуатацию сложных функциональных комплексов, к которым относятся МРТК, уровень межпроектной унификации в отечественной и мировой практике составляет 70-75 %. Отсюда следует, что в соответствии с принципами программно-целевого планирования нормативного обеспечения создания подобных инновационных объектов оборонного назначения, развитие МРТК должно осуществляться на основе целевой программы комплексной стандартизации. В то же время нормативные документы по робототехнике оборонного назначения сегодня практически отсутствуют.
В связи с отсутствием в структуре федеральной системы Росстандарта Центра каталогизации предметов снабжения судостроительной промышленности оборонного и гражданского назначения
Гидродинамическое проектирование РТК: 1. Выбор формы корпуса, пша н расположения ДРК-100%; 2. Проектирование движителя - 100%; 3. Обеспечение ходкости, мореходности, управляемости РТК- 1004*; 4. Разработка гидродинамических тренажерных комплексов - 50%. Система управления РТК: 5. Формирование облика бортовых систем наблюдения, освещения обстановки, информационного обмена, навигации и управления- 75%; б. Отработка органов управления движением РТК-100 И: 7. Разработка математических моделей движения элементов РТК- МОИ: 8. Моделирование операции входа-выхода и стыковки элементов РТК-100%;
Обеспечение скрытности РТК: 9. Разработка и обоснование требовании к заметности РТК-100%; 13. Создание средств зашиты и систем компенсации электромагнитных полей РТК-100 И;
11. Разработка методов и создание бортовых средств акустической зашиты РТК -100%;
12. Разработка методов снижения гндролокаднонного поля и опытных
гидроакустических покрытии - 100Н;
13. Разработка методов снижения радиолокационного поля и создание
протиБорадполокашюнных покрытий - 50%. Энергетика РТК:
14. Разработка интеллектуальных систем управления ЭЭС РТК- 100 "И;
15. Разработка и создание ВНЭУдля тяжелых и больших НПА- 100%; 16. Разработка ЭЭС РТК - 100%;
17. Моделирование аварийных ситуаций с ЭЭС РТК- 70%.
Конструирование РТК: 18. Стандартизация н каталогизация РТК-100%; 19. Разработка перспективных материалов для создания РТК-50%; 20. Обеспечение электромагнитной совместимости средств РТК-100%; 21. Разработка методов обеспечения живучести РТК-90%; 22. Разработка методов оптимизации жизненного цикла РТК-100%. ОбеспеченненспытанннРТК: 23. По отработке движителей РТК-100%. 24. На мореходность, ходкость, управляемость -100% 25. Конструкций РТК-100% 26. Материалов для создания РТК - 60% 27. Гидроакустических и противорадислокационных покрытий -100%.
Рис. 1. Уровень компетенций Крыловского центра в обеспечении создания робототехнических комплексов морского базирования
Fig. 1. The level of KSRC competences in support of marine robotic developments
предприятия самостоятельно разрабатывают каталоги производимой ими продукции. Такие каталоги содержат существенные недостатки: отсутствуют единообразие в форматах описания продукции и стандартизация в наименованиях, представлении данных и размерности характеристик продукции, недостаточен объем информации о технических, эксплуатационных, логистических и других характеристиках, необходимых заказчику, о соответствии технических параметров продукции требованиям технических регламентов, стандартов и других нормативных документов, каталожные описания не дают возможности организации автоматического поиска аналогов по заданным характеристикам.
С учетом значительной рассредоточенности разработчиков МРТК в РФ следует учитывать возможности использования имеющейся стендово-экспериментальной и полигонной базы для испытаний средств подводной робототехники и обучения личного состава их применению и обслуживанию в европейской части Российской Федерации,
Республике Крым, на Дальнем Востоке и, прежде всего, организаций, имеющих сложившуюся развитую стендово-экспериментальную базу: ФГУП «Крыловский государственный научный центр» (рис. 1), АО «ЦКБ МТ «Рубин», ФГБОУ «Санкт-Петербургский государственный морской технический университет», АО «Концерн «Океан-прибор» и др.
Также подлежит уточнению технический облик района опытной эксплуатации МРТК, поскольку в назначенном районе предполагается объединить в единое информационно-управляющее пространство робототехнические комплексы различного назначения, позиционные средства, а также взаимодействующие силы.
Поскольку МРТК планируется сделать одной из неотъемлемых составляющих вооружения перспективных кораблей, то необходимо определить расширенный круг задач. Вот только часть из них, помимо традиционных: борьба с МРТК противника путем применения собственных робототехнических средств различного назначения, оборудование рай-
Рис. 2. Роль и место морских робототехнических комплексов в обеспечении боевой эффективности кораблей и подводных лодок
Fig. 2. Importance of marine robotics for combat readiness of naval ships and submarines
онов автономными средствами освещения подводной обстановки, а также другими объектами придонной инфраструктуры, поиск и уничтожение (подавление) средств подводного наблюдения противника. В обеспечение достижения указанной цели следует шире использовать потенциал организаций, традиционно решающих вопросы обеспечения боевой эффективности кораблей флота (рис. 2).
Соответственно, с целью повышения ударных возможностей необходимо рассматривать возможность вооружения перспективных кораблей автономными необитаемыми подводными аппаратами поисково-осмотрового класса ближнего и дальнего радиуса действия, автономными необитаемыми подводными аппаратами боевого назначения, беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа.
Рассмотренные проблемы носят комплексный, системный характер, и отсутствие должного внимания к ним ставит под сомнение возможность кораблей решать поставленные задачи в перспективе 2030-2040 гг.
Библиографический список
1. Илларионов Г.Ю., Сиденко К.С., Бочаров Л.Ю. Угроза из глубины: XXI век. Хабаровск: Хабаровская краевая типография, 2011. 304 с.
2. Unmanned Naval Systems. Surface/Subsurface Vehicles: New Capabilities and Missions [Электронный ресурс] // Military Technology: [site]. 2013. URL: http ://www.miltechmag. com/2013/08/auvsi-2013 -unmanned-navalsystems.html (дата обращения: 23.07.2019).
3. Сиденко К.С., Илларионов Г.Ю. Применение автономных подводных роботов в войнах будущего // Арсенал: военно-промышленное обозрение. 2008. № 2. С. 86-93.
4. Приобретение радиогидроакустических буев для ВМС США // ВМС и кораблестроение: дайджест зарубежной прессы. Санкт-Петербург: Крыловский ГНЦ, 2015. Вып. 75. С. 92-94.
5. Гидроакустическая станция для вертолетов США // ВМС и кораблестроение: дайджест зарубежной прессы. Санкт-Петербург: Крыловский ГНЦ, 2017. Вып. 81. C. 72.
6. Перспективные автономные системы подводного наблюдения // ВМС и кораблестроение: дайджест зарубежной прессы. Санкт-Петербург: Крыловский ГНЦ, 2015. Вып. 75. С. 91.
7. Гидроакустическая станция безэкипажного катера ВМС США // ВМС и кораблестроение: дайджест зарубежной прессы. Санкт-Петербург: Крыловский ГНЦ, 2016. Вып. 77. С. 81.
8. Magnetometers [Электронный ресурс] // Polatomic: [site]. URL: http://polatomic.com/magnetometers.html (дата обращения: 12.06.2019).
9. Xu S., RochesterS.M., Yashchuk V.V., Donaldson M.H., Budker D. Construction and applications of an atomic magnetic gradiometer based on nonlinear magneto-optical rotation [Электронный ресурс] // Rev. Sci. Instrum. 77, 083106. URL: https://pdfs.semanticscholar.org/1666/472b6543a828359 54e089df06eab92d0da6a.pdf (дата обращения: 12.10.2019).
10. Малышев О.В., Хорошев В.Г., Эйдук В.И. О скрытности применения морских робототехнических комплексов // Труды Крыловского государственного научного центра. 2018. Вып. 4(386). С. 191-202.
References
1. G. Illarionov, K. Sidenko, L. Bocharov. Threat from underneath: XXIst century. Khabarovsk, Publishing House of Khabarovsk Region, 2011. 304 p. (in Russian).
2. Unmanned Naval Systems. Surface/Subsurface Vehicles: New Capabilities and Missions // Military Technology: [site]. 2013. URL: http://www.miltechmag.com/ 2013/08/auvsi-2013-unmanned-navalsystems.html.
3. K. Sidenko, G. Illarionov. Deploying autonomous underwater robots in future warfare // Arsenal. Voenno-promyshlennoe obozrenie (Arsenal. Military Industry Review). 2008. No. 2, pp. 86-93 (in Russian).
4. USN procurements of radar and sonar buoys // VMS i korablestroenie. Daidgest zarubezhnoi pressy (Navy and Defence Technology News). 2015. Issue 75. P. 92-94 (in Russian).
5. US helicopter-borne sonar // VMS i korablestroenie. Daidgest zarubezhnoi pressy (Navy and Defence Technology News). 2017. Issue 81. P. 72 (in Russian).
6. Advanced autonomous systems for underwater surveillance. // VMS i korablestroenie. Daidgest zarubezhnoi pressy (Navy and Defence Technology News). 2015. Issue 75. P. 91 (in Russian).
7. Sonar of US Navy unmanned surface vehicle // VMS i korablestroenie. Daidgest zarubezhnoi pressy (Navy
and Defence Technology News). 2016. Issue 77. P. 81 (in Russian).
8. Magnetometers [web site] // Polatomic: [site]. URL: http://polatomic.com/magnetometers.html (accessed on: 12.06.2019).
9. S. Xu, S.M. Rochester, V.V. Yashchuk, M.H. Donaldson, D. Budker. Construction and applications of an atomic magnetic gradiometer based on nonlinear magneto-optical rotation [web site] // Rev. Sci. Instrum. 77, 083106. URL: https://pdfs.semanticscholar.org/ 1666Z472b6543a82835954e089df06eab92d0da6a.pdf (accessed on: 12.10.2019).
10. O. Malyshev, V. Khoroshev, V. Eiduk. Ensuring stealth of marine robots // Transactions of the Krylov State Research Centre. 2018. Issue 4(386). P. 191-202 (in Russian).
Сведения об авторах
Хорошев Виталий Геннадьевич, д.т.н., заместитель генерального директора - 4 начальник отделения ФГУП «Крыловский государственный научный центр». Адрес: 196158, Россия, Санкт-Петербург, Московское шоссе, 44. Тел.: +7 (812) 386-67-69. E-mail: v_horoshev@ksrc.ru.
Малышев Олег Викторович, к.т.н., главный ученый секретарь ФГУП «Крыловский государственный научный центр». Адрес: 196158, Россия, Санкт-Петербург, Московское шоссе, 44. Тел.: +7 (812) 415-49-90. E-mail: o_malyshev@ksrc.ru.
Попов Леонид Николаевич, к.т.н., заместитель начальника отделения - начальник отдела ФГУП «Крыловский государственный научный центр». Адрес: 196158, Россия, Санкт-Петербург, Московское шоссе, 44. Тел.: +7 (812) 748-63-17. E-mail: l_popov@ksrc.ru. Александров Юрий Иосифович, начальник сектора ФГУП «Крыловский государственный научный центр», Адрес: 196158, Россия, Санкт-Петербург, Московское шоссе, 44. Тел.: +7 (812) 415-48-44. E-mail: krylov12otd@mail.ru.
About the authors
Vitaly G. Khoroshev, Dr. Sci. (Eng.), Deputy Director General - Head of Division, Krylov State Research Centre. Address: 44, Moskovskoye sh., St. Petersburg, Russia, post code 196158. Tel.: +7 (812) 386-67-69. E-mail: v_horoshev@ksrc.ru.
Oleg V. Malyshev, Cand. Sci. (Eng.), Chief Scientific Secretary, Krylov State Research Centre. Address: 44, Moskovskoye sh., St. Petersburg, Russia, post code 196158. Tel.: +7 (812) 415-49-90. E-mail: o_malyshev@ksrc.ru. Leonid N. Popov, Cand. Sci. (Eng.), Deputy Head of Division -Head of Department, Krylov State Research Centre. Address:
44, Moskovskoye sh., St. Petersburg, Russia, post code 196158. Tel.: +7 (812) 748-63-17. E-mail: l_popov@ksrc.ru. Yury I. Alexandrov, Head of Sector, Krylov State Research Centre. Address: 44, Moskovskoye sh., St. Petersburg, Russia, post code 196158. Tel.: +7 (812) 415-48-44. E-mail: krylov12otd@mail.ru.
Поступила / Received: 13.08.19 Принята в печать / Accepted: 22.11.19 © Коллектив авторов, 2019
