CC BY
234
ВОЗМОЖНЫЕ СПОСОБЫ ОРГАНИЗАЦИИ СВЯЗИ ПРИ ПОСТРОЕНИИ СЕТИ МОРСКИХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ
Чертова Ольга Георгиевна,
аспирант Московского технического университета связи и информатики, г. Москва, Россия, 0lya-932007@yandex.ru
Новак Константин Викторович,
старший инженер-испытатель Главного научно-исследовательского центра робототехники Министерства обороны Российской Федерации, г. Москва, Россия, konstantin-novak@yandex.ru
АННОТАЦИЯ
В работе рассмотрены вопросы состояния и совершенствования способов связи с морскими робототехническими комплексами. Дан краткий обзор существующих способов связи, рассмотрены их характерные особенности и основные проблемные вопросы, предложены направления исследований, направленные на создание перспективных информационных сетей, объединяющих группы морских робототехнических комплексов. В настоящее время управление морским робототехническим комплексом осуществляется по каналу связи (телеуправление) или автономно по программе, заложенной в память бортовой электронно-вычислительной машины, но такие способы связи нарушают скрытность применения морских робототехнических комплексов, а также накладывает существенные ограничения по положению судна-носителя относительно района нахождения комплекса в течение всего периода выполнения подводных работ. Во избежание этих недостатков можно использовать альтернативные способы передачи информации в подводной среде: каналы связи в диапазоне крайне низких частот, акустические каналы связи, оптические (лазерные) каналы связи и каналы связи на основе эффекта поверхностного распространения волны. Радиолинии в диапазоне крайне низких частот увеличат глубину связи, однако внедрение подобной аппаратуры сопряжено с существенными финансовыми издержками. Акустические волны достигают хорошего проникновения и распространения во всех упругих средах, в том числе при их колебаниях из-за изменений давления, недостатком является эффект их затухания с увеличением дистанций передачи. Лазерные линии связи обладают рядом новых качеств, к наиболее существенному из которых относится возможность обеспечения связи во всех районах Мирового океана, но их использование возможно только в сине-зелёной части видимой области электромагнитного излучения. Использование канала связи в приповерхностном и приводном слоях атмосферы способствует организации скрытной связи, но требует регулярный мониторинг состояния атмосферы, характеристики которой и определяют возможность организации и дальность канала связи. Таким образом, выбор конкретного способа организации связи с морскими робототехническими комплексами зависит от внешних условий, задач и характеристик выбранной сети связи.
Ключевые слова: морские робототехнические комплексы; необитаемые подводные аппараты; связь; гидролокатор; групповое управление.
Для цитирования: Чертова О. Г., Новак К. В. Возможные способы организации связи при построении сети морских робототехнических комплексов // Наукоемкие технологии в космических исследованиях Земли. 2017. Т. 9. № 4. С. 54-61.
Введение
За сравнительно небольшой период времени морские робототехнические комплексы (МРТК) прошли путь от первых простейших образцов до многофункциональных комплексов, способных выполнять достаточно сложные океанографические и прикладные работы в водной толще и вблизи дна.
Последние два-три десятилетия характеризуются активными исследованиями в области создания автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) и телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов (ТИПА), использующихся для решения широкого круга научных и прикладных задач по исследованию и освоению мирового океана. Подобные МРТК продемонстрировали свою эффективность при выполнении глубоководных обзорно-поисковых и обследовательских работ, морской геологоразведки, освещения подводной обстановки и мониторинга водной среды [1-3].
В условиях обширности водных бассейнов Мирового океана, интенсивного развития МРТК, а также востребованности разработки систем освещения подводной обстановки (поиска, дальнего обнаружения и слежения за подводными лодками) актуальной становится концепция применения морских многоагентных (групповых) робото-технических систем, поставляющих информацию о вражеских территориях и акваториях, а также выступающих в качестве боевых платформ.
При групповом использовании роботов резко увеличивается радиус действия за счет рассредоточения роботов по всей рабочей зоне, расширяется набор выполняемых функций (в случае установки на отдельных роботах группы устройств различных типов), а также достигается более
высокая вероятность решения поставленной задачи за счет перераспределения целей между роботами группы в случае выхода из строя некоторых из них [4]. Таким образом, применение морских многоагентных робототехнических систем позволит оперативно и эффективно выполнять боевые и обеспечивающие задачи с меньшими затратами ресурсов при существенно большем охвате акватории.
В качестве примера исследований, проводимых в данной области, можно привести современные проекты Министерства обороны США, ориентированные на создание систем МРТК, объединенных в единую информационную сеть [5]:
- программа внедрения на флотах ВМС системы освещения подводной обстановки в прибрежных водах («Persistent Tittoral Undersea Surveillance (PTUS) System»), в рамках которой запланировано создание основных элементов оперативно развертываемой многопозиционной системы обнаружения подводных лодок (ПЛ);
- комплексная программа работ DASH (Distributed Agile Submarine Hunting), проводимая под эгидой агенства DARPA и предусматривающая разработку технологической концепции и базовых технических средств, предназначенных для организации оперативно развертываемой зональной системы освещения подводной обстановки (поиска, дальнего обнаружения и слежения за ПЛ) в прибрежных районах;
- концепция развития военно-морских сил США с применением сетецентрических технологий «ForceNet», предусматривающая применение МРТК, объединенных в единую информационную сеть и обеспечивающих автоматизированную систему боевого управления флота точными данными об оперативной обстановке в реальном масштабе времени (рис. 1) [6];
Рис. 1. Схема из концепции US NAVY «ForceNet», иллюстрирующая организацию обмена информацией между группой МРТК
- программа «Arctic Roadmap» (2014-2030 гг.), предусматривающая развертывание в арктических морях мультиагентной системы сбора разведывательной и обеспечивающей (метеорологической, гидрологической, океанографической, геологической) информации с помощью донных станций, дрейфующих буев, МРТК, ледовых обсерваторий и т. д. (рис. 2).
При реализации единой информационной сети МРТК на передний план выходят проблемы, связанные с обеспечением устойчивой, помехозащищенной связи между подводными аппаратами.
Традиционные способы организации связи с МРТК
В настоящее время управление МРТК осуществляется по каналу связи (телеуправление) или автономно по программе, заложенной в память бортовой ЭВМ, как правило, с использованием инерциальной навигационной системы и доплеров-ского лага (возможно применение системы периодического уточнения (при подвсплытии) местоположения по данным космических радионавигационных систем). Применение аппаратов с надводных кораблей обеспечивается специальными модулями в габаритах морских транспортных контейнеров. Кроме аппаратов, элементов спускоподъемных устройств, вспомогательного оборудования и сменного комплекта акку-
муляторных батарей в модулях часто располагается автоматизированное рабочее место оператора.
Для связи с МРТК в надводном позиционном положении, в основном, используется радиосвязь или спутниковая связь (во многих зарубежных коммерческих разработках, например, применяется абонентская аппаратура системы спутниковой связи «Iridium» [7]).
Вместе с тем, подобный подход не вполне применим к обеспечению устойчивой двусторонней связи между пунктом управления (оператором) и МРТК в подводном положении. Это связано с тем, электромагнитные волны с частотами, использующимися в традиционных каналах связи и управления, сильно ослабляются при прохождении через толстый слой проводящего материала, которым является морская вода.
Аналогично, при передаче информации на погруженные подводные лодки, когда, в основном, используется радиосвязь в сверхдлинноволновом (десятки килогерц) и сверхнизкочастотном (сотни герц) диапазонах волн, применяемые низкочастотные системы не обеспечивают требуемого времени и помехоустойчивости связи с объектами, находящимися на больших дальностях и глубинах погружения, несмотря на то, что уровень их развития приближается к предельно достижимым возможностям.
Рис. 2. Схема из программного документа US NAVY «Arctic Roadmap», иллюстрирующая структуру мультиагентной системы сбора информации
Препятствия для адекватной работы систем связи, связаны с рядом причин, среди которых искажения на границе воды и воздуха, нестабильная динамика морской поверхности, особенности передачи информации в водной среде, и т.д. Традиционные способы решения вышеуказанных проблем включают (рис. 3):
всплытие (подвсплытие) и выход на связь с поверхности; выпуск на поверхность радиобуев, выдвижение антенн связи; использование ретрансляторов; использование кабелей связи и управления. В качестве примера использования ретрансляторов можно привести применение отечественных самолетов Ту-142МР, созданных для связи с погруженными подводными атомными ракетоносцами. Ту-142МР оборудован выпускной антенной сверхдлинных радиоволн, максимальная длина которой составляет 8600 метров, и комплексом радиостанций под управлением БЦВМ «0рбита-20» [8].
Наиболее распространенным способом связи с подводными МРТК остается проводной способ связи, реализованный в комплексах с ТИПА (рис. 4) [9].
Вместе с тем, применение традиционных способов при организации связи нарушает скрытность применения МРТК, а также накладывает существенные ограничения по
положению судна-носителя относительно района нахождения МРТК в течение всего периода выполнения подводных работ (дистанция до судна-носителя должна обеспечивать поддержание непрерывной связи с подводным аппаратом и слежение за его положением).
Например, применение проводной связи в информационных сетях МРТК представляется достаточно громоздким и целесообразно только для донных станций. При использовании проводного способа связи существенным недостатком является ограниченная длина кабеля, что ограничивает дальность действия «связанных» МРТК. Такое применение МРТК вызывает рост сопротивления воды движению аппарата, а также возникающей опасностью повреждения кабеля винтами судна-носителя. Помимо длины кабеля, одним из проблемных вопросов проводного способа связи в подводной среде является часто наблюдаемый поверхностный эффект (скин-эффект) — эффект уменьшения амплитуды электромагнитных волн по мере их проникновения вглубь проводящей среды. В результате скин-эффекта переменный ток высокой частоты при протекании по проводнику распределяется не равномерно по сечению, а преимущественно в поверхностном слое, что, очевидно, не может не влиять на качество сигналов связи и управления.
Рис. 3. Способы организации связи с подводными аппаратами (слева направо: всплытие, выпуск радиобуев, выдвижение антенн)
Рис. 4. ТИПА «Фалкон» (слева) и ТНПА «Гном» (справа) с кабелем связи и управления
Альтернативные способы организации связи с МРТК:
Каналы связи в диапазоне крайне низких частот
Необходимо отметить исследования по созданию каналов связи в диапазоне крайне низких частот (КНЧ), сейсмических и гидроакустических волн, оптического (лазерного) излучения, а также на основе эффекта поверхностной волны [10-14].
Радиолинии в диапазоне КНЧ увеличат глубину связи, вместе с тем внедрение подобной аппаратуры сопряжено с существенными финансовыми издержками. В связи с этим, в настоящее время проводятся только поисковые исследования по изучению каналов распространения КНЧ-полей, измерению уровня помех, проблем передачи и обработки информации [15].
Акустические каналы связи
Акустические волны достигают хорошего проникновения и распространения во всех упругих средах, в том числе при их колебаниях из-за изменений давления. Эффективность применения акустического преобразования увеличивается в геометрической прогрессии с увеличением глубины (давления), что приводит к увеличению дальности связи при прочих равных параметрах, однако с увеличением дальности связи падает помехоустойчивость. Таким образом, сейсмические и гидроакустические волны обеспечивают связь без ограничения глубины погружения объекта, однако, из-за малой скорости распространения этих волн реальная дальность связи ограничена расстояниями не более нескольких тысяч километров при допустимом времени распространения сигнала.
Способность акустических волн распространяться на большие расстояния позволяет применять дистанционное зондирование в водной среде. Большинство устройств, применяемых для измерения глубин, используют звуковые волны и называются гидролокаторами или сонарами.
Подобная аппаратура применима для организации гидроакустических линий связи в целях детектирования дискретных коротких звуковых сигналов. Естественным недостатком использования акустических волн является эффект их затухания с увеличением дистанций передачи.
На высоких (более 10 кГц) частотах спад уровня звукового поля с дистанцией в морской среде практически полностью объясняется геометрическим расхождением и поглощением звука в среде. На низких же частотах помимо поглощения существенную роль играет рассеяние звука на неоднородностях среды.
Коэффициент затухания определяется по отклонению экспериментально полученного закона спадания от цилиндрического. На частотах 1-5 кГц для определения коэффициента затухания достаточно 100-150 километровой трассы распространения. На частотах ниже 0,5-1,0 кГц требуется трасса 500-1000 км и более [16].
Исходя из обширного материала по исследованию затухания звука в морской среде, можно привести упрощенную формулу зависимости коэффициента затухания гидроакустического сигнала от его частоты в виде [17]:
в = 0.036^//", (1)
где р — коэффициент затухания, дБ/км,/— частота, кГц, в диапазоне рабочих частот большинства гидроакустических систем 0,016-100кГц.
Данное соотношение указывает на нелинейный характер зависимости поглощения акустической энергии и невозможность использования напрямую линейных моделей формирования частотно — зависимого отклика среды.
Результаты расчетов зависимости затухания сигнала в пресной воде от частоты сигнала по формуле (1) для частот от 0,016 до 100 кГц представлены на рис. 5.
40г-]-1-]-1-
/
30/ /
РСО20-
20 40 60 80 100
I
Рис. 5. График зависимости затухания сигнала в пресной воде от частоты сигнала
Обмен информацией между МРТК, объединенных в гидроакустическую информационно-навигационную сеть, целесообразно организовывать с использованием пакетного принципа коммутации сообщений, аналогичного применяемому в сотовых сетях связи с подвижными объектами для цифровой передачи информации.
Применение пакетного принципа коммутации обеспечивает подводным объектам доступ к существующим информационным системам сетям независимо от местоположения подводного объекта с возможностью двустороннего обмена информацией между подводными объектами, включая и подвижные, с сухопутными и подводными объектами.
Следует также отметить особенности надводно-под-водных гидроакустических линий связи, где следует учитывать погрешности, возникающие в сигнале при прохождении границы водной и воздушной среды. Скорость распространения звука под водой около 1500 м/с, скорость распространения электромагнитного сигнала в воздушном пространстве около 300000 м/с. Разность скоростей вызывает существенные задержки в получении информации в подводном пространстве (по сравнению со скоростью получения информации в надводном положении). Кроме того,
одним из основных видов помех для гидроакустического канала связи являются собственные шумы моря (океана).
Выполненные к настоящему времени экспериментальные исследования подтверждают потенциальные перспективы гидроакустических линий связи. В настоящее время имеется практическая возможность получения достаточно высоких характеристик подобных линий связи на коротких трассах [15].
Оптические (лазерные) линии связи
Другим выходом при организации связи между МРТК в подводной среде может являться использование оптического (лазерного) излучения.
Начиная с 70-х годов в нашей стране проводится комплекс поисковых исследований по созданию лазерных линий связи. В ходе этих работ показана принципиальная возможность передачи сообщений с использованием так называемого «окна прозрачности» морской воды в сине-зелёной части видимой области электромагнитного излучения. Исследования показали, что лазерные линии связи обладают рядом новых качеств, к наиболее существенному из которых относится возможность обеспечения связи во всех районах Мирового океана [15]. Такие способы связи способны осуществлять передачу информации под водой со скоростью до 50 Мбит/с.
Каналы связи на основе эффекта поверхностного
распространения волны
Результаты теоретических и экспериментальных работ [13, 14] показывают, что для обеспечения организации скрытной связи в приводном (приповерхностном) слое атмосферы целесообразно использовать радиосигналы в см-, дм- и метровом диапазонах длин волн. Известно, что при излучении электромагнитных волн сантиметрового, дециметрового и метрового диапазонов вблизи поверхности Земли (моря) в ряде случаев наблюдается явление загори-зонтного распространения радиоволн. Данные эффекты неоднократно регистрировались как в России [13-14, 1819], так и за рубежом.
Процесс образования канала связи над поверхностью моря, является сложным и нестационарным. На характеристики приводного канала влияют такие факторы как рефракция в сложной неоднородной среде, метеорологические условия, состояние подстилающей поверхности. В частности, на длину канала связи влияние оказывают метеоусловия на всем протяжении канала. Такие волноводы не очень чувствительны к частоте электромагнитных волн и способны обеспечивать распространение сигналов с частотами выше 100 МГц на расстояния, намного превосходящие пределы радиогоризонта. Проведенные расчеты показали, что при определенных метеоусловиях (неизменяющихся на протяжении всего канала) дальность связи может достигать до 500 км.
Для устойчивого функционирования канала связи в приповерхностном и приводном слоях атмосферы необходимо проводить регулярный мониторинг состояния атмосферы, характеристики которой и определяют воз-
можность организации и дальность канала связи. На всей трассе оценка состояния атмосферы и параметры волно-водных каналов могут прогнозироваться на основании статистических данных, имеющихся в наличии и полученных в наблюдениях за состоянием атмосферы в районах, близких по климатическим характеристикам к району в котором организуется канал связи. К настоящему времени имеется достаточно широкий набор статистических данных состояния атмосферы и разработанные способы статистической обработки, чтобы сделать прогноз характеристик волно-водного канала. Однако, эти данные требуют постоянного обновления, иначе ошибки прогноза с течением времени значительно возрастают. Данное обстоятельство еще раз подтверждает необходимость использования технологий когнитивного радио для построения перспективной скрытной системы связи на большие расстояния.
Другим важным явлением для построения систем связи такого рода является возникновение «поверхностной электромагнитной волны» (ПЭВ). ПЭВ экспоненциально затухает при удалении по обе стороны от волноведущей поверхности, это свойство волны является отличительным признаком для ее идентификации в качестве поверхностной. Как показано в данном отчете, существует решение задачи распространения монохроматических ПЭВ над импеданс-ной плоскостью, которая имитирует нижнее полупространство в виде электролита с малыми потерями (морская вода в низкочастотном диапазоне длин волн). Величина затухания распространяющейся ПЭВ на границе «воздух-морская вода» имеет такие же значения, как и плоской ЭМВ. Короткие ПЭВ практически не распространяются в морской воде. Результаты расчетов показывают, что при частоте 50 Гц электромагнитная волна проникает в морскую воду на сотни метров, а на радиочастотах ~500 МГц глубина проникновения измеряется единицами метров. Данное обстоятельство может быть использовано для организации скрытной связи, как с надводными, так и подводными объектами.
Выводы
Таким образом, в настоящее время существует достаточно обширный выбор возможных способов связи с МРТК, каждый из которых имеет свои преимущества и недостатки. Анализ достигнутого уровня и тенденций развития элементной базы и научно-технического задела альтернативных способов подводной и надводной связи позволяет прогнозировать высокие характеристики гидроакустических линий связи и линий связи в приповерхностном волноводе.
Представляется, что наиболее эффективным будет использование в информационных сетях, объединяющих группы МРТК, совмещения способов связи, включающих радио и спутниковую связь с помощью гидроакустических буев, пакетную передачу информации по гидроакустическим каналам связи, связь на КНЧ-волнах, приповерхностных волноводах и др. Это позволит реализовать резервирование каналов связи, необходимое в условиях динамически изменяющейся обстановки при выполнении МРТК функциональных задач в водном пространстве.
Литература
1. КузьмицкийА. М., ГизитдиноваМ. Р. Мобильные подводные роботы в решении задач ВМФ. Современные технологи и перспективы // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2011.Т. 4.№3.
2. КиселевЛ.В., МедведевА.В. Модели динамики и адаптивного управления движением АНПА различных проектов и конфигураций // Материалы восьмой научно-практической конференции «Перспективные системы и за-дачиуправления», Таганрог2013. С. 56-62.
3. Аналитическое исследование: мировой робототехники. Национальная ассоциация участников рынка робототехники. Январь 2016 г. 157 с.
4. Каляев И. А., Гайдук А. Р., Капустин С. Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009.
5. Морские робототехнические комплексы военного и специального назначения. СПб: ЦНИИ РТК, 2016. 48 с.
6. Красильников Р. В. Методы борьбы с необитаемыми аппаратами — асимметричный ответ на угрозы XXI века. СПб, 2013. 340 с.
7. ДатьевИ.О. Развитие инфо-телекоммуникацион-ных систем арктических территорий II Труды Кольского научного центраРАН. 2014. № 5(24). С. 41-63.
8. URL: http://wwwvlf.it/zevs/zevs.htm, URL: http:// commi.narod.ru, URL: http://tesla.stumblers.net, http://www. radioscanner.ru, URL: http://aobauer.home.xs4all.nl/ Goliath, pdf (дата обращения21.05.2017)
9. Статья Подводный аппарат ГНОМ. Российские Разработки. 03.03.2017 URL: http://www.robogeek.ru
10. БондареваЖ.Ю., КравчукД.А. Применение широкополосных сигналов в гидроаккустических системах
связи в мультиагентной системе мониторинга морского шельфа II Известия ЮФУ Технические науки. 2013. С. 256-258.
11. ЛебедевА.В. Спасательные службы России: история создания и развития II Стратегия гражданской защиты: проблемы и исследования. 2013. Т. 3. № 2(5). С. 71-90.
12. КожемякинИ.В., БлинковА.П., Рождественский К. В., Рыжов В. А., Мелентьев В. Д., Занин В. Ю. Перспективные платформы морской робототехнической системы и некоторые варианты их применения II Известия ЮФУ Технические науки. 2016. С. 59-66.
13. ЛобковаЛ.М. Распространение радиоволн над морской поверхностью. М.: Радио и связь, 1991. 256 с.
14. ЛобковаЛ.М.., НадобенкоА.И., МишареваН.И. Пространственно-временные характеристики частотно разнесенных радиоволн сантиметрового диапазона при распространении над морем II Известия вузов. Серия. Радиофизика. 1985. Т. 28. № 12. С. 1505-1509.
15. Директоров Н. Ф., Сергеев В. В. О научных проблемах связи с подводными лодками. URL: flot/com/science/ rv5/html?print=Y (дата обращения 25.05.2017)
16. _ба<Зов,Р. ^.Поглощение и затухание низкочастотного звука в морской среде II Акустический журнал. 2000. Т.46.№5.С. 624-631.
17. ЧерепанцевА. С. Численная модель затухания акустических волн в море II Известия ТРТУ, Юбилейный выпуск «НЕЛАКС-2003». 2003. С. 107-111.
18. МихайловН. Ф., РыжковА. В., ЩукинГ.Г. Радиометеорологические исследования над морем. Л.: Гидроме-теоиздат, 1990.
19. Бин Б. Р., Даттон Е.Дж. Радиометеорология. Л.: Гидрометеоиздат, 1971. 363 с.
POSSIBLE WAYS OF ORGANIZATION A COMMUNICANION IN THE CONSTRUCTION NETWORKS OF MARINE ROBOTIC COMPLEXES
Olga G. Chertova,
Moscow, Russia, olya-932007@yandex.ru;
Konstantin V. Novak,
Moscow, Russia, konstantin-novak@yandex.ru
ABSTRACT
In the work examined states issues and improvements of communication methods with marine robotic complexes. Provides an overview of the existing methods of communication, also considered their specific features and main problem issues, proposed research directions to create perspective information networks that unite groups of marine robotic complexes. Currently, the marine robotic complex (MRC) is controlled via a telecommunications channel (telecontrol) or autonomously according to the program, which is stored in the memory of the on-board computer, but such methods of communication violate the secrecy of the application of the MRC, and also imposes significant restrictions on the position of the carrier vessel relatively the area of location the MRC during the entire period of underwater work. To avoid these drawbacks can be used an alternative methods of transmitting information in an underwater environment: communication channels in the extremely low frequency range (ELF), acoustic communication channels, optical (laser) communication channels and communication channels based on the effect of surface wave propagation. Radio links in the range of ELF will increase the depth of communication networks, but the introduction of such equipment is associated with sig-
nificant financial costs. Acoustic waves achieve good penetration and propagation in all elastic media, including their fluctuations due to pressure changes, the disadvantage is the effect of their attenuation with increasing distances of transmission. The laser communication lines have a number of new qualities, the most significant is the possibility of providing communication in all regions of the World Ocean, but their use is possible only in blue-green parts of the visible spectrum of electromagnetic radiation. The use of communication channel in the near-surface and driving layers of the atmosphere facilitates the organization of a covert connection, but requires regular monitoring of the state of the atmosphere, because the characteristics determine the possibility of organization networks and the range of the communication channel. Thus, the choice of a specific method of organization of communication with the MRC depends on the external conditions, tasks and characteristics of the chosen communication network.
Keywords: marine robotic complexes; uninhabited underwater vehicles; communications; sonar; group control. References
1. Kuzmitsky A. M., Gizitdinova M. R. Mobile underwater robots in Navy problem solving. Modern technology and prospects. Fundamental and applied hydrophysics. 2011. Vol. 4. No. 3. pp. 15-24. (In Russian)
2. Kiselev L. V., Medvedev A. V. Models of dynamics and adaptive motion control of ANPA of various projects and configurations. Materialy vosmoj nauchno-prakticheskoj konferencii, Perspektivnie sistemy i zadachi upravlenia [Materials of the eighth scientific-practical conference, Perspective systems and management tasks], Taganrog, 2013, Pp. 56-62. (In Russian)
3. Analiticheskoe issledovanie: mirovoi robototekhniki. Natsional'naya assotsiatsiya uchastnikov rynka robot-otekhniki [Analytical study: world robotics. National Association of Market Participants in Robotics]. Moscow, 2016. 157 p. (In Russian)
4. Kalyaev I.A, Gayduk A. R and Kapustyan S. G. (2009) Modeli i algoritmi kollektivnogo upravlenia vgruppah rob-otov [Models and algorithms of collective management in groups of robots]. Moscow: Fizmatlit, 2009. (In Russian)
5. Morskie robototekhnicheskie kompleksy voennogo I spetsial'nogo naznacheniya [Marine robotic complexes for military and special purposes]. St. Petersburg: Central Research Institute of RTC, 2016. 48 p. (In Russian)
6. Krasilnikov R. V. Metodi borbi s neobitaemimi apparatami - assimetrichnij otvet na ugtozi XXI veka [Methods of combating uninhabited vehicles-an asymmetric response to threats of the 21st century]. St. Petersburg, 2013. 340 p. (In Russian)
7. Datyev I. O. Development of infocommunication systems of the Arctic territories Trudi Kolskogo nauchnogo centra RAS [Proceedings of the Kola Science Center of the Russian Academy of Sciences]. 2014. Vol 5. No 24. Pp. 41-63. (In Russian)
8. URL: http://wwwvlf.it/zevs/zevs.htm, URL: http://commi.narod.ru, URL: http://tesla.stumblers.net, http://www. radioscanner.ru, URL: http://aobauer.home.xs4all.nl/ Goliath.pdf. (Accessed 21.05.2017)
9. Article Underwater GNOM. Russian Developments. (03.03.2017). URL: http://www.robogeek.ru. (Accessed 23.05.2017) (In Russian)
10. Bondareva Zh. Yu., Kravchuk D. A. Application of broadband signals in hydroacoustic communication systems in the multi-agent monitoring system of the marine shelf. Izvestia ZHFY. Tehnicheskie nayki [Izvestiya SFU. Technical science]. 2013. Pp. 256-258. (In Russian)
11. Lebedev A. V. Rescue services of Russia: the history of creation and development Strategii grazhdanskoj zaschiti: problemi i issledovania [Civil protection strategy: problems and research]. 2013. Vol. 3. No. 2(5). 2013. Pp. 71-90. (In Russian)
12. Kozhemyakin I. V., Blinkov A. P., Rozhdestvensky K. V., Ryzhov V. A., Melentiev V. D., Zanin V. Yu. (2016) Perspective platforms of the marine robotic system and some variants of their application. Izvestia ZHFY. Tehnich-eskie nayki [Izvestiya SFU. Technical science]. 2016. Pp. 59-66. (In Russian)
13. Lobkova L. M. Rasprostranenie radiovoln nad morskoj poverhnostiy [Propagation of radio waves over the sea surface]. Moscow: Radio and Communication, 1991. 256 p. (In Russian)
14. Lobkova L. M., Nadobenko A. I., Mishareva N. I. Spatio-temporal characteristics of frequency-separated radio waves of the centimeter range during propagation over the sea. Izvestia vuzov. Radiopfizika [Universities news. Radiophysics]. 1985. Vol. 28. No. 12. Pp. 1505-1509. (In Russian)
15. Directors N. F., Sergeev V. V. About scientific problems of communication with submarines", available at: flot / com / science / rv5 / html? Print = Y (Accessed 25.05.2017) (In Russian)
16. Vadov R. A. (2000) Absorption and attenuation of low-frequency sound in the marine environment. Akustich-eskij zhurnal [Acoustical Journal]. 2000. Vol. 46. No. 5. Pp. 624-631. (In Russian)
17. Cherepantsev A. S. Numerical model of attenuation of acoustic waves in the sea. Izvestia TRTU. Zhubilejnij vipuskNELAKS-2003 [Izvestiya TRTU. Jubilee issue of "NELAKS-2003]. 2003. Pp. 107-111. (In Russian)
18 Mikhailov N. F., Ryzhkov A. V. and Shchukin G. G. Radiometeorologicheskie issledovania nad morem [Radiome-teorological research over the sea]. Leningrad: Gidrometeoizdat, 1990. (In Russian)
19. Bin B. R., Dutton E. J. Radiometrologi [Radio meteorology], Leningrad: Gidrometeoizdat. 1971. 363 p. (In Russian) Information about authors:
Chertova O. G., graduate student of Moscow Technical University of Communication and Informatics; Novak K. V., main test-engineer, Main research and testing center of robotics of the Ministry of defense.
For citation: Chertova O. G., Novak K. V. Possible ways of organization a communicanion in the construction networks of marine robotic complexes. H&ES Research. 2017. Vol. 9. No. 4. Pp. 54-61. (In Russian)
