CC BY
12
УДК (UDC) 62-529
СИСТЕМА АВТОНОМНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДОРОЖНО-СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНОЙ
AUTONOMOUS CONTROL SYSTEM ROAD CONSTRUCTION MACHINE
Сухарев Р.Ю., Сёмкин Д.С., Игнатов С.Д. Sukharev R.Yu., Semkin D.S., Ignatov S.D.
Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ) (Омск, Россия) Siberian State Automobile and Highway University (Omsk, Russia)
Аннотация. Повышающиеся требования к точности выполнения строительных работ приводят к необходимости создания современных систем управления, которые позволят исключить человека-оператора из процесса управления дорожно-строительными машинами, повысить энергоэффективность и производительность этих машин, а также качество готового объекта строительства. Безусловным технологическим прорывом стало использование беспилотных систем управления. Повышение точности работ при помощи беспилотных системам управления является актуальным и сложным направлением исследований. Это связано с необходимостью улучшения алгоритмов и усовершенствования датчиков для более точного определения координат машины и принятия решений. Только обладая высокой точностью, современные беспилотные машины способны минимизировать ошибки выполнения строительных работ и сопутствующие риски, связанные с безопасностью. Для этого необходимо обеспечить возможность распознавания и анализа различных факторов, таких как движущиеся объекты, погодные условия, рельеф местности и т.п. В статье приведены результаты функционального анализа ряда дорожно-строительных машин, определен круг задач, который должна решать современная система беспилотного управления, описан возможный вариант реализации такой системы, приведены различия блок-схем рабочих процессов строительных машин как без систем автоматического управления, так и оснащенных стандартной и разрабатываемой системами автоматического управления.
Ключевые слова: автономная машина, беспилотное управление, блок-схема, бульдозер, автогрейдер.
Дата получения статьи: Дата принятия к публикации: Дата публикации:
29.11.2023
22.01.2024 25.03.2024
Сведения об авторах:
Сухарев Роман Юрьевич - кандидат технический наук, доцент, доцент кафедры «Автоматизация и энергетическое машиностроение» ФГБОУ ВО
{ Abstract. The increasing requirements for the accuracy
{ of construction work lead to the need to create modern
{ control systems that will eliminate the human operator
{ from the process of controlling road construction ma-
{ chines, increase the energy efficiency and productivity
{ of these machines, as well as the quality of the finished
{ construction object. The use of unmanned control sys-
{ tems has become an absolute technological break-
{ through. Improving the accuracy of work with the help
{ of unmanned control systems is an urgent and complex
{ area of research. This is due to the need to improve al-
{ gorithms and improve sensors to more accurately de-
{ termine the coordinates of the machine and make deci-
{ sions. Only by possessing high accuracy, modern un-
{ manned vehicles are able to minimize errors in con-
{ struction work and associated safety risks. To do this, it
{ is necessary to provide the ability to recognize and ana-
{ lyze various factors, such as moving objects, weather
{ conditions, terrain, etc. The article presents the results
{ of a functional analysis of a number of road construc-
{ tion machines, defines the range of tasks that a modern
{ unmanned control system should solve, describes a pos-
{ sible implementation option for such a system, and
{ shows the differences in flowcharts of working processes
{ of construction machines both without automatic control
{ systems and equipped with standard and developed au-
{ tomatic control systems. i i i i i i i
{ Keywords autonomous car, unmanned control,
{ flowchart, bulldozer, grader. i
{ Date of manuscript reception: 29.11.2023
{ Date of acceptance for publication: 22.01.2024
{ Date of publication: 25.03.2024 i
{ Authors' information:
{ Roman Yu. Sukharev - Candidate of Technical
{ Sciences, Associate Professor, Associate Professor of
{ Department "Automation and power engineering" at
«Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ)», e-mail: [email protected].
ORCID: https://orcid.org/0000-0002-2627-8110
Сёмкин Дмитрий Сергеевич - кандидат технический наук, доцент, доцент кафедры «Строительная, подъемно-транспортная и нефтегазовая техника» ФГБОУ ВО «Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ)», e-mail: [email protected].
ORCID: https://orcid.org/0009-0000-6162-1140
Игнатов Сергей Дмитриевич - кандидат технический наук,, доцент, доцент кафедры «Строительная, подъемно-транспортная и нефтегазовая техника» ФГБОУ ВО «Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ)», e-mail: [email protected].
ORCID: https://orcid.org/0000-0003-1891-8744
1. Введение
Строительство автомобильной дороги, как и любого другого сложного объекта, сопряжено с неблагоприятными факторами (отклонения от проекта, неровности рельефа местности и т.п.), снижающими качество готового продукта. Минимизация влияния этих факторов возможна за счет использования современных высокопроизводительных дорожно-строительных машин, оснащенных современными системами автоматического управления, позволяющих выполнять подготовительные и строительные работы с соблюдением всех предъявляемых требований [5].
Анализ существующих системам автоматического управления дорожно-строительными машинами показал, что представленные на рынке системы способны управлять положением рабочего органа машины, но при этом управление движением машиной остается заботой оператора.
Разработка системы, управляющей перемещением дорожно-строительной машины и ее рабочим оборудованием в пространстве, позволит повысить конкурентоспособность серийно выпускаемых машин, а также создавать перспективные машины.
2. Постановка задачи
Системы автоматического управления дорожно-строительными машинами известны достаточно давно. Первые подобные сис-
{ Siberian State Automobile and Highway University,
{ e-mail: [email protected].
} ORCID: https://orcid.org/0000-0002-2627-8110
i
{ Dmitry S. Semkin - Candidate of Technical Sci-{ ences, Associate Professor, Associate Professor of De-{ partment "Construction, Lifting, Transport and Oil and { Gas Engineering" at Siberian State Automobile and { Highway University, e-mail: [email protected]. } ORCID: https://orcid.org/0009-0000-6162-1140 i
{ Sergey D. Ignatov - Candidate of Technical Sci-{ ences, Associate Professor, Associate Professor of De-{ partment "Construction, Lifting, Transport and Oil and { Gas Engineering" at Siberian State Automobile and { Highway University, e-mail: [email protected]. } ORCID: https://orcid.org/0000-0003-1891-8744 i
темы выполняли функцию стабилизации рабочего оборудования дорожно-строительных машин в поперечной плоскости. Источником первичной измерительной информации в таких системах выступал маятниковый датчик угла поперечного уклона. Включение в систему контактного датчика вертикальной координаты рабочего оборудования привело к появлению систем, управляющих положением оборудования уже в двух плоскостях. В дальнейшем контактный датчик был заменен на лазерные построители плоскости [ 1].
Современные системы автоматического управления дорожно-строительными машинами в качестве источника информации о текущем положении машины и ее рабочего оборудования используют сигналы глобальных навигационных спутниковых систем [2,10].
Сегодня рынок насыщен системами автоматического управления рабочими процессами дорожно-строительных машин иностранного производства, однако развитие приборов и средств контроля и измерения, микропроцессорной техники позволяет не только совершенствовать эти системы, но и создавать принципиально новые отечественные системы автономного управления машинами, исключающие человеческий фактор из технологического процесса строительства. Разработка таких систем сопряжена с глубоким анализом функций, которые выполняет человек-оператор, и их формализацией. Для таких машин, используемых в строительстве
авто мобильных дорог, как одноковшовый экскаватор, бульдозер, автогрейдер, каток, асфальтоукладчик, скрепер и дорожная фреза можно выделить следующие общие функции:
1) управление режимами резания и уплотнения;
2) управление загрузкой двигателя и трансмиссии;
3)управление рабочим оборудованием, в частности, его положением;
4)обеспечение курсовой устойчивости, определение траектории движения (кроме одноковшового экскаватора);
5) ориентация машины на строительной площадке;
6) диагностика машины;
7) учет выполненных работ.
Таким образом, практически по всем своим функциям перечисленные машины схожи, что позволяет применять универсальные методы управления.
Получается, что перспективные системы автономного управления дорожно-строительными машинами должны выполнять все перечисленные функции.
3. Разработка блок-схем рабочих процессов дорожно-строительной машины
Достаточно часто для обеспечения требуемых параметров определенного этапа строительства (планировка поверхности, возведение земляного полотна и т.п.) необходимо совершать несколько проходов машиной. Оптимальное их количество определяется, исходя из производительности и мощности используемой машины. Перспективные системы автономного управления должны обеспечивать снижение расходов на выполнение строительных работ за счет определения оптимального курса движения машины, снижения количества проходов по одному месту и ручного труда, таким образом, повышать энерго-эффективность и производительность Стоит отметить, что в настоящее время в процессе управления разными машинами человек-оператор выполняет те или иные функции, перечисленные ранее, причем для оценки каждой из них суще-
ствует отдельный критерий эффективности, как и ряд специфических ограничений.
Рассмотрение рабочего процесса дорожно-строительной машины с позиции системного анализа позволит разработать комплексную систему автономного управления.
Процесс управления дорожно-строительной машиной ограничен, и состоит из определенного конечного набора функций. В серийной машине эти функции выполняет человек. При этом на каждую функцию накладываются определенные ограничения, которые можно представить в виде частного критерия эффективности. При всем этом, имеется общая цель, которую необходимо достичь, за счет оптимального выполнения определенных наборов функций [4,7].
Для описания системы автоматического управления рабочий процесс машины можно рассмотреть с позиций системного анализа и представить его в виде блок-схемы рабочего процесса серийно выпускаемой машины без использования систем автоматического управления (рис. 1). В блок-схеме приведены подсистемы и связи, непосредственно влияющие на формирование грунтового объекта с требуемой точностью [4,7].
Обрабатываемая среда представлена подсистемами: реакция среды и микрорельеф [7].
Управление состоит из подсистем человек-оператор и проект сооружения [7].
Машина (ДСМ) представлена подсистемами: рама, силовая установка, рабочее оборудование (РО), ходовое оборудование (ХО), гидропривод рабочего оборудования (гидропривод РО), гидравлическое рулевое управление (ГРУ) [7].
Подсистемы соединяются векторными связями, через которые проходит информация [7].
Фактические геометрические размеры p возводимого сооружения, формируемые после прохода машины, являются выходными координатами сложной динамической системы, которые человек анализирует в силу своих возможностей. Полученные данные Г1, P4, P\ человек сравнивает с проектными данными (проект сооружения Г13) и формирует управляющие воздействия на гидравли-
DOI: 10.22281/2413-9920-2024-10-01-55-64
ческое рулевое управление Р, на силовую Существующие системы автоматического
тт г г управления позволяющие выполнять управ-
установку Р и гидропривод рабочего обо- ^ г _ _ ^ г
_ ление рабочим оборудованием в двух- или
рудования ро трехмерном режиме. Блок-схема рабочего
Рис. 1. Блок-схема рабочего процесса дорожно-строительной машины
без систем автоматизации
Гидравлическое рулевое управление, силовая установка и микрорельеф, по которому перемещается машина, воздействуют на ходовое оборудование (векторы параметров р,
Р, Р' ), которое, в свою очередь, воспринимает возмущения от микрорельефа Р' и управляющие воздействия от гидравлического рулевого управления р и силовой установки р, изменяя положение рамы машины в инерциальной системе координат (вектор Р).
Смещения рамы (вектор Р) и управляющие воздействия со стороны гидропривода рабочего оборудования (вектор Р ) приводят
к изменению координат рабочего оборудования, которые формирует возводимый объект из необработанного микрорельефа (вектор Р). Среда воздействует на рабочее оборудование силой реакции ( Р'), которая зависит от заглубления рабочего оборудования (Р4), призмы волочения, грунтовых условий и др. [7].
процесса дорожно-строительнои машины с применением такой системы управления представлена на рис. 2.
В качестве информационных источников могут выступать разнообразные датчики, которые устанавливают или на раму машины, или на рабочее оборудование, и система ГНСС (GPS, ГЛОНАСС и др.), позволяющие определить с достаточной точностью действительные координаты рабочего оборудования (векторы Р14, Р15, Р16).
Для обеспечения работоспособности приведенной системы автоматического управления необходим цифровой 3D-проект объекта строительства, который позволяет сравнить фактическое положение рабочего оборудования (вектор Р16) с проектными координатами (вектор Ри). Человек-оператор в приведенной схеме следит за положением машины на территории строительства и управляет двигателем внутреннего сгорания и рулевыми механизмами.
Как отмечалось ранее, перспективные системы автоматического управления должны полностью исключать человека из процесса управления машиной и, тем самым, обеспечивать полную автономность машин. Блок-схема рабочего процесса такой машины представлена на рис. 3.
Кроме управления рабочим оборудованием, система автоматического управления
I--------------1 Г
обеспечивает: построение оптимального пути движения (вектор Р17) на основе 3D-проекта объекта и цифровой карты участка строительства (вектор Р13 ).
Устройство управления траекторией перемещения машины, учитывающее информацию о заданной траектории (вектор Р17 ) и текущем векторе состояния машины (вектор
Рис. 2. Блок-схема рабочего процесса дорожно-строительной машины со стандартной системой автоматического управления
Рис. 3. Блок-схема рабочего процесса дорожно-строительной машины с разрабатываемой системой автоматического управления
Р16), вырабатывает управляющие сигналы на рулевое управление (вектор Рп) и силовую установку (вектор Р12).
Таким образом, система автономного управления машины должна обеспечивать ряд функций, которые до этого были возложены на человека:
1) построения требуемой траектории движения с учетом кинематических особенностей конкретной модели машины;
2) реализации метода управления курсом движения машины с учетом расположения рабочего оборудования относительно базы машины и действительной скорости движения;
3) управления рабочим органом машины в соответствии с проектом сооружения и требованиями к точности.
Похожие системы автоматического вождения уже успешно применяются в сельскохозяйственных машинах [9].
Стоит отметить, что одним из достигаемых технических результатов при этом является возможность накопления информации о траектории перемещения рабочего оборудования машины, что, в свою очередь, позволяет построить «цифровой двойник» возводимого объекта. Этот двойник можно использовать в качестве входной информации при следующих этапах строительства и в течение всего жизненного цикла объекта [6,8].
4. Вариант реализации системы автономного управления дорожно-строительной машины
Возможный вариант реализации системы представлен в виде структурной схемы на рис. 4 [3].
Система состоит из бортового контроллера нижнего уровня, со своим программным обеспечением и бортового компьютера верхнего уровня со своим программным обеспечением.
Бортовой контроллер нижнего уровня собирает информацию с датчиков, установленных на базовой машине, тем самым обеспечивая формирование вектора состояния машины. В качестве датчиков выступают трех-
осные акселерометры-гироскопы, расположенные на раме машины и ее подвижных частях, датчик угла поворота передних колес датчик угла слома полурам (опционально), датчик угла захвата рабочего органа.
Бортовой компьютер верхнего уровня
1
Лидар Камера
Бортовой контроллер нижнего уровня
Силовая установка ГРУ Гидропривод РО Датчики
Базовая машина
Рис. 4. Структурная схема перспективной системы автономного управления дорожно-строительной машины [3]
Помимо этого, контроллер нижнего уровня обеспечивает управление силовой установкой, рулевым механизмом и гидроприводом рабочего органа как сигналами, формируемыми на данном уровне, так и сигналами, поступающими с верхнего уровня управления.
Бортовой компьютер верхнего уровня является центральным вычислительным узлом всей системы, на него поступают информационные сигналы с бортового контроллера нижнего уровня, лидара, стереокамер и приемников глобальных навигационных спутниковых систем. Сигналы с приемников глобальных навигационных спутниковых систем, работающих в режиме RTK вкупе с сигналами датчиков, поступающих с бортового контроллера нижнего уровня, обеспечивают формирование вектора состояния машины.
Лидар в данной системе предназначен для обнаружения статических и динамических препятствий. Стереокамеры или камеры глубины благодаря технологии SLAM по-
зволяют реализовать функции визуальной одометрии и корректировать показания приемников глобальных навигационных спутниковых систем.
Помимо этого, бортовой контроллер верхнего уровня реализует функции построения оптимальной траектории движения машины и ее рабочего оборудования, сравнивает текущее положение с 3D проектом возводимого сооружения, формирует управляющие воздействия, передаваемые на бортовой контроллер нижнего уровня, и осуществляет создание цифрового двойника возводимого сооружения.
Для получения максимально точных координат местонахождения машины с помощью ГНСС приемников может быть использована как отдельная наземная базовая станция, так и подключение к сети постоянно действующих референцных станций.
Базовые станции позволяют вносить RTK (Real Time Kinematic) поправки к координатам, определяемым приемником с помощью спутниковой группировки. Точность определения координат с помощью ГНСС приемника при использовании RTK поправок составляет 0,01-0,02 м.
Применение отдельных базовых станций актуально при работе дорожно-строительных машин в отдаленных регионах, где отсутствует зона навигационного поля сети рефе-ренцных станций. При этом перед началом работ необходимо определить координаты точки, куда будет установлена базовая станция. Эффективная дальность действия станции RTK и приемника составляет до 15 км.
При работе дорожно-строительных машин в зоне покрытия сети референцных станций необходимость в установке отдельных базовых станций отпадает. Для получения сигнала от станций RTK достаточно подключиться к одной из действующих сетей, например: EFT-CORS, АО «ПРИН» и другим.
Построение траектории движения дорожно-строительной машины выполняется исходя из выбора рациональной схемы организации работ с учетом очертания границы рабочего участка, ширины рабочего органа и перекрытия следа между проходами, направле-
ния перемещения разрабатываемой среды и других параметров. Для геометрического построения траектории соседних проходов могут использоваться эквидистанты кривых.
Управляющие сигналы для приводов хода базовой машины и управления рабочим органом формируются исходя из соотнесения вектора состояния машины с вектором перемещения рациональной траектории движения. При этом за счет внешних факторов в процессе работы дорожно-строительных машин может происходить буксование и боковой снос. Поэтому для точного позиционирования выполняется построение локальной траектории движения, учитывающей поправки для возвращения на рациональную траекторию движения.
Предлагаемый состав оборудования для реализации перспективной системы автономного управления машиной следующий.
В качестве бортового компьютера предполагается использовать встраиваемый модуль NVIDIA Jetson Nano (рис. 5). Данный выбор обусловлен требованием большой вычислительной мощности для обработки информации с лидара и камеры.
Рис. 5. Встраиваемый модуль NVIDIA Jetson Nano
В качестве бортового контроллера предполагается использовать 32-битный микроконтроллер семейства STMF4 производства 8ТМ1сгое1ес1гошс8 (рис. 6).
Depth Camera D455
Одним из способов решения задачи локальной навигации является применение камер глубины и системы слежения (рис. 7,8).
Рис. 8. Стерео камера Stereolabs ZED Stereo camera
Для получения информации о препятствиях, возникающих на пути машины предлагается использовать лидар (рис. 9).
GNSS-приемник Trimble R10 410-470 МГЦ получает поправки по радиоканалу или напрямую со спутника и обеспечивает работу со спутниковыми системами GPS, ГЛО-НАСС, Galileo, BeiDou и SBAS (рис. 10).
Рис. 11. Фрагмент данных с камеры глубины во время испытаний
во время испытаний
Предложенная структурная схема и комплект аппаратуры для технической реализации системы автономного управления были
успешно апробированы в ходе выполнения совместного проекта ФГБОУ ВО «СибАДИ» и Университета Иннополис в 2021 году по созданию автономной малогабаритной коммунальной машины (рис. 11, 12).
5. Заключение
Проведенный анализ функций управления дорожно-строительной машиной позволил определить задачи, которые должна решать перспективная система управления. Анализ рабочего процесса дорожно-строительной машины позволил разработать блок-схемы рабочих процессов машин без систем управления, с современной системой управления и с перспективной системой управления машиной, которая управляет не только рабочим оборудованием, но и движением самой машины. На основании анализы была предложена двухуровневая структур-
ная схема перспективной системы автономного управления дорожно-строительными машинами и вариант комплекта аппаратуры для технической реализации. Создание такой системы управления позволит исключить человека-оператора из контуров управления, реализовать принципиально новый научно-обоснованный подход к управлению дорожно-строительными машинами.
В качестве задач дальнейших исследований можно выделить: разработку математических моделей рабочих процессов дорожно-строительных машин; определение основных закономерностей процессов, протекающих в сложных динамических системах; разработка методов определения координат дорожно-строительных машин и их рабочего оборудования, оптимизации траектории движения по площадке, определения количества рабочих проходов.
Список литературы
1. Кононыхин Б.Д. Лазерные системы управления машинами дорожного строительства. М.: Машиностроение, 1990. 304 с.
2. Корытов М.С., Щербаков В.С., Сухарев Р.Ю. Способ определения координат дорожных и строительных машин на поверхности земли на основе расстояний до трех спутников // Вестник Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии. 2016. № 5(51). С. 18-24.
3. Патент № 2794670 С1 Российская Федерация, МПК Е01С 19/00, B60W 60/00. Система автономного управления дорожно-строительной машины: № 2022128549: за-явл. 03.11.2022: опубл. 24.04.2023 / Р.Ю. Сухарев, С.В. Сухарева; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет.
4. Сухарев Р.Ю. Анализ систем управления дорожно-строительных машин и направления дальнейшего развития // Образование. Транспорт. Инновации. Строительство: Сб. мат. V Нац. научно-практич. конф., Омск, 28 апреля-29 2022 года. Омск: Си-
References
1. Kononikhin B.D. Laser control systems for road construction machines. Mashinostroenie, Moscow, 1990. 304 p. (In Russian)
2. Korytov M.S., Shcherbakov V.S., Sukharev R.Yu. A method for determining the coordinates of road and construction vehicles on the Earth's surface based on distances up to three satellites. Vestnik Sibirskoy gosudarstvennoy avtomobilno-dorozhnoy akademii, 2016, No 5(51), pp. 18-24. (In Russian)
3. Patent RU 2794670. Sistema avtonomnogo upravleniya dorozhno-stroitelnoy mashiny [The discharge device]. Sukharev R.Yu., Sukhareva S.V. Declared 03.11.2022. Published 24.04.2023. Bulletin No. 12. (In Russian)
4. Sukharev R.Yu. Analysis of control systems of road-building machines and the direction of further development. Obrazovanie. Transport. Innovatsii. Stroitelstvo: Sbornik materialov V Natsionalnoy nauchno-prakticheskoy konferentsii. Omsk, 2022, pp. 98-104. (In Russian)
5. Sukharev R.Yu. Mathematical models of
бирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ), 2022. С. 98-104.
5. Сухарев Р.Ю. Математические модели процессов поворота колесных дорожно-строительных машин // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. 2021. № 3. С. 259269. Б01: 10.22281/2413-9920-2021-07-03259-269.
6. Сухарев Р.Ю. Методы управления курсом движения беспилотного автогрейдера // Вестник Сибирского государственного автомобильно-дорожного университета. 2022. Т. 19, № 1(83). С. 48-60. Б01: 10.26518/2071 -7296-2022-19-1 -48-60.
7. Сухарев Р.Ю. Перспективы создания систем автономного управления дорожно-строительных машин // Строительные и дорожные машины. 2022. № 2. С. 3-10.
8. Сухарев Р.Ю., Корчагин П.А. Принципы управления беспилотной дорожно-строительной машиной // Строительные и дорожные машины. 2022. № 9. С. 27-32.
9. Поддубный В.И., Павлюк А.С., Шапошников Ю.А., Ковалев И.М. Управление движением колесного трактора с использованием спутниковых радионавигационных систем // Тракторы и сельхозмашины. 2016. № 2. С. 46-49.
10. Щербаков ВС., Сухарев Р.Ю., Ко-рытов М.С. Развитие теории оптимального управления дорожными и строительными машинами на основе систем спутниковой навигации. Омск: Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (Си-бАДИ), 2017. 155 с.
Î the processes of turning wheeled road-building
? machines. Nauchno-tekhnicheskiy vestnik
? Bryanskogo gosudarstvennogo universiteta,
I 2021, No. 3, pp. 259-269. DOI:
? 10.22281/2413-9920-2021-07-03-259-269. (In
Î Russian)
? 6. Sukharev R.Yu. Methods of controlling ? the course of movement of an unmanned grad? er. Vestnik Sibirskoy gosudarstvennoy | avtomobilno-dorozhnoy akademii, 2022, No. ? 1(83), pp. 48-60. (In Russian) ? 7. Sukharev R.Yu. Prospects for the crea? tion of autonomous control systems of road? building machines. Stroitelnye i dorozhnye ? mashiny, 2022, No. 2, pp. 3-10. (In Russian) î 8. Sukharev R.Yu., Korchagin P.A. Princi-? ples of management of an unmanned road? building machine. Stroitelnye i dorozhnye ? mashiny, 2022, No. 9, pp. 27-32. (In Russian) ? 9. Poddubny V.I., Pavlyuk A.S., ? Shaposhnikov Yu.A., Kovalev I.M. Motion ? control of a wheeled tractor using satellite ra? dio navigation systems. Traktory i ? selhozmashiny, 2016, No. 2, pp. 46-49. (In ? Russian)
? 10. Shcherbakov V.S., Sukharev R.Yu.,
? Korytov M.S. Development of the theory of
? optimal control of road and construction vehi-
? cles based on satellite navigation systems.
? Omsk, Sibirskaya gosudarstvennaya
? avtomobil'no-dorozhnaya akademiya
? (SibADI), 2017. 155 p.
î
î
î
î
î
