CC BY
0
УДК 636.084.7/ 631.363.28 DOI: 10.21323/2071-2499-2021-4-21-25 Ил. 7. Библ. 30.
РОБОТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В КОРМЛЕНИИ КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА
Благов Д.А.1, канд. биол. наук, Миронова И.В.2, доктор биол. наук, Митрофанов С.В.1, канд. с.-х. наук, Гапеева Н.Н.1, канд. биол. наук, Мельничук Д.С.1
1 Институт технического обеспечения сельского хозяйства - филиал ФГБНУ «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (ИТОСХ - филиал ФГБНУ ФНАЦ ВИМ)
2 ФГБОУ ВО Башкирский государственный аграрный университет
Ключевые слова: автономность, роботы, система смешивания и раздачи кормов, рационы, хранение информации
Реферат
Рассматривается вопрос по применению роботизированного кормления молочного скота. Проведён анализ существующих систем кормления, а также выпускающих их фирм. По техническому исполнению роботы-миксеры бывают самоходными и подвесными. Самоходные роботизированные миксеры позволяют обслуживать несколько ферм, что даёт возможность задействовать одну машину в течение дня на нескольких объектах, тем самым экономя финансовые ресурсы предприятия за счёт снижения времени простоя. Роботизированная система Vector является автономной и включает кормовую кухню с грейферным ковшом и самоходную установку для смешивания и раздачи загружаемых в неё кормов. Кормовая кухня является местом для хранения, сортировки, забора и загрузки корма в роботизированный миксер. В зависимости от размеров кухни, в ней может храниться запас кормов на три дня. Система Vector позволяет готовить кормовую смесь по 16 рецептурам для дойного стада в 3OO голов и может осуществлять 1O циклов кормления коров. Голландская фирма Schuitemaker Machines В.^ применила иной подход в автоматизации кормления скота. Она разработала робота innovado, конструкцией которого предусмотрено или наличие погрузочного манипулятора, или шнекового устройства, благодаря которому машина сама добавляет необходимые корма в свой бункер - смеситель. Преимуществом такой конструкции является отсутствие дополнительных роботизированных машин для загрузки, что, в свою очередь, снижает общую стоимость изделия и эксплуатационные издержки. Один такой робот способен обслужить 9OO-1OOO голов. Роботизированный комплекс от компании DeLaval имеет компьютерное управление работой механизмов и обеспечивает точное заполнение, смешивание и распределение всех компонентов кормовой смеси. Кормовая система Optimat ™ ii master состоит из следующих частей: бункеры с кормами, транспортеры, стационарный смеситель, вагон для раздачи полученного корма. Кроме роботов-миксеров в данной работе рассматриваются машины для пододвигания корма и их конструкторские различия. Исследования показали, что роботы-пододвигатели имеют два типа рабочих органов: шнековый механизм и вращающийся корпус.
Постановка проблемы
Сельское хозяйство является одним из драйверов развития экономики любой страны. Современные тенденции мирового рынка направлены на внедрение цифровых технологий и технических средств на их основе в различные сектора экономики, в том числе и в сельское хозяйство. На сегодняшний день в сельском хозяйстве активно внедряются роботизированные системы, которые помогают ухаживать за посевами и животными. В животноводческом секторе существуют трудоёмкие операции, которые нуждаются в данных системах. К таким операциям относятся: доение, кормление, уборка навоза [1, 2]. В Российском аграрном секторе роботизация животноводства нашла своё место в ряде регионов. К таким субъектам РФ относятся: Калужская, Свердловская, Рязанская, Волгоградская, Вологодская, Воронежская, Тамбовская области, республика Башкирия и т. д. Роботизация молочных ферм позволяет уменьшить
численность сотрудников обслуживающих животных, снизить влияние человеческого фактора на выполняемые операции, тем самым повышая качество выполняемых работ.
Чтобы обеспечить высокую и стабильную молочную продуктивность крупного рогатого скота необходимо полноценное сбалансированное кормление [3, 4]. Чтобы скармливаемые корма положительно влияли на продуктивности скота необходимо не только составить сбалансированный рацион, но и правильно его смешать и раздать животным. Смешивание компонентов рациона осуществляется в специальных кормовых миксерах, в которые оператор загружает сырьё, контролируя его количество. К сожалению, даже оснащение миксеров средствами весового контроля не гарантируют точное дозирование компонентов, так как за конечное количество отвечает человек, который в силу ряда факторов может неправильно загрузить требуемые компоненты, уменьшить или уве-
ROBOTIC TECHNOLOGIES FOR CATTLE FEEDING
Blagov D.A.1, Mironova I.V.2, Mitrofanov S.V.1, Gapeeva N.N.1, Mel'nichuk D.S.1
1 Institute of Technical Support of Agriculture — branch of the Federal State Budgetary Scientific Institution «Federal Scientific Agroengineering Center VIM» (ITSA — branch of FSAC VIM)
2 Bashkir State Agrarian University
Key words: autonomy, robots, system for mixing and distributing feed, ration, data storage
Abstract
The paper considers the application of robotized technologies in dairy cattle feeding. The existing feeding systems and companies producing them have been analyzed. In terms of construction, robotic mixers can be self-propelled or suspended. Self-propelled robotic mixers allow for performing work on several farms, and thus make it possible to use one machine at several sites during the day, which contributes to saving financial resources of the enterprise through reducing downtime. The «Vector» robotic system is autonomous and comprises a feeding center equipped with a grab bucket and self-propelled machine for mixing and distributing the components loaded. Feeding centers serve for storing, sorting, collecting and loading feed into a robotic mixer. Depending on its size, a feeding center can store feeding resources for three days. The «Vector» system allows to compose feed mixtures for a dairy herd consisting of 300 heads according to 16 formulas and to carry out 10 cycles of feeding cows. The Dutch producer «Schuitemaker Machines B.V.» has chosen another approach to automation of cattle feeding. It has developed the robot «Innovado», the constructive design of which includes a loading manipulator or a screw conveyor, due to which the machine is autonomous in loading the required feed into the mixer hopper. An advantage of this design lies in eliminating the need for additional robotic loading machines, which reduces total cost of the products and operating expenses. One robot can take care of 900-1000 animals. The robotic system by DeLaval exercises computer control over operation of the mechanisms, which ensures precise loading, mixing and distributing all components of the feed mixture. The feeding system «Optimat ™ II master» consists of the following units: feed tanks, transporters, a stationary mixer, a container for distributing prepared feed mix. Besides robotic mixers, consideration in the present paper is also given to feed pushers and constructive differences between them. According to the studies, robotic feed pushers have two types of working bodies: a screw conveyor and a rotating body.
личить время смешивания и т. д. Применение роботизированных кормовых миксеров позволяет точно дозировать компоненты рациона в необходимой последовательности и раздавать кормовую смесь согласно составленному расписанию в течение дня [5]. Рост молочной продуктивности при роботизированном кормлении обуславливается не только точным и тщательным смешиванием компонентов рациона, но и за счёт частой раздачи полученной кормовой смеси на кормовом столе. Преимущество роботизированных систем кормления заключается в наличии собственной памяти, где хранятся рецепты скармливаемых рационов, в которых учитывают физиологическое состояние животного, его молочную продуктивность.
Материалы и методы исследования
В данной работе применялись монографический метод, а также методы анализа, систематизации, сравнения, обобщения.
Рисунок 1. Внешний вид роботов миксеров
Lely Vector DeLaval FW Rovibec Аgrisolutions Rover
Результаты исследований и обсуждение
На мировом рынке автоматизированных кормовых систем существует достаточное количество фирм, специализирующихся на роботизации и автоматизации молочных ферм: Lely с системой Vector, DeLaval с подвесной системой OTS, FM, FW, GEA с разработкой MixFeeder, Schuitemaker Machines В.У с самоходным автономным роботом Innovado, Waldneukirchen с подвесным вагоном Fly-pit 2in1, Shuttle eco, Rovibec Аgrisolutions Rover и т. д. (рисунок 1) [6, 7, 8]. Фирмы, выпускающие роботизированные кормовые системы, относятся к европейским или американским производителям.
По техническому исполнению роботы-миксеры бывают самоходными и подвесными. Самоходные роботизированные миксеры позволяют обслуживать несколько ферм, что даёт возможность задействовать одну машину в течение дня на нескольких объектах, тем самым экономя финансовые ресурсы предприятия за счёт снижения времени простоя. Одним из представителей таких самоходных машин является система Vector, разработанная голландской фирмой Lely [9, 10]. Роботизированная система Vector является автономной и включает кормовую кухню с грейферным ковшом и самоходную установку для смешивания и раздачи загружаемых в неё кормов.
Кормовая кухня является местом для хранения, сортировки, забора и загрузки корма в роботизированный миксер. В зависимости от размеров кухни, в ней может храниться запас кормов на три дня. Грейферный робот-погрузчик осуществляет дозированную загрузку кормов в бункер робота-миксера согласно составленной рецептуре рациона (рисунок 2) [11].
Робот-погрузчик имеет шасси для горизонтального движения, раздвижное устройство для вертикального перемещения ковша, сканер наличия кормов, электронные весы, для определения массы захваченной порции корма и сам ковш, который, захватывает порцию кормов и удерживает до момента, когда робот-погрузчик переместится к бункеру-смесителю робота-кормораздатчика [12, 13]. Робот-погрузчик способен загружать несколько различных компонентов кормовой смеси, которые должны быть расположены в одном месте. Система Vector позволяет готовить кормовую смесь по 16 рецептурам для дойного стада в 300 голов и может осуществлять 10 циклов кормления коров. Загружаемый самоходный миксер оснащён функцией измерения розданного количества
корма, который остался на кормовом столе. Эта функция позволяет определять роботу-раздатчику, когда нужно добавить необходимое количество свежего корма, а когда достаточно просто его пододвинуть. Данный робот работает от аккумуляторной батареи, что положительно влияет на микроклимат обслуживаемой фермы.
Многие фирмы-производители стараются улучшить свою продукцию за счёт повышения функциональности оборудования, применяя износоустойчивые материалы, новые достижения в электронике и машиностроении. Голландская фирма
Schuitemaker Machines В.У применила иной подход в автоматизации кормления скота. Она разработала робота Innovado конструкцией которого, предусмотрено или наличие погрузочного манипулятора, или шнекового устройства, благодаря которому машина сама добавляет необходимые корма в свой бункер смеситель (рисунок 3) [14, 15].
Бункер робота имеет емкость 8 м3 внутри, которой размещены вертикально два перемешивающих шнека. Преимуществом такой конструкции является отсутствие дополнительных роботизированных машин для загрузки, что, в свою
ВСЁ О МЯСЕ № 4 | 2021
очередь, снижает общую стоимость изделия и эксплуатационные издержки. Шнековое устройство самозагрузки позволяет роботу забирать силос и сенаж из траншеи, сено, заготовленное в тюки, шрота из навального хранилища, комбикорма из бункера. Робот может передвигаться по ферме со скоростью 6 км/ч.
Преимуществом данного робота по сравнению с другими является наличие в шнековом самозагрузчике устройства для доизмельчения корма. Ориентируется Innovado, находясь вне помещения, при помощи GPS, а попадая в здание, ориентирование корректируется по проложенным на ферме транспондерам. Как и многие самоходные модели Innovado может распознавать наличие препятствий и останавливаться во избежание столкновения. Наличие роторов на корпусе робота позволяет подталкивать корм разбросанный животными во время еды. Раздача корма может осуществляться с правой или левой стороны. Один такой робот способен обслужить 900-1000 голов [16]. Работает данная машина на дизельном топливе. Ёмкость топливного бака составляет 450 л, которого хватать на 7 дней работы.
Хорошим примером подвесной системы роботизированного кормления служит система Optimat ™ Ilmaster кампании DeLaval (рисунок 4) [17].
Рисунок 4. Роботизированная система Optimat ™ II master DeLaval
Л
Роботизированный комплекс от кампании DeLaval является одним из лучших решений в области кормления крупного рогатого скота. Компьютерное управление работой механизмов обеспечивает точное заполнение, смешивание и распределение всех компонентов кормовой смеси. Кормовая система Optimat ™ II master состоит из следующих частей: бункеры с кормами, транспортеры, стационарный смеситель, вагон для раздачи полученного корма. Стационарный вертикальный миксер осуществляет контроль за многократным приготовлением корма в течение суток. Вертикальный миксер активизирует шнек и конвейер для автоматической загрузки компонентов кормовой смеси и выгрузки кормовой смеси в бункер кормового вагона для дальнейшей разда-
чи корма. Основной конструктивной особенностью роботов вагонов DeLaval является их передвижение по монорельсу [18]. Компьютер, расположенный на корпусе кормовагона содержит в памяти скармливаемый рацион, имеет режимы по увеличению или уменьшению порций выдачи корма и режим для расчёта потребления корма на одну голову. Количество раздачи рациона в течение дня может доходить до 10 циклов.
Разбросанный корм является проблемой в кормлении скота. Если корм долго лежит несъеденным, то его вкусовые качества начинают снижаться и животные менее охотно его поедают. Несъеденный корм в течение суток оказывает негативное воздействие на молочную продуктивность коров, так как организм животных не в полном объёме получает необходимые питательные вещества.
В роботизированном кормлении крупного рогатого скота помимо основных роботов миксеров используются вспомогательные машины, цель которых пододвигать разбросанный корм к кормовому столу. Данные роботы позволяют снять лишнюю нагрузку на самоходные миксеры и в отличие от человека могут работать круглосуточно по заданной программе (рисунок 5) [20, 21, 22, 23, 24].
Этот вид роботов представляет собой самоходные устройства, работающие за счёт электроэнергии и имеющие два типа рабочих органов, за счёт которых они осуществляют сдвигание корма. Роботы могут быть рассчитаны на обслуживание только одного коровника, либо могут самостоятельно передвигаться в другие коровники и проводить подравнивание и в них. Например, роботы от фирм Lely, GEA, Ranger подвигают корма за счёт вращения корпуса. Робот Juno100 может дистанционно управляться при помощи мобильного приложения Lely
Control Plus. Это позволяет оператору при необходимости создавать или корректировать построенные маршруты, используя заранее заданные действия, а также отслеживать работоспособность машины. Применение роботов пододвигателей даёт возможность осуществлять разравнивание разбросанного корма 10-12 раз за сутки. Высокая кратность пододвигания корма позволяет увеличить поедаемость скармливаемого рациона, особенно это важно, когда в стаде имеются животные с низким рангом [25, 26].
Роботы от фирм DeLaval, Waslerbauer's подвигают корм уже за счёт шнека. Технической особенностью робота DeLaval Opti-Duo является дополнительное оснащение блоком, в котором хранятся и раздаются концентрированные корма. Преимущество шнекового механизма заключается в дополнительном смешивании кормовой массы с последующим её перемещением на кормовой стол без спрессовывания. Рассмотренные работы пододвигатели корма являются импортными изделиями.
В настоящее время в России ведутся разработки отечественных роботов по кормлению. К примеру, Слободской машиностроительный завод разработал под-талкиватель кормов ПК-1 (рисунок 6) [27].
Данный робот толкает корма в сторону животных по всей длине кормового стола несколько раз в сутки. Использование робота ПК-1 позволяет снизить затраты на ручной труд и повысить продуктивность вследствие лучшего потребления рациона. Ориентирование в пространстве модели ПК-1 осуществляется за счёт ультразвуковых и индуктивных датчиков. Индукционный датчик, установленный в зоне переднего опорного колеса (внутри барабана) взаимодействуя с металлической пластиной, смонтированной на кормовом столе, определяет начало
и конец прямолинейной зоны подталкивания корма. Отличием робота ПК-1 от зарубежных аналогов заключается в наличии колёс большого диаметра, за счёт которых увеличивается проходимость машины. Маршрут движения ПК-1 начинается и заканчивается в месте установки зарядной станции. Подталкиватель может продолжить свой маршрут в любой точке кормового стола, в том числе, если он был аварийно остановлен или полностью выключен. Робот может настраиваться на семь разных рабочих циклов в каждый из дней недели. Поэтому ПК-1 выполняет в разное время разную работу [28].
Разработка ещё одного самоходного робота была анонсирована отечественной фирмой R-Sept в рамках реализации роботизированной фермы. Робот марки AFP пока не представлен как коммерческий продукт (рисунок 7) [29]. Разработчики пошли по пути реализации рабочих органов для пододвигания кормов, как у робота DeLaval OptiDuo. Отличие отечественной разработки от зарубежных аналогов заключается в повышенной проходимости робота по неровному полу с наличием порогов.
Робот AFP имеет четыре электромотора мощностью 220 Вт, дающие ему пол-ноприводность и высокую маневренность. Питание обеспечивают четыре аккумулятора напряжением 12 В и ёмкостью 150Ач. Заряда аккумулятора хватает на 4-5 часа автономной работы [30, 31].
Применение на ферме роботов, пододвигающих разбросанный корм, имеет свои положительные стороны, а именно: увеличивается потребление корма, поскольку каждая корова в стаде имеет к нему доступ в любое время суток при минимальных затратах труда; повышается доступ к корму коров с низким рангом; улучшается работа рубца, корм усваивается лучше, поскольку потребляется небольшими порциями, это положительно влияет на изменения pH рубца; снижается стресс у животных за счёт сокращения их контактов с человеком и шумной техникой; отсутствует избирательное поедание корма; в зимний период не охлаждается коровник, как при подталкивании
Рисунок 6. Подталкиватель
трактором, поскольку робот устанавливается непосредственно в помещении и т. д.
К недостаткам роботизированных систем кормления можно отнести следующие факторы: их высокую стоимость; необходимое сервисное сертифицированное обслуживание; зависимость от импортных запасных частей для ремонта; наличие стабильной подачи электроэнергии на фермы.
Однако, принимая во внимание данные недостатки и сопоставляя их с теми положительными аспектами, которые даёт роботизированное кормление крупного рогатого скота, можно сделать вывод, что данная технология рассчитана на долгосрочную перспективу использования, что, в свою очередь, не предусматривает быстрой окупаемости оборудования.
Выводы
Применение роботизированной технологии в кормлении крупного рогатого скота позволяет снизить человеческие за-
кормов ПК-1 (СМСЗ, Россия)
траты труда на обслуживание животных, сократить использование тракторов, работающих на дизельном топливе, которые загрязняют воздух в помещении. Кроме этого, роботизированное кормление позволяет оператору контролировать весь технологический процесс приготовления кормовой смеси и её раздачи. Для Российского рынка данные технологии являются перспективным направлением в области цифровизации и автоматизации сельского хозяйства.
© КОНТАКТЫ:
Благов Дмитрий Андреевич а aspirantyra2013@gmail.com Миронова Ирина Валерьевна а mironova_irina-v@mail.ru Митрофанов Сергей Владимирович а f-mitrofanoff2015@yandex.ru Гапеева Наталья Николаевна а gapeevann@mail.ru Мельничук Дмитрий Сергеевич а melnichuckmitya@yandex.ru
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ: REFERENCES:
1. Мишуров, Н.П. Современные роботы в сельском хозяйстве / Н.П. Мишуров, Mishurov, N.P. Sovremennye roboty v sel'skom hozjajstve [Modern robots in agriculture] / Н.Ф. Соловьева // Техника и оборудование для села. — 2010. — № 6. — С. 41-44. N.P. Mishurov, N.F. Solov'eva // Tehnika i oborudovanie dlja sela. — 2010. — № 6. — P. 41-44.
2. Medrano-Galarza, C. A survey of dairy calf management practices among farms using manual and automated milk feeding systems in Canada / C. Medrano-Galarza, S.J. LeBlanc // Journal of Dairy Science. — 2019. — № 100 (8). — Р. 6872-6884. DOI: 10.3168/jds.2016-12273.
4. Морозов, Н.М. Эффективность применения робототехнических систем в живот- Morozov, N.M. Jeffektivnost' primenenija robototehnicheskih sistem v zhivotnovodstve [The ef-
новодстве / Н.М. Морозов, И.И. Хусаинов // Вестник Всероссийского научно-ис- fectiveness of the use of robotic systems in animal husbandry] / N.M. Morozov, I.I. Husainov
следовательского института механизации животноводства. — 2019. — № 1 (33). — // Vestnik Vserossijskogo nauchno-issledovatel'skogo instituta mehanizacii zhivotnovodstva. —
С. 57-62. 2019. — № 1 (33). — P. 57-62.
3. Кирсанов, В.В. Математическая модель управления электромоторизированным Kirsanov, V.V. Matematicheskaja model' upravlenija jelektromotorizirovannym privodom robota
приводом робота для обслуживания кормового стола на животноводческих ком- dlja obsluzhivanija kormovogo stola na zhivotnovodcheskih kompleksah [Mathematical model
плексах / В.В. Кирсанов, Д.Ю. Павкин, Е.А. Никитин и др. // Вестник НГИЭИ. — of control of an electro-motorized robot drive for servicing the feed table at livestock complex-
2020. — № 7. — С. 14-24. es] / V.V. Kirsanov, D. Ju. Pavkin, E.A. Nikitin i dr. // Vestnik NGIJeI. — 2020. — № 7. — P. 14-24.
ВСЁ О МЯСЕ № 4 I 2021
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ:
REFERENCES:
5. Быковская, Н.В. Цифровизация в молочном скотоводстве / Н.В. Быковская, Bykovskaja, N.V. Cifrovizacija v molochnom skotovodstve [Digitalization in dairy cattle breeding] И.М. Власова // Вестник Российского государственного аграрного заочного уни- / N.V. Bykovskaja, I.M. Vlasova // Vestnik Rossijskogo gosudarstvennogo agrarnogo zaochnogo верситета. —2018. — № 28 (33). — С. 55-61. universiteta. —2018. — № 28 (33). — P. 55-61.
6. Agrorobot. Система кормления Lely Vector. Электронный ресурс. — Режим до- Agrorobot. Sistema kormlenija Lely Vector [The Lely Vector feeding system]. Electronic re-ступа: [https://agrorobot.net/catalog/robotizirovannoe-oborudovanie-lely/sistema- source. — Access mode: [https://agrorobot.net/catalog/robotizirovannoe-oborudovanie-lely/ kormleniya-lely-vector/]. Дата обращения: 09.06.2021. sistema-kormleniya-lely-vector/]. Date of access: 09.06.2021.
7. DeLaval. Кормовагон FW200 компании ДеЛаваль. Электронный ресурс. — Режим DeLaval. Kormovagon FW200 kompanii DeLaval' [The FW200 feed wagon of the DeLaval compa-доступа: [http://bio-ton.net/product/kormovagon-fw200-kompanii-delaval/]. Дата ny]. Electronic resource. — Access mode: [http://bio-ton.net/product/kormovagon-fw200-kom-обращения: 09.06.2021. panii-delaval/]. Date of access: 09.06.2021.
8. Rovibec Agrisolutions. Rover Feeding Robot. Electronic resource. — Access mode: [https://rovibecagrisolutions.com/en/produit/feeding_robot_autonomous_rover]. Date of access: 09.06.2021.
9. Широков, А.О. Роботизация в животноводстве / А.О. Широков, В.Н. Миронов // Научный вклад молодых исследователей в сохранение традиций и развитие АПК. Сборник научных трудов Международной научно-практической конференции молодых учёных и студентов, 2016. — С. 372-374.
Shirokov, A.O. Robotizacija v zhivotnovodstve [Robotization in animal husbandry] / A.O. Shi-rokov, V.N. Mironov // Nauchnyj vklad molodyh issledovatelej v sohranenie tradicij i razvitie APK Sbornik nauchnyh trudov Mezhdunarodnoj nauchno-prakticheskoj konferencii molodyh uch-jonyh i studentov, 2016. - P. 372-374.
10. Юсупов, Р.Х. Аналитический обзор роботизированных технологических про- Jusupov, R.H. Analiticheskij obzor robotizirovannyh tehnologicheskih processov agropromysh-цессов агропромышленного комплекса / Р.Х. Юсупов, Д.В. Иванов // Journal of lennogo kompleksa [Analytical review of robotic technological processes of the agro-industri-advance dresearchin technical science. — 2018. — № 8. — С. 63-71. al complex] / R.H. Jusupov, D.V. Ivanov // Journal of advance dresearchin technical science. —
2018. — № 8. — P. 63-71.
11. RoboTrends. Lely представила усовершенствованный робот-кормораздатчик Vector. Электронный ресурс. — Режим доступа: [http://robotrends.ru/pub/1836/le-ly-predstavila-usovershenstvovannyy-robot-kormorazdatchik-vector]. Дата обращения: 09.06.2021.
RoboTrends. Lely predstavila usovershenstvovannyj robot-kormorazdatchik Vector. Electronic resource. — Access mode: [http://robotrends.ru/pub/1836/lely-predstavila-usovershenstvovan-nyy-robot-kormorazdatchik-vector]. Date of access: 09.06.2021
12. Плаксин, И.Е. Анализ применения автоматизированных и роботизированных Plaksin, I.E. Analiz primenenija avtomatizirovannyh i robotizirovannyh kompleksov v-el'skom
комплексов в сельском хозяйстве / И.Е. Плаксин, А.В. Трифанов // Технологии hozjajstve [Analysis of the use of automated and robotic complexes in agriculture] / I.E. Plak-
и технические средства механизированного производства продукции растение- sin, A.V. Trifanov // Tehnologii i tehnicheskie sredstva mehanizirovannogo proizvodstva produk-
водства и животноводства. — 2018. — № 97. — С. 73-83. cii rastenievodstva i zhivotnovodstva. — 2018. — № 97. — P. 73-83.
13. Припоров, И.Е. Робототехнические средства в приготовлении и раздачи белковых кормов на сельскохозяйственных предприятиях / И.Е. Припоров, М.Р. Павленко // Политематический сетевой электронный научный журнал кубанского государственного аграрного университета. — 2019. — № 151. — С. 221-231.
Priporov, I.E. Robototehnicheskie sredstva v prigotovlenii i razdachi belkovyh kormov na sel'sko-hozjajstvennyh predprijatijah [Robotic tools in the preparation and distribution of protein feeds at agricultural enterprises] / I.E. Priporov, M.R. Pavlenko // Politematicheskij setevoj jelek-tronnyj nauchnyj zhurnal kubanskogo gosudarstvennogo agrarnogo universiteta. — 2019. — № 151. — P. 221-231.
14. Агровестник. Система раздачи кормов Innovado в производстве. Электронный Agrovestnik. Sistema razdachi kormov Innovado v proizvodstve [Innovado feed distribution sys-ресурс. — Режим доступа: [https://agrovesti.net/news/corp/sistema-razdachi- tem in production]. Electronic resource. — Access mode: [https://agrovesti.net/news/corp/siste-kormov-innovado-v-proizvodstve.html]. Дата обращения: 09.06.2021. ma-razdachi-kormov-innovado-v-proizvodstve.html]. Date of access: 09.06.2021.
15. Schuitemaker. Typical Innovado. Электронный ресурс. — Режим доступа: Schuitemaker. Typical Innovado. Electronic resource. — Access mode: [https://www.sr-schuite-[https://www.sr-schuitemaker.com/products/feeding/automated-feeding-innovado/ maker.com/products/feeding/automated-feeding-innovado/innovado.html]. Date of access: innovado.html]. Дата обращения: 09.06.2021. 09.06.2021.
16. Белорусское сельское хозяйство. EuroTier-2104: Робот-миксер Schuitemaker Innovado сам приедет за всеми компонентами кормосмеси. Электронный ресурс. — Режим доступа: [https://agriculture.by/news/mirovye-novosti/euroti-er2104-robotmikser-shuitemaker-innovado-sam-priedet-za-vsemi-komponentami-kor-mosmesi]. Дата обращения: 09.06.2021.
Belorusskoe sel'skoe hozjajstvo. EuroTier-2104: Robot-mikser Sshuitemaker Innovado sam prie-det za vsemi komponentami kormosmesi [The robot mixer Schuitemaker Innovado will come for all the components of the feed mixture itself]. Electronic resource. — Access mode: [https://ag-riculture.by/news/mirovye-novosti/eurotier2104-robotmikser-shuitemaker-innovado-sam-prie-det-za-vsemi-komponentami-kormosmesi]. Date of access: 09.06.2021.
17. DeLaval. Optimat™ II Master. Электронный ресурс. — Режим доступа: [https://www. DeLaval. Optimat™ II Master. Jelektronnyj resurs. — Rezhim dostupa: [https://www.delaval. delaval.com/fr-fr/nos-solutions/alimentation/delaval-optimat/delaval-optimat-mas- com/fr-fr/nos-solutions/alimentation/delaval-optimat/delaval-optimat-master/]. Date of acter/]. Дата обращения: 09.06.2021. cess: 09.06.2021.
18. Абибуллаева, А.Т. Применение автоматизированных систем на животноводче- Abibullaeva, A.T. Primenenie avtomatizirovannyh sistem na zhivotnovodcheskih kompleksah ских комплексах / А.Т. Абибуллаева, Д.А. Матишев // Молодежный научный вест- [Application of automated systems in livestock complexes] / A.T. Abibullaeva, D.A. Matishev // ник. — 2018. — № 5 (30). — С. 111-114. Molodezhnyj nauchnyj vestnik. — 2018. — № 5 (30). — P. 111-114.
19. «Роботекс». Lely Juno. Электронный ресурс. — Режим доступа: [https://www. «Roboteks». Lely Juno. Electronic resource. — Access mode: [https://www.robotex.ooo/kormle-robotex.ooo/kormlenie]. Дата обращения: 09.06.2021. nie]. Date of access: 09.06.2021.
20. ХимАгроМаш. Робот-пододвигатель кормов GEA FRone. Электронный ресурс. — HimAgroMash. Robot-pododvigatel' kormov GEA FRone [The GEA FRone feed sub-engine works]. Режим доступа: [https://himagromash.ru/catalogue/show/robot-podogvigatel- Electronic resource. — Access mode: [https://himagromash.ru/catalogue/show/robot-podogvi-kormov-gea-frone/]. Дата обращения: 09.06.2021. gatel-kormov-gea-frone/]. Date of access: 09.06.2021.
21. AgriExpo. Автоматический пододвигатель кормов RANGER. Электронный ре- AgriExpo. Avtomaticheskij pododvigatel' kormov RANGER [Automatic feed booster RANGER]. сурс. — Режим доступа: [https://www.agriexpo.ru/prod/rovibec-agrisolusions/ Electronic resource. — Access mode: [https://www.agriexpo.ru/prod/rovibec-agrisolusions/ product-172425-129658.html]. Дата обращения: 09.06.2021. product-172425-129658.html]. Date of access: 09.06.2021.
22. «Железный Линукс». Легкая СУБД направляет робота для кормления коров «Zheleznyj Linuks». Legkaja SUBD napravljaet robota dlja kormlenija korov na osnove Linux [A на основе Linux. Электронный ресурс. — Режим доступа: [https://hardlinux.ru/ lightweight DBMS directs a robot to feed cows based on Linux]. Electronic resource. — Access note/33946]. Дата обращения: 09.06.2021. mode: [https://hardlinux.ru/note/33946]. Date of access: 09.06.2021.
23. The dairy news. Робот-пушер OptiDuo ™ признан лучшей инновационной технологией. Электронный ресурс. — Режим доступа: [https://www.dairynews.ru/ news/robot-pusher-optiduo-priznan-luchshey-innovatsionn.html]. Дата обращения: 09.06.2021.
The dairy news. Robot-pusher OptiDuo ™ priznan luchshej innovacionnoj tehnologiej [The OptiDuo ™ pusher robot is recognized as the best innovative technology]. Electronic resource. — Access mode: [https://www.dairynews.ru/news/robot-pusher-optiduo-priznan-luchshey-innovat-sionn.html]. Date of access: 09.06.2021.
24. Beara, C. Beyond resistance: Geographies of divergent more-than-human conduct in robotic milking Geoforum / C. Beara, L. Holloway // Geoforum. — 2019. — № 104. — P. 212-221. DOI: 10.1016/j.geoforum.2019.04.030.
25. Hogenboom, J.A. Invited review: Hygienic quality, composition, and technological performance of raw milk obtained by robotic milking of cows / J.A. Hogenboom, L. Pellegrino, A. San-drucci, V. Rosi, P. D'Incecco // Journal of Dairy Science. — 2019. — № 102 (9). — P. 7640-7654. DOI: 10.3168/jds.2018-16013.
26. Слободской машиностроительный завод. Подталкиватель кормов ПК-1. Slobodskoj mashinostroitel'nyj zavod. Podtalkivatel' kormov PK-1 [Feed pusher PC-1]. Electron-Электронный ресурс. — Режим доступа: [https://подталкивателькормов. ic resource. — Access mode: [https://podtalkivatel'kormov.rf/?yclid=3001614054589509654]. рф/?yclid=3001614054589509654]. Дата обращения: 09.06.2021. Date of access: 09.06.2021.
27. «Центр аграрного опыта и инноваций». Первый российский робот-подталкива- «Centr agrarnogo opyta i innovacij». Pervyj rossijskij robot-podtalkivatel' kormov [The first Rus-тель кормов. Электронный ресурс. — Режим доступа: [http://agrovesti.ru/articles/ sian feed pusher robot]. Electronic resource. — Access mode: [http://agrovesti.ru/articles/per-pervyy-rossiyskiy-robot-podtalkivatel]. Дата обращения: 09.06.2021. vyy-rossiyskiy-robot-podtalkivatel]. Date of access: 09.06.2021.
28. RoboTrends. Роботы AgroFarm-2019 — пододвигатель кормов от R-Sept. Режим RoboTrends. Roboty AgroFarm-2019 — pododvigatel' kormov ot R-Sept [AgroFarm Ro-доступа: [http://robotrends.ru/pub/1906/roboty-agrofarm-2019—-pododvigatel- bots-2019-feed sub-engine from R-Sept]. Electronic resource. — Access mode: [http://ro-kormov-ot-r-sept]. Дата обращения: 09.06.2021. botrends.ru/pub/1906/roboty-agrofarm-2019—pododvigatel-kormov-ot-r-sept]. Date of ac-
cess: 09.06.2021
29. Купреенко, А.И. Автоматические системы кормления на молочных фермах КРС / Kupreenko, A.I. Avtomaticheskie sistemy kormlenija na molochnyh fermah KRS [Automatic feed-А.И. Купреенко, Х.М. Исаев // Вестник Брянской государственной сельскохозяй- ing systems on dairy farms of cattle] / A.I. Kupreenko, H.M. Isaev // Vestnik Brjanskoj gosu-ственной академии. — 2018. — № 3 (67). — С. 32-37. darstvennoj sel'skohozjajstvennoj akademii. — 2018. — № 3 (67). — P. 32-37.
30. Bach, A. 2017 Robotic milking: Feeding strategies and economic returns / A. Bach, V. Cabrera // Journal of Dairy Science. — 2017. — № 100 (9). — P. 7720-7728. DOI: 10.3168/jds.2016-11694.
