CC BY
1
Секция «Прикладная математика»
УДК 51-74
ОПЫТ И МОДЕЛИРОВАНИЕ БЕСПИЛОТНОГО МАЛОМЕРНОГО СУДНА
И.Т. Аёшин, В.А. Федоров Научный руководитель - А. А. Городов
Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева Российская Федерация, 660037, г. Красноярск, просп. им. газ. «Красноярский рабочий», 31
ivanavoshin@gmail.com
В статье рассматривается разработка автоматизированного дрона, с учетом существующего опыта создания беспилотных аппаратов.
Ключевые слова: принципиальная схема, алгоритм, дрон.
SCHEMATIC DIAGRAM OF DEVELOPMENT OF UNMANNED SMALL VESSEL
I.T. Ayoshin, V.A. Fedorov Scientific supervisor - A. A. Gorodov
Reshetnev Siberian State University of Science and Technology 31, Krasnoyarskii rabochii prospekt, Krasnoyarsk, 660037, Russian Federation
ivanavoshin@gmail.com
The paper is a review of development of an automated drone, considering the existing experience in creating unmanned device.
Key words: schematic diagram, algorithm, drone.
В последнее время интерес к использованию беспилотных аппаратов растет во всем мире. В России, согласно дорожной карте [1] полноценное использование беспилотных аппаратов должно начаться к 2023 году.
Разработка автоматизированного дрона прежде всего делится на техническую разработку, результатом которой является получение технического средства способного принимать подаваемые команды и осуществлять движение, а также на разработку системы беспилотной навигации. Проект по разработке автономного надводного мини-дрона можно разбить на несколько уровней, при этом одним из главных является создание системы беспилотной навигации. Системы подобных проектов основываются на алгоритмах. Существуют следующие способы описания алгоритма [2,3]: словесное описание, псевдокод, блок-схема, программа. Необходимо построить общие алгоритмы проектирования, создания и программирования системы беспилотной навигации. В данной работе представим данный алгоритм в виде блок-схемы как наиболее наглядный способ визуализации алгоритма.
В технической разработке необходима 3Б-модель корпуса, расчет ее надежности под заданные характеристики, программирование движений, обработка поступающих команд и управление моторами. Также одной из основных составляющих является создание принципиальной модели, представленной на Рисунке 1.
Актуальные проблемы авиации и космонавтики - 2021. Том 2
Рис. 1 - Схема разработки дрона
Разработка системы навигации разбивается на две крупные задачи - построение и корректировка маршрута. Для первого нам необходимо получить gps-координаты, которые будут использоваться в качестве вершин графа, а также построить граф соединив соседние вершины, у которых грани гексагональных зон совпадают. Свести данную проблему можно, например, к задаче коммивояжера, заключающейся в поиске самого выгодного маршрута, проходящего через указанные города хотя бы по одному разу с последующим возвратом в исходный город. Другим же способом является нахождение минимального остовного дерева, но так как в классической формулировке не предполагается возврат в исходную точку, то нам надо предусмотреть построение маршрута из конечной точки в начальную, в худшем случае придется дополнительно проплыть диаметр множества.
Библиографические ссылки
1. Постановление Правительства РФ от 26 ноября 2018 г. N 1415 "О проведении эксперимента по опытной эксплуатации на автомобильных дорогах общего пользования высокоавтоматизированных транспортных средств" (с изменениями 2020 года) - / [Электронный ресурс].-Режим доступа: http://gov.garant.ru/document?id=72013462&byPara=1/
2. Moschovakis Y. N. What is an algorithm? //Mathematics unlimited—2001 and beyond. -Springer, Berlin, Heidelberg, 2001. - С. 919-936.
3. Feferman S. Inductive schemata and recursively continuous functionals //Studies in Logic and the Foundations of Mathematics. - Elsevier, 1977. - Т. 87. - С. 373-392.
© Аёшин И.Т., Федоров В. А., 2021
