CC BY
0
УДК 622.232
МОДЕЛЬ УПРАВЛЕНИЯ БАТИСКАФОМ
Д. И. Черных Научный руководитель - А. В. Чубарь
Сибирский государственный университет науки и технологии имени академика М. Ф. Решетнева Российская Федерация, 660037, г. Красноярск, просп. им. газ. "Красноярский рабочий", 31
E-mail: DenRus38@mail.ru
Представлена модель управления батискафом. Ключевые слова: схема, модель, симуляция.
BATHYSCAPHE CONTROL MODEL
D. I. Chernykh Scientific supervisor - A. V. Chubar
Reshetnev Siberian State University of Science and Technology 31, Krasnoyarskii rabochii prospekt, Krasnoyarsk, 660037, Russian Federation E-mail: DenRus38@mail.ru
The model of the bathyscaphe control is presented.
Keywords: circuit, model, simulation.
При разработке современного оборудования нужно учитывать различные режимы работы. В настоящее время в промышленности используются программы для симуляции работы различных схем и моделей [1].
Одним из перспективных средств моделирования и разработки робототехнических и других сложных систем является среда визуального моделирования SimInTech [2].
Целью настоящей работы является разработка системы управления, позволяющей дистанционно управлять батискафом с помощью пульта управления в среде SimInTech.
Рис. 1 - Модель батискафа
На рисунке 1 представлена модель батискафа. На схеме размещены: Сигналы с пульта управления, исполнительный механизм, решение обратной задачи кинематики, координаты и
Секция «Автоматика и электроника»
углы поворота батискафа. Эти блоки представлены в виде субмоделей. Сигналы с пульта управления поступают в исполнительный механизм, где задаётся инерция. После преобразованный сигнал поступает в следующую субмодель, в которой задаются уравнения движения, а далее полученные сигналы подаются на саму 3Б модель.
Данная схема позволяет управлять положением батискафа в пространстве. Чтобы непосредственно задавать положения, используется пульт управления, представленный на рисунке 2. На нём присутствуют кнопки движения, которые позволяют направить батискаф вперёд и назад, а также повернуть его влево и вправо. Также присутствуют кнопки погружения и всплытия.
Погружение и всплытие Движение
Рис. 2 - Пульт управления
Рис. 3 - 3Б модель батискафа
При запуске проекта генерируется непосредственно 3Б модель батискафа, представленная на рисунке 3.
Мы можем заставить батискаф двигаться вперёд и назад, делать развороты на месте и в движении, а также управлять глубиной погружения и всплытием [3].
Разработанная в среде 81ш1пТесЬ схема позволяет управлять движением батискафа в пространстве.
Библиографические ссылки
1. Карташов Б. А., Козлов О. С., Шабаев Е. А., Щекатуров А. М. Среда динамического моделирования технических систем 81ш1пТесЬ. М. : ДМК Пресс, 2017 424 с.
2. Мызникова В. А., Устименко В. В., Чубарь А. В. Построение нечётких регуляторов для систем управления автономных объектов в среде 81ш1пТесЬ. // Космические аппараты и технологии С. 22 - 26
3. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев Л.В. Автоматические подводные аппараты — Л.: Судостоение, 1981, 224с.
© Черных Д. И. 2021
