CC BY
136
Наука и Образование
МГТУ им. Н.Э. Баумана
Наука и Образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2017. № 05. С. 105-118.
Б01: 10.7463/0517.0001153
Представлена в редакцию: Исправлена:
© МГТУ им. Н.Э. Баумана
03.04.2017 17.04.2017
УДК 004.942
Малогабаритный прецизионный лазерный
гироскоп с виброподставкой
1 *
Енин В.Н. '
Санеев И.В.1, Волков Э.В.2
аБпйЗЬтЫи.ш
1МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Россия 2ООО «Лаборатория вакуумной техники», Серпухов, Россия
Исследованы характеристики основных погрешностей малогабаритного лазерного гироскопа ЛГК-180 с периметром резонатора 18 см на средних интервалах времени измерения (до 14 часов) в лабораторных условиях методом вариаций Аллана и другими методами цифровой обработки выходного сигнала лазерного гироскопа (ЛГ). Произведена верификация заявленных точностных параметров ЛГК-180 по дрейфу нуля экспериментальным методом на неподвижном стенде в отсутствии вибраций при измерении вертикальной составляющей угловой скорости вращения Земли. Произведен анализ зависимости дрейфа нуля от запуска к запуску. С целью снижения влияния помех на точностные характеристики прибора использованы цифровые методы подавления собственных шумов «Условная выборка прямых линий регрессии» и «Распознавание образа выходного сигнала идеального ЛГ». Показано, что по таким параметрам как дрейф нуля в запуске, дрейф нуля от запуска к запуску и случайное блуждание угла ЛГ удовлетворяет современным требованиям.
Ключевые слова: малогабаритный лазерный гироскоп, виброподставка, цифровой метод обработки выходного сигнала, случайное блуждание угла, дрейф нуля
Введение
Большинство современных бесплатформенных систем ориентации (БСО) и навигации (БИНС) строятся на основе лазерного гироскопа (ЛГ) с виброподставкой [1-7]. Сочетание точностных, эксплуатационных и экономических характеристик реальных приборов в наибольшей степени удовлетворяют требованиям БИНС и БСО. Принцип действия и особенности ЛГ с виброподставкой описаны, например [2, 8, 9,18].
Одним из основных недостатков ЛГ любого типа является существенная зависимость точностных характеристик от величины периметра резонатора Ь, что в конечном счете, существенно ухудшает массогабаритные характеристики ЛГ по сравнению с гироскопами других типов [10].
Особенностью ЛГ с виброподставкой является высокий уровень собственных шумов [11, 12, 19], обусловленный режимом и параметрами виброподставки, качеством зеркал
резонатора. Это требует, наряду с совершенствованием технологии изготовления зеркал, разработки эффективных методов предварительной обработки информации в измерительном канале ЛГ, так и последующих методов обработки информации в системе (БСО или БИНС) .
По такому признаку, как величина периметра Ь, известный нам ряд приборов ЛГ с виброподставкой [1, 6, 9, 13, 14, 15, 16, 18] можно условно разделить на группы: «малые» - Ь от 5 до 19 см, «средние» - Ь от 20 до 33см и «большие» Ь от 34 до 88 см.
Из сравнения характеристик зарубежных малогабаритных ЛГ [1, 5, 9, 13, 14, 18] и отечественных малогабаритных ЛГ с виброподставкой [1, 15, 16] (построенных по аналогичной конструктивной схеме) можно отметить, что точностные характеристики существенно хуже зарубежных образцов. Это означает, что в существующих отечественных образцах не исчерпаны методы и средства улучшения точностных характеристик ЛГ, основанные как на совершенствовании технологии зеркал, так и методы обработки информации при интенсивных помехах.
Однако, в [7,17] упоминается о новом малогабаритном приборе ЛКГ-180, разработанным в ООО «Лаборатория вакуумной техники» в 2013 году, заявленные характеристики которого близки к характеристикам зарубежных малогабаритных аналогов.
Целью настоящей работы является верификация основных точностных паспортных характеристик прибора ЛГК-180. Конкретной задачей является экспериментальное исследование параметров дрейфа нуля и уровня собственных помех типа «случайное блуждание угла» различными методами обработки выходной информации ЛГ.
1. Краткое описание прибора ЛГК-180 и условий проведения испытаний
Одноосный лазерный гироскоп ЛГК-180 (рис. 1) с периметром 18 см, массой 0.7 кг и МК=0.725 угл.сек/имп.
а) б)
Рис. 1.Внешний вид прибора ЛГК-180 (а) и его чувствительного элемента - КЛ (б)
Функциональная схема прибора построена по классическому варианту схемы ЛГ с виброподставкой (рис.2) с компенсацией сигнала виброподставки с помощью магнитоэлектрического датчика угловой скорости (ДУС) [18].
Рис. 2.Функциональна схема прибора.
Испытания проводились в лабораторных условиях на первом этаже с частичной развязкой мест установки от фундамента здания. Для испытаний из партии в 10 штук было выбрано случайным образом 3 прибора ЛГК-180. Приборы устанавливались на горизонтальном гранитном столе.
В процессе испытаний температура в лаборатории не стабилизировалась, но контролировалась по показаниям датчиков температуры, установленных в ЛГ. Испытания гироскопов ЛГК-180 на стабильность дрейфа нуля в запуске и от запуска к запуску в процессе
12-часовых испытаний производились при температуре воздуха 23.8±0.4°С. Параметры всех внешних возмущений, оговоренных в стандарте [19], контролировались не все. Каждый прибор ЛГК-180 из выборки испытывался следующим образом:
1.1. Прибор в выключенном состоянии выдерживался при температуре 23.8±0.4°С не менее 11-ти часов;
1.2. В 21-00 прибор включался с одновременным включением записи массива данных в компьютер, тем самым обеспечивался режим включения с холодного старта;
1.3. Работа прибора и запись данных заканчивались не раньше 9-00 следующего дня.
1.4. После 9-00 прибор отключался. До следующего запуска положение прибора на стенде не менялось;
Таким образом, проведено 3 запуска каждого прибора и для каждого запуска записан 12-ти часовой массив выходных данных. Перед обработкой массивы корректируются на величину паспортного постоянного дрейфа нуля прибора, которая вычитается из каждого элемента массива.
2. Результаты испытаний приборов ЛГК-180
Обработка результатов испытаний обрабатывались с помощью программ, написанных в среде программирования C/C++ и Mathematica Wolfram Research (MWR).
Амплитудные спектральные плотности построены с помощью функций Fourier и Plot, вариации Аллана - с помощью программирования на C/C++ американского стандарта [19] с необходимыми доработками, представленными в [11] и LogPlot, графики дрейфа нуля прибора с выделенной инфранизкочастотной (ИНЧ) составляющей - с помощью программирования на C/C++ методов выделения систематической составляющей «Условной выборки прямых линий регрессии» и «Распознавания образа выходного сигнала идеального ЛГ» [20].
Весь полученный массив результатов измерения (рис.3 - около 12 часов) разбивался на короткие интервалы по 5 минут. Каждый интервал массива обрабатывался методами «Условной выборки прямых линий регрессии» и «Распознавания образа выходного сигнала идеального ЛГ», а итоговый плавный график строился по результатам интерполяции полиномом 5-го порядка линейной комбинацией методов в равных весовых соотношениях.
На рис. 2 представлен график временной зависимости количества угловых секунд накопленных за такт съема данных. Cреднее значение в пересчете на угловую скорость = 12.3115 °/час.
О 2 <5 6 В 10 12
t [час]
Рис.3. Вид выходных данных без обработки.
Результаты расчетов амплитудной спектральной плотности 12 часового массива выходных данных прибора в виде графиков для третьего запуска одного прибора представлены на рис.4 - 5.
■5 .002
0 . <№£5
л а. го; 6.041 А.соь о.ор»
Рис.5. Амплитудная спектральная плотность выходного сигнала ЛГ в °/час в диапазоне от 0 до 0.01 Гц (инфранизкочастотная составляющая спектра дрейфа нуля прибора ИНЧ).
Для каждого из трех запусков был проведен расчет вариаций Аллана [19]. В качестве примера на рис. 6 приведен график вариаций Аллана для третьего запуска прибора. На графике можно выделить «шум квантования», «случайное блуждание угла» и «дрейф нуля». Значение составляющих вариаций Аллана приведены в таблице 1.
0.01 0.1 I 10 10П 1(100 10000
0.1 1 100 1000 10000
V[сек]
Рис.6. Вариации Аллана третьего запуска. Таблица!. Конкретные значения параметров.
Название составляющей / участок Значение / размерность
Шум квантования / от 0 до т=95 сек с(т) =—3 Q/т, отсюда Q = 0.577 угл.сек
Случайное блуждание угла / т=95 сек т=1020 сек о(т) = N/-1, отсюда N = 0.0032 7-час
Дрейф нуля / участок от т=1020 сек до т=2020 сек о(т) = В7(21п(2)/-тс), отсюда В = 0.0045 °/час.
Расчет графика дрейфа нуля прибора проводился двумя методами:
1. стандартное 100-секундое осреднение;
2. среднее расчета инфранизкочастотной составляющей (ИНЧ) дрейфа по двум методам: «Условной выборки прямых линий регрессии» и «Распознавания образа выходного сигнала идеального ЛГ» (т.к. результаты обработки по этим методам близки по значению, а их среднее значение является более точным, чем результат каждого метода в отдельности). Для построения плавного графика ИНЧ расчет производился поинтервально на каждом из 144 5-ти минутных интервалов.
Результаты расчетов ИНЧ для одного из запусков приведены на рис.7 и рис.8 (после приведения к единой средней) показаны в сравнении с расчетом того же запуска после 100-секундного осреднения, график ИНЧ дрейфа для всех трех запусков приведен на рис.9
Рис.7. Графики дрейфа нуля прибора: тонкая линия - 100-секундое осреднение; толстая линия - ИНЧ
дрейфа.
Рис.8. Графики дрейфа нуля прибора после приведения к единой средней
Рис.9. ИНЧ и среднее дрейфа нуля первого прибора в 3-х запусках после вычета паспортного постоянного дрейфа нуля, толстая пунктирная - измеряемая вертикальная составляющая вращения Земли 12.30756°/час.
Результаты дрейфа нуля для 2-х других приборов приведены на рис. 10 а и б.
й 13.11
и.лее
1г.зол
Л
/1 к /1
/ лр л лАА / 11 V Л'
Л 1 Ал/шИ Р I/ \Л/1 I V V
■ И/У1/ТД А 1 л ] \ \
л ГА у/ V V п 1 \
■ . . . . .
и г[час!
Рис.10. ИНЧ и среднее значение дрейфа нуля двух приборов в 3-х запусках после вычета паспортного
постоянного дрейфа нуля.
В таблице 2. приведены значения постоянной составляющей дрейфа нуля (за вычетом паспортного постоянного дрейфа нуля) для трех приборов в трех запусках.
Таблица 2. Дрейф нуля приборов ЛГК-180 в трех запусках
Запуск 1 °/час Запуск 2 °/час Запуск 3 °/час Разброс (1с) от запуска к запуску °/час
Прибор №1 -0.0020 0.00308 0.0003 0.0026
Прибор №2 0.00044 0.00238 0.00434 0.0019
Прибор №3 -0.00424 -0.00511 -0.0010 0.0021
Выводы
1. Основные характеристики прибора ЛГК-180:
- Дрейф нуля в запуске - (1 о) 0.0045 °/час.
- Случайное блуждание угла - 0.0032 °/^час
- Воспроизводимость нулевого сигнала от запуска к запуску при постоянной температуре воздуха (23.8±0.4°С) - (1о) 0.0026 °/час
- Все приведенные характеристики дрейфа и воспроизводимости нуля прибора повторяются от прибора к прибору с точностью не хуже 18% (1о);
2. Полученные параметры технических характеристик близки к параметрам аналогичных зарубежных малогабаритных прецизионных ЛГ.
Предметом дальнейших исследования является установленная особенность прибора, заключающаяся в том, что дрейф нуля в запуске превышает дрейф нуля прибора от запуска к запуску.
Список литературы
1. Лукьянов Д.П., Филатов Ю.В., Голяев Ю.Д., Курятов В.Н., Соловьева Т.И., Васильев
B.П., Бузанов В.И., Спекторенко В.П., Клочко А.И., Виноградов В.И., Шрайбер К.-У., Перлмуттер М. 50 лет лазерному гироскопу // XX Санкт-Петербургская междунар. конф. по интегрированным навигационным системам (Санкт-Петербург, 27-29 мая 2013 г.): Сборник научных трудов. СПб.: «Концерн ЦНИИ «Электроприбор», 2013.
C. 7-21.
2. Кузнецов А.Г., Молчанов А.В., Чиркин М.В., Измайлов Е.А. Прецизионный лазерный гироскоп для автономной инерциальной навигации // Квантовая электроника. 2015. Т. 45. № 1. C. 78-88.
3. Златкин Ю.М., Калногуз А.Н., Воронченко В.Г., Лихолит Н.И., Вахлаков А.Ю., Сладкий А.М., Слюсарь В.М. Лазерная БИНС для ракеты-носителя «Циклон-4» // Гироско-пия и навигация. 2013. № 2. С. 61-74.
4. Колядин С.А., Рекунов Д.А., Федоров А.Е., Ларионов П.В., Макаров М.С., Фомичев А.А., Вахитов Т.Н., Колчев А.Б., Счастливец К.Ю., Успенский В.Б. Бесплатформенная инерциальная навигационная система БИНС-05: основные технические и алгоритмические решения, результаты полетов // XX Санкт-Петербургская междунар. конф. по интегрированным навигационным системам (Санкт-Петербург, 27-29 мая 2013 г.): Сборник научных трудов. СПб.: «Концерн ЦНИИ «Электроприбор», 2013. С. 94-98.
5. Ebner R.E. Laboratory and flight test of a new RLG strapdown INS // PLANS'80: Position Location and Navigation Symp. (Atlantic City, NJ, December 8-11, 1980): Proc. N.Y.: IEEE, 1980. Pp. 257-263.
6. Savage P.G. Blazing gyros: The evolution of strapdown inertial navigation technology for aircraft // J. of Guidance, Control and Dynamics. 2013. Vol. 36. No. 3. Pp. 637-655. DOI: 10.2514/1.60211
7. Fomichev A.A.,Vakhitov T.N., Zhikhareva A.A., Kolchev A.B., Larionov P.V., Makarov M.S., Morozov A.D., Schastlivets K.Ju., Uspensky V.B., Kedrov V.D., Taz'ba A.M. Development, testing and exploitation of NSI series integrated INS/GNSS systems by JSC LASEX // 23rd Saint Petersburg Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems: ICINS 2016 (St.-Petersburg, 30 May - 1 June, 2016): Proc. St.-Petersburg, 2016. Pp. 258-265.
8. Aronowitz F. Fundamentals of ring laser gyro // Optical gyros and their application. Neuille-sur-Seine; Hannover: NATO, 1999. Pp. 1-44.
9. Kedong Wang, Qitai Gu. Key problems of mechanically dithered system of RLG // Tsing-hua Science and Technology. 2001. Vol. 6. Iss. 4. Pp. 304-309.
10. Trebukhov A.V., Merkushov D.A., Alekhin A.V., Nekrasov A.V., Shaimardanov I.Kh. Practical development of inertial orientation and navigation systems based on a hemispherical resonator gyroscope for highly maneuverable aircraft // 23rd Saint-Petersburg Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems: ICINS 2016 (St.-Petersburg, 30 May - 1 June, 2016): Proc. St.-Petersburg, 2016. Pp. 85-92.
11. Авиев А.А., Енин В.Н., Санеев И.В. Экспериментальные исследования методом вариаций Аллана триады лазерных гироскопов с виброподставкой // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана: Электрон. журн. 2016. № 06. С. 145-161.
DOI: 10.7463/0616.0842332
12. Hummel S.G., Tesch E.L. Laser gyros in precision spacecraft attitude determination systems // Guidance and Control Conference (Boulder, Colo., USA, August 6-8, 1979): Collection of technical papers. N.Y.: AIAA, 1979. Pp. 143-154.
13. Majure R.G. Demonstration of a ring RLG system for pointing and stabilization applications // IEEE PLANS '90 - Position Location and Navigation Symp. (Las Vegas, NV, USA, 20-23 March 1990): Proc. Piscataway: IEEE, 1990. Pp. 219-225.
14. Поммеле П., Порталь В., Клемансо П.Ж. ТОТЕМ 3000: Новая интегрированная система INS/GPS фирмы SEXTANT Avionique // Интегрированные инерциально-
спутниковые системы навигации: Сб. докладов и статей. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2001. С. 127-134.
15. Федоров А.Е., Чирков В.А., Рекунов Д.А., Успехов Н.В., Трушковский Э.В. Малогабаритный трехкомпонентный лазерный гироскоп М-40 // Гироскопия и навигация. 2012. № 1. С. 92-101.
16. Чуманкин Е.А., Мишин А.Ю. Исследование характеристик датчиков угловой ориентации для оценки возможности применения в составе инерциальных систем управления беспилотными летательными аппаратами // XVI Санкт-Петербургская междунар. конф. по интегрированным навигационным системам (С.-Петербург, 25-27 мая 2009 г.): Сборник материалов. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2009. С. 108-113.
17. Лапушкин А.Г., Ларионов П.В. Визуализация угловых параметров инерциальных навигационных систем на основе лазерных гироскопов и средства автономных испытаний. Опыт исследований и разработки // 59-я Всероссийская науч. конф. МФТИ, приуроченная к 65-летию образования МФТИ и 70-летию образования Физико-технического факультета МГУ (Долгопрудный, 21-26 ноября 2016 г.): Тезисы докладов. Долгопрудный, 2016.
18. Grant D.C., jr. The Litton LC-2717 laser gyro // National Aerospace and Electronics Conf.: NAECON 1979 (Dayton, Ohio, May 15-17, 1979): Proc. Vol. 1. N.Y.: IEEE, 1979. Pp. 22-28.
19. IEEE STD 647-2006. IEEE Standard specification format guide and test procedure for single-axis laser gyros. Publ. 2006-09-18. N.Y.: IEEE, 2006. 83 p.
20. Енин В.Н., Санеев И.В. Эффективный цифровой метод измерения лазерным гироскопом постоянной угловой скорости на коротких временных интервалах // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана: Электрон. журн. 2017. № 2. С. 52-69.
DOI: 10.7463/0217.0000948
Science ¿Education
of the Baurnan MSTU
Science and Education of the Bauman MSTU, 2017, no. 05, pp. 105-118.
DOI: 10.7463/0517.0001153
Received: 03.04.2017
Revised: 17.04.2017
© Bauman Moscow State Technical Unversity
The High-Precision Compact-Size Dithering Ring Laser Gyroscope Performance Estimate
V.N. Enin1'*, I.V Saneev1, E.V. Volkov2 %Hin@bm&tujm
1Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russia 2LLC "Laboratory of Vacuum Technology", Serpukhov, Russia
Keywords: compact-size ring laser gyro, dithering RLG , performance estimation, bias stability, random walk
The paper studies characteristics of the basic errors of a small-sized laser gyro HEK-180 with a resonator perimeter of 18 cm at the average intervals of the measurement time (up to 14 hours) in laboratory conditions by the method of Allan variations and other digital processing methods of the laser gyro (LG) output signal. The claimed accuracy parameters of LGA-180 for a zero drift are experimentally verified on the stationary bench when measuring a vertical component of the angular velocity of the Earth's rotation. The zero drift and its turn-on reproducibility, a random walk are analysed. To reduce the noise effect on the device accuracy characteristics are used digital methods for suppressing intrinsic noise "Conditional sampling of straight regression lines" and "Image recognition of an ideal LG output signal". It is shown that for such parameters as zero drift in turn-on, the LG random walk and turn-on zero drift satisfy modern requirements.
References
1. Luk'ianov D.P., Filatov Yu.V., Goliaev Yu.D., Kuriatov V.N., Solov'eva T.I., Vasil'ev V.P., Buzanov V.I., Spektorenko V.P., Klochko A.I, Vinogradov V.I., Shrajber K.-U., Perlmutter M. 50 let lazernomu giroskopu [50 years of the laser gyro]. XX Sankt-Peterburgskaia mezhdunarodnaia konferentsiia po integrirovannym navigatsionnym sistemam (S.Petersburg, 27-29 May, 2013) [20th Sankt-Petersburg Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems]: Proc. St.-Petersburg, 2013. Pp. 7-21 (in Russian).
2. Kuznetsov A.G., Molchanov A.V., Chirkin M.V., Izmajlov E.A. Precise laser gyroscope for autonomous inertial navigation. Quantum Electronics, 2015, vol. 45, no. 1, pp. 78-88. DOI: 10.1070/QE2015v045n01ABEH015420
3. Zlatkin Yu.M., Kalnoguz A.N., Voronchenko V.G., Likholit N.I., Vakhlakov A.Yu., SladkijA.M., Slyusar' V.M. Laser SINS for cyclone-4 launch vehicle. Gyroscopy and navigation, 2013, vol. 4, no. 3, pp. 156-163. DOI: 10.1134/S2075108713030085
4. Koliadin S.A., Rekunov D.A., Fedorov A.E., Larionov P.V., Makarov M.S., Fomichev A.A., Vakhitov T.N., Kolchev A.B., Schastlivets K.Yu., Uspenskij V.B. Besplatformennaia inertsial'naia navigatsionnaia sistema BINS-05: osnovnye tekhnicheskie i algoritmicheskie resheniia, rezul'taty poletov [Strapdown inertial navigation system BINS-05: main technical and algorithmic solution, the results of the flights]. XX Sankt-Peterburgskaia mezhdunarodnaia konferentsiia po integrirovannym navigatsionnym sistemam (St.-Petersburg, 27-29 May, 2013) [20th S.-Petersburg Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems]: Proc. St.-Petersburg, 2013. Pp. 94-98 (in Russian).
5. Ebner R. E. Laboratory and flight test of a new RLG strapdown INS. PLANS'80 :Position Location and Navigation Symp. (Atlantic City, NJ, December 8-11 1980): Proc. N.Y.: IEEE, 1980. Pp. 257-263.
6. Savage P.G. Blazing Ggros: The evolution of strapdown inertial navigation technology for aircraft. J. of Guidance, Control, and Dynamics, 2013, vol. 36, no. 3, pp. 637-655.
DOI: 10.2514/1.60211
7. Fomichev A.A.,Vakhitov T.N., Zhikhareva A.A., Kolchev A.B., Larionov P.V., Makarov M.S., Morozov A.D., Schastlivets K.Ju., Uspensky V.B., Kedrov V.D., Taz'ba A.M. Development, testing and exploitation of NSI series integrated INS/GNSS systems by JSC LASEX. 23rd Saint Petersburg Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems: ICINS 2016 (St.-Petersburg, 30 May - 1 June, 2016): Proc. St.-Petersburg, 2016. Pp. 258-265.
8. Aronowitz F. Fundamentals of ring laser gyro. Optical gyros and their application. Neuille-sur-Seine; Hannover: NATO, 1999, pp.1-44.
9. Kedong Wang, Qitai Gu. Key problems of mechanically dithered system of RLG. Tsinghua Science and Technology, 2001, vol. 6, iss. 4, pp. 304-309.
10. Trebukhov A.V., Merkushov D.A., Alekhin A.V., Nekrasov A.V., Shaimardanov I.Kh. Practical development of inertial orientation and navigation systems based on a hemispherical resonator gyroscope for highly maneuverable aircraft. 23rd Saint-Petersburg Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems : ICINS 2016 (St.-Petersburg, 30 May - 1 June, 2016): Proc. St.-Petersburg, 2016. Pp. 85-92.
11. Aviev A.A., Enin V.N., Saneev I.V. Experimental research of the dithering ring laser gyro triad by Allan variations method. Nauka i obrazovanie MGTUim. N.E. Baumana [Science and Education of the Bauman MSTU], 2016, no.6, pp. 145-161.
DOI: 10.7463/0616.0842332 (in Russian)
12. Hummel S.G., Tesch E.L. Laser gyros in precision spacecraft attitude determination systems. Guidance and Control Conference (Boulder, Colo., USA, August 6-8, 1979): Collection of technical papers. N.Y.: AIAA 1979. Pp. 143-154.
13. Majure R.G. Demonstration of a ring RLG system for pointing and stabilization applications. IEEE PLANS '90 - Position Location and Navigation Symp. (Las Vegas, NV, USA, 20-23 March 1990): Proc. Piscataway: IEEE, 1990. Pp. 219-225.
14. Pommelet P.E., Portal D., Clemenceau P.J. TOTEM 3000. Novaia integrirovannaia sistema INS/GPS firmy SEXTANT Avionique [TOTEM 3000: The new generation of INS/GPS from SEXTANT Avionique]. Integrirovannye inertsial'no-sputnikovye sistemy navigatsii [Integrated inertial satellite navigation systems]: Collected articles and papers. St.-Petersburg, 2001. Pp. 127-134 (in Russian).
15. Fedorov A.E., CHirkov V.A., Rekunov D.A., Uspekhov N.V., Trushkovskij E.V. Small three-axis laser gyroscope M-40. Gyroscopy and Navigation, 2011, vol. 2, no. 4,
pp. 222-228. DOI: 10.1134/S2075108711040092
16. Chumankin E.A., Mishin A.Yu. Issledovanie kharakteristik datchikov uglovoj orientatsii dlia otsenki vozmozhnosti primeneniia v sostave inertsial'nykh sistem upravleniia bespilotnymi letatel'nymi apparatami [The investigation of attitude determination sensors performance for evaluation of their possible use in inertial guidance systems for operational/tactical uninhabited air vehicles]. XVI Sankt-Peterburgskaia mezhdunarodnaiaj konferentsiia po integrirovannym navigatsionnym sistemam (Sankt-Petersburg, May 25-27, 2009) [16th Sankt-Petersburg Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems]: Proc. St.-Petersburg, 2009. Pp.108-113 (in Russian).
17. Lapushkin A.G., Larionov P.V. Vizualizatsia uglovykh parametrov inertsial'nykh navigatsionnykh sistem na osnove lazernykh giroskopov i sredstva avtonomnykh ispytanij. Opyt issledovanij i razrabotki [Visualization of the angular parameters of inertial navigation systems based on laser gyroscopes and means of independent tests. Experience in research and development]. 59 Vserossijskaia nauchnaia konferentsiia MFTI, priurochennaia k 65-letiyu obrazovaniia MFTI i 70-letiyu obrazovaniia Fiziko-tekhnicheskogo fakulteta MGU (Dolgoprudnyj, November 21-26, 2016) [59th MIPT All-Russian Scientific Conf., devoted to 65th anniversary of foundation of MIPT and 70th anniversary of foundation of the MSU Dep. of Physics and Technology]: Abstracts. Dolgoprudnuj, 2016 (in Russian).
18. Grant D.C., jr. The Litton LC-2717 laser gyro. National Aerospace and Electronics Conf.: NAECON1979 (Dayton, Ohio, May 15-17, 1979): Proc. Vol. 1. N.Y.: IEEE, 1979.
Pp. 22-28.
19. IEEE STD 647-2006. IEEE Standard specification format guide and test procedure for single-axis laser gyros. Publ. 2006-09-18. N.Y.: IEEE, 2006. 83 p.
20. Enin V.N., Saneev I.V. Ring laser gyro-based digital processing technique for detecting rotation rate over short time intervals. Nauka i obrazovanie MGTU im. N.E. Baumana [Science and Education of the Bauman MSTU], 2017, no. 2, pp. 52-69. DOI:10.7463/0217.0000948 (in Russian)
