CC BY
77
СИМВОЛ НАУКИ ISSN 2410-700X № 4/2019
в направлении к своим планетам, как и Луна в направлении к Земле. И ещё они замечательны тем, что у них почти нет магнетизма. Этим они подтверждают, свидетельствуют, доказывают, что они не вращаются вокруг своих осей.
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ:
1. Вселенная была такой всегда.
2. И, скорее всего, будет такой всегда. Солнечная система устойчивое образование. Солнце себя спутниками хорошо обеспечило, так что утрата одного из спутников, или захват его, почти не нарушит стабильный ритм работы Солнца, как электростанции.
3. Если, на минуточку допустить, ВСЕЛЕННАЯ - это место для всего существующего, то не надо её ни ширить, ни расширять.
4. Человечеству для сохранения надо научиться слежению и точному прогнозированию движения по орбитам, астероидов и применять меры против столкновений их с Землёй.
5. Применяемые законы для объяснения такого состояния существуют. Список использованной литературы:
1. https://ru.wikipedia.org/wiki/Гравитация
2.Википедия Земля планета http://ru.wikipedia.org/wiki/%C7%E5%EC%EB%FF п.4-6 Строение Земли
3.Википедия, Земля, http://ru.wikipedia.org/wiki/%C7%E5%EC%EB%FF содержание п5. Орбита и вращение Земли.)
4. http: //www .popmech.ru/science/238198-u-karlikovoy-planety-nashyelsya-sputnik/
5.TO-17.pdf 3.06.15 опубликован сборник
6.(Поймать невидимку http://www.vokrugsveta.ru/vs/article/218/
7.https://www.bibliofond.ru/view.aspx?id=73336 Ф. Араго «Магнетизм вращения»
8.https://ru.wikipedia.org/wiki/Солнце#.D0.9C.D0.B0.D0.B3.D0.BD.D0.B8.D1.82.D0.BD.D1.8B.D0.B5_.D0.B F.D0.BE.D0.BB.D1.8F_.D0.A1.D0.BE.D0.BB.D0.BD.D1.86.D0.B0https://ru.wik
9. https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0%B5%D1%82%D0%B5%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82
10.https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%BE%D0%BB%D0%BD%D1%86%D0%B5
11. Спин орбитальный резонанс http://dic.academic.ru/dic.nsf/ruwiki/20823
© Вельгас Л., Яволинская Л., 2019
УДК 656.6
О.О. Данилов
Капитан. ООО "БМБА" г. Санкт-Петербург, РФ E-mail: [email protected] В.В. Каретников
докт. техн. наук, доцент, ГУМРФ им. адм. С.О. Макарова
г. Санкт-Петербург, РФ E-mail: [email protected] Я.В. Косяк ГУМРФ им. адм. С.О. Макарова, г. Санкт-Петербург, РФ E-mail: [email protected]
К ВОПРОСУ РАЗВИТИЯ БЕСПИЛОТНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ В ОБЛАСТИ ВОДНОГО ТРАНСПОРТА
Аннотация
Наиболее важным вопросом, возникающим при проектировании системы дистанционного
СИМВОЛ НАУКИ ISSN 2410-700X № 4/2019
управления, для управления беспилотным судном является набор датчиков и приборов, позволяющих с требуемой надежностью и точностью определять позицию дистанционно управляемого судна и его параметров движения.
В данной статье рассмотрен этот вопрос. На примере дистанционно управляемого морского портового буксира.
Ключевые слова:
Беспилотное судно. Набор датчиков и приборов.
Введение
Несмотря на то, что подобные роботизированные и дистанционно управляемые суда существуют -этот вопрос все еще рассматривается с некоторой долей скептицизма. Но в свете последних событий и новостей в этой области вопрос уже не в том, появятся эти суда или нет, вопрос в том, когда случится их появление
Дистанционно управляемые с берега корабли, а также автономные суда, которые принимают решения самостоятельно, - последние плоды развития коммуникационных технологий и искусственного интеллекта. Очевидно, что разработкой беспилотных судов сегодня занимаются многие. Причина подобного интереса достаточно проста - такие корабли будут безопаснее, эффективнее и дешевле в обслуживании.
Еще один плюс подобных судов в том, что их можно создавать с большей грузовместимостью и лучшей аэродинамикой. Без команды можно избавиться сразу от многих элементов: рубки на палубе, кают, части вентиляции, систем отопления и канализации. Таким образом, судно станет легче и обтекаемее. В результате, снизится потребление топлива, сократятся стоимость эксплуатации и постройки.
В принципе, все технологические элементы для создания роботизированных и дистанционно управляемых судов уже существуют.
Одним из ключевых факторов для работы дистанционно управляемых судов будет их способность воспринимать окружающую обстановку и передавать эту информацию на береговой пульт оператора системы дистанционного управления с помощью, изображения высококачественных видео камер и показаний приборов и радара. Также оператор дистанционно управляющий судном будет пользоваться множеством других источников информации: спутниковой навигацией, сводками о погоде, данными с других кораблей о их местоположении и состоянии, основных модулей корабля.
Набор датчиков и приборов.
Важнейшее значение для построения высокоэффективной системы дистанционного управления имеет выбор состава датчиков, которые будут использоваться для высокоточного позиционирования и определения элементов движения беспилотного буксира (судна).
Для обеспечения процесса швартовки самого буксира дополнительно необходимо получать информацию отдельно о скорости носа и кормы и угловой скорости поворота.
Для определения вышеперечисленных параметров могут быть предложены различные варианты комплектации навигационных датчиков.
При использовании специализированных датчиков, что имеет место на конвенционных судах, для получения всех этих данных, как минимум, понадобятся:
— гирокомпас;
-приемоиндикатор ГНСС ГЛОНАСС/GPS;
— многолучевой допплеровский лаг;
— указатель скорости поворота;
— электронный датчик крена и параметров бортовой качки;
— электронный датчик дифферента и параметров килевой качки.
Так как буксир с системой дистанционного управления не относится к классу конвенционных судов, то для построения эффективной и экономичной СДУ могут быть использованы многофункциональные
{ 'б }
СИМВОЛ НАУКИ ISSN 2410-700X № 4/2019
навигационные датчики, каждый из которых может заменить несколько вышеперечисленных навигационных приборов.
Наиболее оптимальным представляется комбинация навигационных датчиков, состоящая из двух приборов: спутникового компаса и инерциальной навигационной системы (ИНС).
[1] Спутниковый компас может объединять функции гирокомпаса, приемоиндикатора ГЛОНАСС/GPS, допплеровского лага и датчиков углов пространственной ориентации.
[2]
Бесплатформенная инерциальная навигационная система, сопряженная со спутниковым компасом, будет иметь двойное назначение: во-первых, определение производных от пространственных углов ориентации судна (угловые скорости и ускорения); во-вторых - дублирование функций спутникового компаса при его затенении конструкциями портовой зоны (определение координат, курса, а также скорости в автономном режиме).
Бесплатформенные инерциальные навигационные системы (БИНС) стали основой навигационных комплексов современных подвижных объектов и являются универсальным источником, предоставляющим полную навигационную информацию об объекте.
В настоящее время процесс автоматизации движения судов в портовой зоне, в том числе дистанционное пилотирование, приобретает все большее значение. Данный факт подтверждается, например, документами ИМО в части автоматизированных навигационных комплексов и внедряемой концепцией е-Навигации. В тоже время необходимо отметить, что большинство существующих нормативных технических документов отражают требования, установленные к существующим системам, где обязательным элементом является оператор. Внедрение же дистанционного управления движением судна требует особых технических требований, предъявляемых к оборудованию.
Основными элементами СДУ на рабочем месте оператора на берегу являются:
- Передатчик/приемник команд;
- Приемник данных телеметрии (техническое зрение)
- Транспондер АИС;
- Морская УКВ-радиостанция;
- ЭКНИС;
- Модуль аутентификации.
- Органы управления судном
Основными элементами СДУ непосредственно на беспилотном судне (морском портовом буксире) являются:
- БИНС Бесплатформенная Инерциальная Навигационная Система.
- Передатчик данных телеметрии (техническое зрение)
- Транспондер АИС;
- Морская УКВ-радиостанция;
- ЭКНИС;
- Модуль аутентификации.
- Передатчик/приемник команд;
- Датчики оборотов винтов
- Датчики углов поворота винторулевых колонок
- Эхолот
Вывод:
Несмотря на то, что подобные роботизированные и дистанционно управляемые суда существуют -этот вопрос все еще рассматривается с некоторой долей фантастики. Но в свете последних событий и новостей в этой области вопрос уже не в том, появятся эти суда или нет, вопрос в том, когда случится их появление.
Для реализации СДУ морского портового буксира основная часть систем и датчиков уже
СИМВОЛ НАУКИ ISSN 2410-700X № 4/2019
присутствуют на борту, таким образом потребуется незнчительное дооснащение носителя и организация рабочего места оператора.
Список использованной литературы:
1.Автоматизированные системы мониторинга судоходства /А.Н. Маринич, И.Г. Проценко, В.Ю. Резников и др.; Под общ.ред. Ю.М. Устинова. -СПб.: Судостроение, 2003. - 302 с.
2.Борисова А.Ю., Смаль А.В. Анализ разработок современных бесплатформенных инерциальных навигационных систем // Инженерный вестник.- 2017.- №12. - С. 14-16.
© Данилов О.О., Каретников В.В., Косяк Я.В., 2019
УДК 656.6
О.О. Данилов
Капитан. ООО "БМБА" г. Санкт-Петербург, РФ E-mail: [email protected] В.В. Каретников
докт. техн. наук, доцент, ГУМРФ им. адм. С.О. Макарова
г. Санкт-Петербург, РФ E-mail: [email protected] Я.В. Косяк ГУМРФ им. адм. С.О. Макарова, г. Санкт-Петербург, РФ E-mail: [email protected]
ОСОБЕННОСТИ РЕАЛИЗАЦИИ БЕЗ ЭКИПАЖНОЙ СХЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МОРСКИМ ПОРТОВЫМ БУКСИРОМ
Аннотация
В данной статье рассмотрены особенности реализации без экипажной схемы управления морским портовым буксиром на основе трехуровневой организации
Введение
В общем случае, мореходность судна зависит от управляемости и динамической остойчивости. Однако с учетом режимов работы морского портового буксира (работа только в защищенной от волнения акватории порта, отсутствие груза и возможности его смещения, отсутствия опрокидывающих моментов), в контроле динамической остойчивости практически нет необходимости. Поэтому достаточно контролировать неизменность параметров управляемости, что значительно упрощает алгоритм управления и контроля.
Ключевые слова:
Без экипажный (беспилотный) морской портовый буксир. Особенности схемы управления (беспилотным) морским портовым буксиром.
Трехуровневая организация системы дистанционного управления принимается наиболее эффективной для достижения поставленных задач и обеспечения надежности системы, интегрируемости с другими системами и масштабируемости. Под масштабируемостью системы, применительно к системе дистанционного управления подразумевается возможность расширения числа и типа датчиков, информация от которых будет необходима в случае модернизации модели развития ситуации и при решении задач управления.
