CC BY
89
\ ХРОНИКА И ИНФОРМАЦИЯ К 90-ЛЕТИЮ АКАДЕМИКА Е. П. ПОПОВА
В ноябре 1999 г. не стало академика Е. П. Попова, выдающегося ученого в области механики и теории автоматического управления., крупного организатора науки и талантливого педагога. Евгений Павлович Попов родился 14 февраля 1914 года в Москве. Основные даты жизни и деятельности Е. П. Попова приведены в табл. 1, где в сжатой форме прослеживается его жизненный путь: от студента техникума точной индустрии - до академика, от солдата - до генерала.
В табл. 2 приведен список основных научных трудов Е. П. Попова (общий список насчитывает более 200 печатных работ).
Даже беглый анализ этих трудов позволяет выделить три крупные темы, связанные с тремя основными научными направлениями деятельности академика: механика, теория автоматического управления и робототехника. Заметим, что три государственные премии Е. П. Попова получены им соответственно за достижения именно в этих направлениях.
Меня, как ученика Е. П. Попова в области теории автоматического управления, в первую очередь интересовали его работы именно в этой области.
О том, что я не самозванный ученик Евгения Павловича, свидетельствует, например, следующий факт. Рассказывая в своих «Воспоминаниях» о подготовленных им в Военной академии им. А. Ф. Можайского докторах наук, он пишет: «Наконец, еще один мой ученик Р. М. Юсупов защитил в то время докторскую диссертацию по беспоисковым самонастраивающимся системам автоматического управления. Потом пошли уже более молодые сотрудники»1.
В теорию автоматического управления Е. П. Попов пришел фактически из механики в 1949 г., когда он в возрасте 35 лет был назначен начальником кафедры автоматики и телемеханики Ленинградской военно-воздушной инженерной академии. Это была первая кафедра такого профиля среди военных вузов и одна из первых кафедр по автоматике среди всех вузов страны. Так, в ЛПИ такая кафедра уже существовала, но только с уклоном в релейную автоматику. В то же время теория автоматического регулирования еще только зарождалась. Полноценных книг и учебных курсов не было. Единственным источником для изучения нового направления был журнал «Автоматика и телемеханика», созданный в 1936 г. Е. П. Попову удалось также достать отрывочные конспекты лекций А. А. Фельдбаума, которые он читал на кафедре электротехники в Артиллерийской академии в Москве. Позднее он узнал, что подобные лекции читал на спецкурсах в МВТУ А. А. Воронов.
Е. П. Попов достаточно оперативно вошел в курс дела и уже в 1950 году в «Трудах ЛКВВИА» он опубликовал большой обзорный материал «Работы оте-
чественных ученых по созданию теории автоматического регулирования»2. Заметим, что в этих же трудах кроме обзора Е. П. Попова была опубликована статья Я. 3. Цыпкина «Устойчивость и автоколебания релейных систем автоматического регулирования», а ответственным редактором трудов был В. И. Сифоров, являвшийся в то время заместителем начальника ЛКВВИА по учебной и научной работе. Статья Я. 3. Цыпкина была написана по материалам доклада, сделанного им в ЛКВВИА 3 февраля 1950 г. по приглашению Е. П. Попова.
В 1952-1953 годах в ЛКВВИА вышла в двух частях первая книга Е.П.Попова «Теория автоматического регулирования». В 1954 г. «Гостехиздатом» (впоследствии «Физматгиз») была издана «Динамика систем автоматического регулирования», ставшая настольной книгой нескольких поколений специалистов по автоматическому управлению. Очень скоро она вышла в переводе в Англии, Германии и США.
Наибольшую известность Е. П. Попов получил благодаря своим работам в области приближенных методов исследования нелинейных автоматических систем. Интересуясь точными методами исследования нелинейных колебаний, он пришел к выводу, что они, во-первых, слишком сложны и, во-вторых, годятся в основном только для систем, описываемых уравнениями второго порядка.
Поэтому он вполне естественно обратился к приближенным методам, в частности, к методу Н. М. Крылова и Н. Н. Боголюбова. В результате Е. П. Попов пришел к идее метода гармонической линеаризации. Подробно этот метод изложен в книге Е. П. Попова и И. П. Пальтова «Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем»3.
Идея метода гармонической линеаризации достаточно проста. Пусть на вход нелинейного звена (рис. 1) подается гармонический сигнал х = A sin соt.
Периодический сигнал на выходе нелинейного звена разлагается в ряд Фурье. С учетом фильтрующих свойств линейной части системы для случая симметричных нелинейностей сигнал у в первом приближении можно представить в виде
' л Q1(a) у ~ D-1 sin соt + С-| cos соt = q (а)х +- рх,
СО
где q(а) = —1, Q1 (а) = —; Р = <7(а), Q, (а) - ко-
а a dt
эффициенты гармонической линеаризации.
1 Попов Е. П. Воспоминания. - М.: Изд-во МГТУ им. И. Э. Баумана, 1996.- С. 132.
2Труды ЛКВВИА. Вып.32. - Л.: Изд-во ЛКВВИА, 1950.
3 Попов Е. П., Пал ьтов И. П, Приближенные методы исследования автоматических систем. - М.: Физматгиз, 1960.
я Таблица 1. Основные даты жизни и деятельности Е. П. Попова
Событие Год
Окончание техникума точной индустрии 1934
Работа на заводе «Гизприбор» 1933 -1934
Учеба в МВТУ им. И. Э. Баумана, получение диплома инженера-механика 1934-1939
Служба в армии 1939 -1943
Переход в ЛКВВИА в Йошкар-Оле и получение первого офицерского звания техника-лейтенанта 1943, май
Защита в МВТУ кандидатской диссертации на тему: «Динамика и прочность пружин» 1943, ноябрь
Утверждение в ученой степени кандидата технических наук 1944, январь
Защита в МВТУ докторской диссертации на тему: «Расчет гибких деталей приборов и машин (прикладная теория изгиба прямого и кривого бруса малой жесткости» 1946
Утверждение в ученой степени доктора технических наук 1946, ноябрь
Получение ученого звания профессора 1948
Получение Сталинской (Государственной с 1954 г.) премии за работы в области теории и расчета гибких упругих деталей 1949
Назначение начальником кафедры автоматики и телемеханики ЛВВИА 1949
Создание на базе кафедры Е. П. Попова кафедр «Основы автоматики», «Электронные вычислительные машины военного применения», «Инфракрасная техника и аэрофотооборудование», научно-исследовательской лаборатории «Автоматизированные системы управления войсками» и факультета «Автоматизированные системы управления» 1952-1968
Назначение на работу (по совместительству) на должность руководителя Секции беспилотных объектов в НТК ВВС 1954
Избрание в члены-корреспонденты АН СССР 1960
Изменение названия и содержания кафедры «Системы управления ракет и КА» 1960
Присвоение воинского звания «генерал-майор» 1961
Назначение на должность Председателя Секции прикладных проблем при Президиуме АН СССР и переезд в Москву 1964
Демобилизация из армии и переход на должность заведующего кафедрой прикладной математики в МВТУ 1971
Назначение заведующим кафедрой следящих систем (М-7) 1971
Получение второй Государственной премии в коллективе авторов под руководством В. В. Солодовникова 1972
Открытие по инициативе Е. П. Попова специальности «Робототехнические системы» при головной роли кафедры М-7 МВТУ 1976
Создание научно-учебного центра «Робототехника» МВТУ и новой кафедры «Робототехнические системы» 1981
Переход в Отделение информатики, вычислительной техники и автоматизации РАН 1983
Получение третьей Государственной премии 1984
Избрание в действующие члены РАН 1992
Кончина Е. П. Попова 03.11.1999
■ Таблица 2. Основные научные труды Е. П. Попова
№ п/п Название книг Издательство Год издания Количество печатных листов
1 «Теория и расчет гибких упругих деталей» ЛККВИА 1947 22
2 «Нелинейные задачи статики тонких стержней» «Гостехиздат» 1948 11
3 «Курс теоретической механики (динамика)» (б соавт. с Н. В. Бутениным и С. И. Лазеевым) ЛКВВИА 1948 25
4 «Курс теоретической механики (статика и динамика)» (в соавт. с Н. В. Бутениным и С. И. Лазеевым) ЛКВВИА 1950 25
5 Работы отечественных ученых по созданию теории автоматического регулирования Труды ЛКВВИА, вып. 32 1950 2
6 «Теория автоматического регулирования», ч. I ЛКВВИА 1952 36
7 «Теория автоматического регулирования», ч. II ЛКВВИА 1953 21
8 «Динамика систем автоматического регулирования» «Гостехиздат» 1954 45
9 Лекции по теории автоматического регулирования ЛКВВИА 1957 24
10 «Автоматическое регулирование и управление» (5 изданий) «Физматгиз», «Наука» 1956-1966 19
11 «Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем» (в соавт. с И. П. Пальтовым) «Физматгиз» 1960 45
12 «Системы управления космических аппаратов» ЛКВВИА 1962 11
13 «Система управления ракеты» (в соавт. с А. Ромейковым) ЛКВВИА 1964 6
14 «Теория систем автоматического регулирования» (три издания) (в соавт. с В. А. Бесекерским) «Наука» 1966-1975 50
15 Серия из 10 книг по нелинейным системам автоматического управления (редактор и соавтор) «Машино- строение» 1970-1991 220
16 «Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах» «Наука» 1973 35
17 «Манипуляционные работы. Динамика и алгоритмы» (в соавт. с А. Ф. Верещагиным и С. Л. Зенкевичем) «Наука» 1978 20
18 «Система управления манипуляционных роботов» (в соавт. с В. С. Медведевым, А. Г. Лесковым и А. С. Ющенко) «Наука» 1978 20
19 Серия из 4 книг по проектированию следящих систем (редактор) «Машино- строение» 1978-1984 64
20 Серия из 6 книг по курсу ТАР (редактор и соавтор) «Наука» 1978-1984 96
21 «Роботы и человек» (в соавт. с А. С. Ющенко) «Наука» 1983 15
22 Серия из 9 книг по робототехнике (редактор и соавтор) «Машино- строение» 1984-1989 180
23 «Теория расчета гибких упругих стержней» «Наука» 1986 20
24 «Робототехника и гибкие производственные системы» «Наука» 1987 12
25 «Основы робототехники» (в соавт. с Г. В. Письменным) «Высшая школа» 1990 15
26 Серия из 8 сборников АН по научным проблемам робототехники (соредактор и соавтор) Издательство СССР 1980-1990 80
Рис. 1. Структурная схема нелинейной автоматической системы
Тогда передаточная функция разомкнутой нелинейной системы принимает вид
И/ (р,а)
я(р)
О(Р)
/ і ч’(а) <?(а) +—
(О
Коэффициенты гармонической линеаризации для некоторых типовых нелинейностей представлены в табл. 3.
С использованием метода гармонической линеаризации Е. П. Попов и его ученики провели ряд теоретических и прикладных исследований. В частности, было выявлено, что нелинейность привода рулей в присутствии вибраций приводит к неустойчивости движения полета некоторых типов летательных аппаратов (самолетов-снарядов, ракет и т. д.). Была также создана теория нелинейных корректирующих устройств в автоматических системах. Ряд других разработок описан в книгах Е. П. Попова.
Обобщая научную, организаторскую и педагогическую деятельность Е. П. Попова, хотелось бы выделить следующие четыре направления, на развитие которых он оказал серьезное влияние.
1. Развитие теории автоматического регулирования и управления в масштабах страны.
2. Разработка и внедрение в практику проектирования и создания систем автоматического управления инженерных методов и методик.
3. Организация системы подготовки военных и гражданских инженеров и ученых в области автоматических систем управления.
4. Развитие таких новых научно-технических направлений, как автоматизация, робототехника и информатика.
С именем Е. П. Попова и его коллег-академиков В. А. Трапезникова, А. А. Воронова, Я. 3. Цыпкина,
А. А. Красовского, Б. Н. Петрова, членов-корреспон-дентов А. М. Летова. А. И. Лурье, В. И. Зубова и других связана целая эпоха успешного развития в нашей стране науки об автоматическом управлении и системах управления. Об этом свидетельствует хотя бы тот факт, что первый конгресс ИФАК по автоматическому управлению состоялся в 1960 г. в Москве под председательством президента ИФАК А. М. Ле-
това. Затем еще два конгресса были проведены на территории СССР - в Ташкенте и Таллине. Кроме того, регулярно проводились весьма популярные в СССР и в мире Всесоюзные совещания по автоматическому управлению. Наши специалисты были широко представлены в различных рабочих органах ИФАК. В 1940-1950-х годах, как отмечает А. А. Кра-совский1, СССР имел несомненный приоритет в классической инженерной теории автоматического и автоматизированного регулирования с опережением США и других стран в этой области приблизительно на 15 лет. В качестве аргумента в пользу этого утверждения А. А. Красовский приводит сравнительные данные по числу публикаций на эту тему в СССР и за рубежом (рис. 2). Основной причиной нашего успеха в этот период он считает интеграционные процессы в науке «на базе целевой установки и целевого планирования индустриализации страны». Тогда в государственную программу автоматизации были привлечены крупные энергетики, электротехники, радиофизики, механики, математики. Они смогли осуществить интеграцию методов теории колебаний, теории устойчивости, нелинейной механики, радиотехники в комплексе с работами пионеров теории регулирования предшествующего столетия - И. И. Ползунова, И. А. Вышнеградского, П. Л. Чебышева, А. М. Ляпунова и др.
К сожалению, с конца 80-х годов прошлого столетия отечественная школа по теории управления, по нашему мнению, несколько замедлила свое развитие. В своей статье А. А. Красовский говорит даже
о кризисном состоянии теории управления.
Можно назвать несколько причин, как-то объясняющих это негативное явление.
Во-первых, это, конечно, общий кризис, охвативший нашу науку на фоне реформирования политической, экономической и социальной сфер страны
^ ^ ^ ^
Годы
Л Рис. 2. Сравнительные данные по числу публикаций в СССР и за рубежом по развитию классической инженерной теории автоматического регулирования
1 Красовский А. А. Науковедение и состояние теории процессов управления // Автоматика и телемеханика. - 2000. -№ 4.
■ Таблица 3. Коэффициенты гармонической линеаризации для некоторых типовых нелинейностей
Характеристика нелинейного звена <*4 ■5*14
Идеальная релейная Т(х) 4 С ка 0
4 О ■і ^ V
0
Релейная с зоной нечувствительности -Ь Т(х) 0
і - ІО і ' ла V а а > Ь
\0 Ь
Релейная с гистерезисной петлей Р(х) 4сЬ ла2 а > Ь
Г*“ -ь! і о ка \ а а > Ь
\0 1 \Ь
С насыщением -ь Г(х) 0
/1° 2с[ ■ Ь Ь і Ь2 — агсБіп —+ —Л1 5- , кЬ а а \ а V у а > Ь
0/ / ь
после распада СССР. Во-вторых, по мнению А. А. Кра-совского, «кризис современной теории автоматического и автоматизированного управления обусловлен нарушением интеграционных принципов науковедения, органического сочетания теории и практики». В-третьих, дальнейшему развитию теории управления, как нам представляется, не способствовали некоторые организационные решения, принятые при создании в составе АН СССР в 1983 г. Отделения информатики, вычислительной техники и автоматизации. Несомненно, такое отделение было необходимо. Но его создание в определенной мере произошло за счет ведущих тогда управленцев -академиков А. А. Воронова, Е. П. Попова, Г. С. Поспелова, Я. 3. Цыпкина, С. В. Емельянова, И. М. Макарова, Н. Н. Моисеева, Н. А. Кузнецова, которые перешли в новое отделение из Отделения механики и процессов управления. В результате ряды управленцев были расколоты, а автоматизация была организационно оторвана от управления (в рамках АН СССР).
Сегодня многих из названных академиков уже нет с нами. Ушли от нас и такие выдающиеся ученые, лидеры и организаторы науки в сфере управления, как
академики В. А. Трапезников, Б. Н. Петров, А. И. Берг,
В. М. Глушков.
Наконец, в-четвертых, с начала 80-х годов про-изходило бурное развитие информатики и вычислительной техники, начали появляться новые научные организации и коллективы по этой тематике, которые, естественно, оттянули на себя часть кадров из смежных областей, в том числе из управления. Многие управленцы переквалифицировались в инфор-матиков.
Некоторое время теория управления и информатика развивались в значительной степени, по крайней мере в организационном плане, независимо и даже под «разными знаменами»: ИФАК и ИФИП. Но объективная реальность и жизнь диктуют и формируют свои процессы, связанные с тем, что сегодня управление и принятие управленческих решений невозможны без наличия соответствующей информации об объекте, о цели управления, об окружающей среде и т. д. Управление по своей природе есть совокупность действий, имеющая в основном сугубо информационный характер. Сегодня управление практически невозможно представить без компьютеров или микропроцессоров. Особо остро пробле-
ма использования компьютеров и информационных технологий возникает в системах управления в реальном времени бизнесом, т. е. в системах управления производственными и социальными коллективами. Традиционная теория управления и кибернетика в основном рассматривали технические системы и производственные процессы, как правило, без включения человека (коллектива) в качестве объекта управления или элемента системы управления.
Особенности рыночной экономики и конкурентной борьбы требуют автоматизации в условиях реального времени и бизнес-процессов. Естественно, что реализация этого процесса невозможна без широкого использования компьютерных и сетевых технологий в интересах обеспечения актуальной информацией всех субъектов, участвующих в бизнес-процессе, - руководителей, исполнителей (сотрудников), партнеров и потребителей.
В результате всего этого естественные процессы сближения (интеграции) управления и информационных технологий начали активно развиваться. Интенсивно увеличивается площадь пересечения областей теории управления и информатики (рис. 3).
Дальнейшее развитие систем управления, связанное с их интеллектуализацией1, происходило за счет активного использования вычислительной техники и различныхтехнологий искусственного интеллекта, развиваемых начиная примерно с 1950-х годов в недрах информатики. Наиболее популярными технологиями искусственного интеллекта явились ситуационное управление, экспертные системы, нейронные сети, генетические (эволюционные) алгоритмы, многоагентные системы, системы, основанные на знаниях.
В результате можно считать, что информатика стимулировала развитие таких новых разделов интеллектуального управления, как ситуационное управление, нейроуправление, управление на основе эволюционных алгоритмов, на основе технологии многоагентных систем и на основе знаний (см. рис. 3).
В уже упомянутой работе С. Н. Васильева, А. К. Жер-лова и др. среди систем управления на основе знаний выделены системы управления на основе правил, логических моделей, с применением автоматического доказательства теорем, на основе нечетких правил.
Принято считать, что системы интеллектуального управления обладают способностью к пониманию и обучению в отношении объекта управления, возмущений, внешней среды, условий работы, цели управления.
Относительно самостоятельно применительно к общественным и организационным системам развивается такое новое направление в управлении, как информационное. «Под информационным управлением понимается процесс выработки и реализации управленческих решений в ситуации, когда управляющее воздействие носит неявный, косвенный ха-
Информационное управление; интеллектуальное управление: ситуационное управление; нейроуправление; управление, основанное на знаниях;
управление на основе эволюционных алгоритмов; многоагентное управление
Адаптивные компьютерные системы;
проактивные компьютерные системы;
адаптивное управление; адаптивное предприятие
Рис. 3. Интеграция областей информатики и теории управления
рактер, и объекту управления представляется определяемая субъектом управления информация о ситуации (информационная картина), ориентируясь на которую, этот объект как бы самостоятельно выбирает линию своего поведения»2.
В свою очередь, управленческая терминология проникает в информатику и вычислительную технику. Сегодня весьма популярными в области вычислительной техники и информационных технологий становятся понятия и, соответственно, стратегии адаптивных и проактивных компьютерных систем0, адаптивного управления и адаптивного предприятия4. Эти стратегии интенсивно развиваются компаниями IBM, Intel Research, Hewlett Packard, Microsoft, Sun и др.
1 Тимофеев А. В., Юсупов Р. М. Интеллектуальные системы управления// Изв.РАН. Технич. кибернетика. - 1994. - № 5; Васильев С. Н., Жерлов А. К., Федосов Е. А., Федунов Б. Е. Интеллектное управление динамическими системами. М.: Физматгиз, 2000.
2 Виноградов С.М.,ВойтовичН.А., Вус М. А. и др. Информационное общество: информационные войны, информационное управление, информационная безопасность. - СПбГУ, 1999.
3ВонтР.,ПерингТ.,ТенненхауД. Адаптивные и проактивные компьютерные системы //Открытые системы. - 2003, октябрь.
4ЧернякЛ.От адаптивной инфраструктуры - к адаптивному предприятию// Открытые системы. - 2003, октябрь.
Управление
Информатика
Адаптивные и проактивные компьютерные (proactive computing) системы призваны решить проблемы, ограничивающие развитие ИКТ на современном этапе, в частности, за счет придания системам таких адаптационных способностей, как самоконтроль, самовосстановление, самоконфигури-рование, самооптимизация, самообслуживание, самоорганизация. Свойства проактивных систем расширяют наши представления о применении компьютеров за счет необходимости мониторинга окружающей среды (мира) и влияния на него. Одна из основных задач адаптивных систем и адаптивного управления - способность приспосабливаться к требованиям бизнеса.
Применительно к управлению бизнесом и соответствующими предприятиями сформировалось представление, получившее название RTE (Real Time Enterprise), т. е. предприятие, работающее в реальном времени1. Для проектирования и создания таких предприятий разрабатываются новые языки моделирования бизнес-процессов и их интеграции, развиваются соответствующие Web-службы и Web-порталы, создаются средства общения на естественном языке человека с машиной и т. д.
Очевидно, что указанная тенденция естественного (естественно-стихийного) сближения информатики и управления должна быть поддержана организационно. Определенные движения в этом направлении уже наметились. Так, в Киеве выпускается международный журнал «Проблемы управления и информатики». В 1997 г. в Санкт-Петербурге по инициативе СПИИРАН была проведена Международная конференция «Информатика и управление». В 2003 г. по инициативе Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета была проведена Всероссийская конференция «Управление и информационные технологии». Аналогичные конференции и семинары начали проводиться и в других научных центрах и регионах.
Таким образом, мы являемся свидетелями и участниками сближения теоретических и прикладных проблем управления и информатики. Возможно, это приведет к появлению определенного комплексного междисциплинарного научно-прикладного направления на стыке этих двух дисциплин (информатики и управления).
Вспомним, что в свое время кибернетика кроме винеровского определения как науки об управлении и связи в животном и машине имела и определения, являющиеся практически синонимами определения информатики.
Так, в «Энциклопедии» кибернетика определялась как «наука об общих законах получения, хранения, передачи и преобразования информации в сложных управляющих системах»2.
В предисловии к книге Ф. Джорджа аналогично кибернетика определяется как «наука об общих законах получения,хранения, передачи и переработки информации»3.
В статье М. Г. Гаазе-Рапопорта дается следующее определение кибернетики: «Кибернетика - это... научно-методологическое направление, рассматривающее весь объективно существующий мир с единой, а именно информационной, точки зрения»4.
Сегодня в условиях активной информатизации общества имеет место определенное отождествление понятий информационного и киберпространства.
Кстати, попытки отождествления в целом кибернетики и информатики делались и ранее. Так, в работе Б. В. Бирюкова, в частности, предлагалось определить информатику как кибернетику на современном этапе развития и ввести синтезированное научное направление «информатика - кибернетика»5.
В работах основоположников кибернетики отмечалось, что основными понятиями этой науки являются управление и информация.
С учетом всего сказанного происходящее явление сближения управления и информатики можно рассматривать как процесс возрождения кибернетики в условиях бурного развития вычислительной техники и инфотелекоммуникационных технологий,
Представляется, что применительно к этому процессу можно, пока несколько условно, говорить о рождении (возрождении) нового научно-технического направления - неокибернетики.
В определенной мере это утверждение может явиться ответом на вопрос, поставленный в дискуссии, открытой на страницах журнала «Проблемы управления и информатики» (N9 3, 2001 г.) статьей И. Н. Дидука и В. Н. Коваля «Существует ли наука кибернетика? (О роли кибернетики в естествознании)». Наше предварительное мнение по этому вопросу было изложено в этом же журнале (№ 6, 2001 г.) в статье Р И. Полонникова и Р. М. Юсупова «Воспримет ли кибернетику XXI век?»
Сегодня можно надеяться, что кибернетика как наука об общих законах управления, информации и информационного взаимодействия будет развиваться в рамках неокибернетики.
Р. М. Юсупов,
доктор тех. наук, профессор, директор СПИИРАН
1 Черняк Л. На пути к предприятию, управляемому в реальном времени //Открытые системы. -2002. декабрь.
2 Энциклопедия кибернетики. Ч. I. - Киев. - 1974 г.
3 Джордж Ф. Основы кибернетики. - М.: Радио и связь, 1984.
4 Гаазе-Рапопорт М. Г. Куда идет кибернетика?//Кибернетика. Дела практические. - М.: Наука, 1984.
5 Бирюков Б. В. Кибернетика,информатика, вычислительная техника, автоматика: проблемы становления и развития. Вклад отечественной науки // Кибернетика: прошлое для будущего. - М.: Наука, 1989.
