CC BY
204
УДК 528.4:528.7+533.6.013.622
ИССЛЕДОВАНИЕ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ПРИМЕНЕНИЯ КВАДРОКОПТЕРА ДЛЯ СЪЕМКИ БЕРЕГОВОЙ ЛИНИИ ОБВОДНЕННОГО КАРЬЕРА С ЦЕЛЬЮ ГОСУДАРСТВЕННОГО КАДАСТРОВОГО УЧЕТА
Игорь Михайлович Ламков
Сибирский государственный университет геосистем и технологий, 630108, Россия, г. Новосибирск, ул. Плахотного, 10, аспирант кафедры кадастра и территориального планирования, тел. (383)344-31-73, e-mail: [email protected]
Александр Юрьевич Чермошенцев
Сибирский государственный университет геосистем и технологий, 630108, Россия, г. Новосибирск, ул. Плахотного, 10, кандидат технических наук, старший преподаватель кафедры физической геодезии и дистанционного зондирования, тел. (383)361-01-59, e-mail: [email protected]
Станислав Андреевич Арбузов
Сибирский государственный университет геосистем и технологий, 630108, Россия, г. Новосибирск, ул. Плахотного, 10, кандидат технических наук, доцент кафедры физической геодезии и дистанционного зондирования, тел. (383)361-01-59, e-mail: [email protected]
Александр Петрович Гук
Сибирский государственный университет геосистем и технологий, 630108, Россия, г. Новосибирск, ул. Плахотного, 10, доктор технических наук, профессор кафедры физической геодезии и дистанционного зондирования, тел. (383)361-01-59, e-mail: [email protected]
Для предоставления обводненных карьеров в собственность, контроля за их рациональным использованием и выполнением водоохранных мероприятий, требуется достоверная информация о характеристиках водных объектов, включая точные данные местоположения береговой линии. Границы водоемов на месте отработанных обводненных месторождений могут подвергаться изменениям из-за воздействий ветровой и водной эрозии, особенностей гидрологического режима территории, хозяйственной деятельности человека и ряда других факторов. Мониторинг за достаточно высокой динамикой изменений береговой линии наиболее эффективен по снимкам, полученным с беспилотного летательного аппарата. Учитывая сложность берегового рельефа и как следствие, необходимости значительного количества измерений координат характерных точек, предлагается использование ортофото-плана с соответствующей нормативным документам точностью, выполненного по материалам съемки с квадрокоптера.
Ключевые слова: береговая линия, поверхностная эрозия, планово-высотное обоснование, ортофотоплан, беспилотный летательный аппарат, береговая полоса, рельеф.
Среди водных объектов, расположенных на территории Российской Федерации, действующим законодательством установлено право собственности только в отношении прудов и обводненных карьеров [1, 2]. В этом аспекте для каждого такого объекта в системе государственного кадастрового учета следует определять ряд дополнительных характеристик, в частности, координаты границы береговой линии. Это обусловлено тем, что для техногенных водных объ-
ектов (обводненных карьеров) характерно постепенное разрушение берегов, вследствие сезонных, многолетних колебаний уровня воды и процессов эрозии [3, 4]. Динамика разрушения берегов для каждого объекта имеет свою специфику и зависит, прежде всего, от типа грунтов, слагаемых берега и объема водостока.
На сегодняшний день большая часть обводненных карьеров, расположенных в г. Новосибирске, являются водными объектами общего пользования, вокруг которых законодательно установлена 20-метровая полоса земли вдоль береговой линии (береговая полоса), доступная для каждого гражданина [5]. В этой связи, при предоставлении сведений о границах обводненного карьера в государственный кадастр недвижимости для оформления водоема в собственность существует проблема утери береговой полосы, так как законодательством устанавливается обязательное определение местоположения только береговой линии, водоохранной зоны или прибрежной защитной полосы [6, 7, 8].
В настоящее время информация о границах обводненных карьеров, расположенных на территории г. Новосибирска, отображена в инвентаризационных паспортах, в которых фигурируют лишь координаты геометрического центра тяжести водоемов при полном отсутствии информации о природных и техногенных факторах, влияющих на изменения береговой линии, что не только затрудняет процесс предоставления таких водоемов в собственность и делает плату за пользование водными ресурсами необъективной, но и способствует возникновению споров между собственниками близлежащих земельных участков [9].
Наиболее перспективным способом получения информации об объекте являются цифровые технологии получения ортофотопланов, которые документально точно и объективно передают облик местности, являются основополагающими базовыми материалами для картографической основы в масштабах от 1 : 500 до 1 : 10 000 при формировании и обновлении цифровых карт, оперативной оценки состояния почв, растительности, оценки застройки, позволяют распознавать и определять характеристики объектов за счет высокого разрешения и возможности цифрового увеличения [10-16]. Использование беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), вследствие высокой производительности воздушной съемки и значительной экономии средств, благодаря цифровому формату в отдельных случаях предпочтительнее обычной аэрофотосъемки и наземных методов получения топографических планов. При этом обеспечивается высокая визуальная информативность и точность получаемых данных [17, 18].
На настоящий момент требования к точности определены приказом Министерства экономического развития Российской Федерации № 164 от 23.03.2016 [19], где указывается, что при установлении местоположения характерных точек береговой линии, границы водного объекта должны определяться с точностью границ земельных участков, расположенных на данной категории земель, что составляет 0,5 мм в масштабе используемого картографического материала (табл. 1).
Таблица 1
Точность определения координат в соответствии с масштабом картографического материала
Масштаб карты (ортофотоплана) Точность определения координат, м
1 : 500 0,25
1 : 1 000 0,5
1 : 2 000 1,0
Для изучения береговой линии обводненного карьера Юго-Западного жилого массива г. Новосибирска и определения ее положения использовался ор-тофотоплан, полученный по материалам съемки с БПЛА.
На данном водоеме добыча песка землесосным снарядом была завершена в 2000 г. За период существования водоема форма береговой линии претерпела значительные изменения, которые явились следствием эрозионных процессов из-за нарушения технологии при формировании откосов карьерного водоема, а именно отсутствия работ по уполаживанию. Основным видом деформации откосов, сформированных на глинистых грунтах, является поверхностная эрозия, возникающая под воздействием осадков и ветра и приводящая к их оползанию, которое чаще наблюдается при излишней крутизне откосов. Согласно выполненному полевому обследованию, средняя крутизна склонов северо-западного участка данного водоема составляет более 60°, что способствует интенсивному обрушению берегов, сложенных торфяно-суглинистыми почвами, и как следствие - динамичному процессу заиливания прибрежной зоны и формированию новой береговой линии.
Для аэрофотосъемки береговой линии исследуемого обводненного карьера применялся беспилотный летательный аппарат - квадрокоптер Dji Phantom 3 Professional (табл. 2 [20]).
Таблица 2
Технические характеристики квадрокоптера Dji Phantom 3 Professional
Коптер
Вес (с батареей и пропеллерами) 1280 г
Диагональное расстояние (включая пропеллеры) 689 мм
Максимальная скорость подъема 5 м/с
Максимальная скорость спуска 3 м/с
Максимальная скорость полета 16 м/с
Максимальная высота полета 6 000 м
Диапазон рабочих температур 0-40 °C
Режимы GPS GPS/GLONASS
Окончание табл. 2
Камера
Сенсор Sony EXMOR
Размер сенсора 1/2.3"
Количество эффективных пикселей 12.4M
Объектив FOV 94° 20 мм (эквивалентное 35 мм) f/2.8, фокус на бесконечности
Диапазон ISO 100-1 600 (фото)
Выдержка 8-1/8 000 с
Режимы съемки покадровый, серийный
Поддерживаемые карты Micro SD, максимальной емкости 64 GB
Поддерживаемые форматы файлов FAT32/exFAT Фото: JPEG, DNG Видео: MP4, MOV (MPEG-4 AVC/H.264)
На первом этапе выполнялись работы по планово-высотному съемочному обоснованию [21]. Опорные точки маркировались пластиковой формой белого цвета в виде окружности диаметром 30 см и размещались равномерно по периметру водоема не далее 50 м от уреза воды. Всего было закреплено на местности 28 опознавательных знаков (рис. 1).
Рис. 1. Схема расположения опорных точек
Измерение пространственных координат точек планово-высотного обоснования в системе координат МСК НСО выполнялось при помощи комплекта ГНСС ТОРСОК ОБ-1000 с точностью 10 см в плане (1 : 2 000). При планирова-
нии летно-съемочных работ съемочные маршруты прокладывались параллельно береговой линии. С учетом сложной конфигурации береговой линии, съемочные участки включали от 2 до 8 маршрутов. Съемка выполнялась с высоты 50 м над точкой старта, в качестве автопилота использовалось программное обеспечение Pix4d motion capture [22].
В результате съемки всего было получено 890 снимков с пространственным разрешением 2 см на местности (GSD). Фотограмметрическая обработка снимков включала компьютерную автоматизированную цифровую обработку фотоматериалов с созданием цифровой модели рельефа местности и мозаичного ортофотоплана (рис. 2) с помощью Agisoft Photoscan, Photomod.
Рис. 2. Отображение местоположения береговой линии на ортофотоплане
При построении ортофотоплана с использованием наземной привязки, средняя квадратическая ошибка планового положения опорных точек составила 0,12 м. Оценка точности положения точек ортофотоплана выполнялась по контрольным точкам. Средняя квадратическая ошибка планового положения контрольных точек составила 0,80 м. Таким образом, полученный фотодокумент позволяет определять координаты береговой линии с точностью, соответствующей точности карт масштаба 1 : 2 000 [19]. Для достижения более высокой точности необходимо корректировка некоторых технологических процессов при проведении съемки, в частности, компенсация нестабильности полета летательного аппарата с использованием более совершенной фотокамеры [23-25].
По ортофотопланам масштабов 1 : 500-1 : 2 000, полученных по материалам съемок с БПЛА, возможно формирование каталогов координат для государственного кадастра недвижимости (межевые планы, технические паспорта), а использование сравнительно недорогих БПЛА (квадрокоптеров) на застроенной территории, занятой промышленно-хозяйственными объектами и как следствие, трудности в организации точки старта для более крупных БПЛА, может обеспечить экономию средств при одновременно оперативном получении гра-
фического отображения местности в виде топографического плана необходимого масштаба и цифровую модель, имеющих важное значение для планирования рационального использования объектов, в том числе обводненных карьеров на территории земель населенных пунктов, а также мониторинга водных объектов с динамичной береговой линией.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Стасюк Д. А. К вопросу о значимости определения понятий «пруд» и «обводненный карьер» в Водном кодексе Российской Федерации // Государство и право: теория и практика: материалы II междунар. науч. конф. (г. Чита, март 2013 г.). - Чита : Молодой ученый, 2013. -С. 48-51.
2. Ламков И. М. К вопросу о необходимости установления водоохранных зон для обводненных карьеров на урбанизированных территориях // Вестник СГУГиТ. - 2016. -Вып. 1 (33). - С. 210-216.
3. Трубина Л. К. Селезнев Б. В. Роль морфометрии рельефа в формировании экологических условий городской среды // Интерэкспо ГЕ0-Сибирь-2014. X Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Дистанционные методы зондирования Земли и фотограмметрия, мониторинг окружающей среды, геоэкология» : сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 8-18 апреля 2014 г.). - Новосибирск : СГГА, 2014, Т. 2. - С. 18-22.
4. Трубина Л. К. Подходы к оценке экологического состояния кадастровых участков городских территорий // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. - 2012. - № 2/1. - С. 182-185.
5. Водный кодекс Российской Федерации от 03.06.2006 № 74-ФЗ (ред. от 28.11.2015) [Электронный ресурс]. - Доступ из справ.-правовой системы «КонсультантПлюс».
6. Об утверждении Правил определения местоположения береговой линии (границы водного объекта), случаев и периодичности ее определения и о внесении изменений в Правила установления на местности границ водоохранных зон и границ прибрежных защитных полос водных объектов : постановление Правительства РФ от 29.04.2016 № 377 [Электронный ресурс]. - Доступ из справ.-правовой системы «КонсультантПлюс».
7. Об утверждении Правил установления на местности границ водоохранных зон и границ прибрежных защитных полос водных объектов : постановление Правительства РФ от 10.01.2009 № 17 (ред. от 29.04.2016) [Электронный ресурс]. - Доступ из справ.-правовой системы «КонсультантПлюс».
8. О государственном кадастре недвижимости : федеральный закон от 24.07.2007 № 221-ФЗ [Электронный ресурс]. - Доступ из справ.-правовой системы «КонсультантПлюс».
9. Карпик А. П. Применение сведений государственного кадастра недвижимости для решения задач территориального планирования // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. -2013. - № 6. - С. 112-117.
10. Кобзева Е. А. Создние топографических планов масштаба 1 : 2 000 для разработки градостроительной документации средних и малых населенных пунктов // Геопрофи. -2004. - № 3(8). - С. 76-79.
11. Оценка точности плотной цифровой модели поверхности и ортофотопланов, полученных по материалам аэрофотосъемки с БЛА серии Бирегсаш / М. В. Шинкевич, Н. Г., Воробьева, М. А. Алтынцев, Р. А. Попов, С. А. Арбузов, А. В. Флоров // Геоматика. - 2015. - № 4. -С. 37-41.
12. Зятькова Л. К. Проблемы, методы геоэкологической паспортизации природных объектов и рекомендации по ее проведению // Методы геоэкологической паспортизации природных объектов и новая кадровая политика : монография. - Новосибирск : СГГА, 2009. - С. 23-154.
13. Карпик А. П., Осипов А. Г., Мурзинцев П. П. Управление территорией в геоинформационном дискурсе : монография. - Новосибирск : СГГА, 2010. - 280 с.
14. Николаева О. Н. Пространственная интерпретация природно-ресурсных данных при разработке картографического обеспечения для управления природопользованием // Вестник СГУГиТ. - 2016. - Вып. 2 (34). - С. 105-110.
15. Ткачева О. А., Плаксицкий Е. П. Геоинформационные системы в государственном управлении земельными ресурсами // Инновационное развитие агропромышленного комплекса и аграрного образования : материалы Международной научно-практической конференции, посвященной 80-летию ФГБОУ ВПО «Бурятская государственная сельскохозяйственная академия им. В. Р. Филиппова». - Министерство сельского хозяйства Российской Федерации, ФГБОУ ВПО «Бурятская государственная сельскохозяйственная академия им. В. Р. Филиппова», 2011. - С. 223-227.
16. Труханов А. Э., Афонин Ф. К., Ильин А. С. Исследование возможности применения космических снимков для определения местоположения границ земельных участков // Вестник СГГА. - 2014. - Вып. 3 (27). - С. 96-101.
17. Карпик А. П., Ветошкин Д. Н., Архипенко О. П. Совершенствование модели ведения государственного кадастра недвижимости в России // Вестник СГГА. - 2013. -Вып. 3 (23). - С. 53-59.
18. ГОСТ Р 51833-2001. Фотограмметрия. Термины и определения [Электронный ресурс]. - Доступ из справ.-правовой системы «КонсультантПлюс».
19. Об утверждении требований к описанию местоположения береговой линии (границы водного объекта) : приказ Минэкономразвития России от 23.03.2016 № 164 (зарегистрировано в Минюсте России 28.04.2016 № 41951) [Электронный ресурс]. - Доступ из справ.-правовой системы «КонсультантПлюс».
20. Квадрокоптер DJI Phantom 3 Professional [Электронный ресурс]. - Режим доступа : http://avtoprofi.ru/Kvadrokopter-DJI-Phantom-3-Professional.html.
21. ГОСТ 51608-2000. Карты цифровые топографические. Требования к качеству цифровых топографических карт [Электронный ресурс]. - Доступ из справ.-правовой системы «КонсультантПлюс».
22. Емельянова О. В., Попов Н. И., Яцун С. Ф. Моделирование движения квадрокопте-ра в пространстве // Авиакосмические технологии (АКТ-2013) : труды XIV Всероссийской научно-технической конференции и школы молодых ученых, аспирантов и студентов. - Воронеж : Элист, 2013. - С.131-138.
23. Государственный кадастр недвижимости / под ред. А. А. Варламова. - М. : КолосС, 2012. - 679 с.
24. Обиралов А. И., Лимонов А. Н., Гаврилова Л. А. Фотограмметрия и дистанционное зондирование : учеб. пособие. - М. : «Колос», 2006. - 335 с.
25. Назаров, А. С. Фотограмметрия : учеб. пособие. - Минск : ТетраСистемс, 2006. - 368 с.
Получено 13.09.2016
© И. М. Ламков, А. Ю. Чермошенцев, С. А. Арбузов, А. П. Гук, 2016
THE STUDY OF THE POSSIBLE APPLICATION OF QUADROCOPTER FOR SHOOTING THE COASTLINE OF THE FLOODED QUARRY WITH THE PURPOSE OF STATE CADASTRAL REGISTRATION
Igor M. Lamkov
Siberian State University of Geosystems and Technologies, 630108, Russia, Novosibirsk, 10 Plakhotnogo St., Ph. D. student, Department of Cadastre and Territorial Planning, tel. (383)344-31-73, e-mail: [email protected]
Alexander Yu. Chermoshentsev
Siberian State University of Geosystems and Technologies, 630108, Russia, Novosibirsk, 10 Plakhotnogo St., Ph. D., Senior Lecturer, Department of Physical Geodesy and Remote Sensing, tel. (383)361-01-59, e-mail: [email protected]
Stanislav А. Arbuzov
Siberian State University of Geosystems and Technologies, 630108, Russia, Novosibirsk, 10 Plakhotnogo St., Ph. D., Associate Professor, Department of Physical Geodesy and Remote Sensing, tel. (383)361-01-59, e-mail: [email protected]
Alexander P. Guk
Siberian State University of Geosystems and Technologies, 630108, Russia, Novosibirsk, 10 Plakhotnogo St., Ph. D., Sc., Professor, Department of Physical Geodesy and Remote Sensing, tel. (383)361-01-59, e-mail: [email protected]
To provide flooded quarries in the property, control over their rational use and the implementation of water protection measures requires reliable information on the characteristics of the water bodies, data including the exact location of the coastline. Water boundaries for the place of waste flooded fields are subject to change due to influences of wind and water erosion, and the peculiarities of the hydrological regime of the site, human activities and other factors. Monitoring of sufficiently high dynamics of changes in the shoreline are most effective in imagery obtained with unmanned aerial vehicles. Given the complexity of the coastal terrain and as a result, the need for a significant number of measurements of the coordinates of the characteristic points, the use of orthophoto with a corresponding regulatory documents accuracy based on the materials taken from the quadrocopter.
Key words: coastline, erosion of the surface, horizontal and vertical justification, orthophoto, unmanned aerial vehicle, coastline, relief.
REFERENCES
1. Stasyuk, D. A. (2013). To the question about the importance of the definition of "pond" and "flooded quarry" in the Water code of the Russian Federation. In Materialy II mezhdunarodnoy nauchnoy konferentsii: Gosudarstvo i pravo: teoriya i praktika [Proceedings of the 2nd International Conference: State and Law: Theory and Practice] (pp. 48-51). Chita: Young scientist [in Russian].
2. Lamkov, I. M. (2016). To the question about the need to establish water protection zones for wet pits in urban areas. VestnikSGUGiT[Vestnik SSUGT], 3(31), 210-216 [in Russian].
3. Trubina, L. K., & Seleznev, B.V. (2014). The role of morphometry of the relief in the formation of the environmental conditions of the urban environment. In Sbornik materialov Interekspo GEO-Sibir'-2014: Mezhdunarodnoy nauchnoy konferentsii: T. 2. Distantsionnye metody zondirovaniya Zemli i fotogrammetriya, monitoring okruzhayushchey sredy, geoekologiya [Proceedings of Interexpo GEO-Siberia-2014: International Scientific Conference: Vol. 2. Methods of Remote Sensing and Photogrammetry, Environmental Monitoring, Geoecology] (pp. 18-22). Novosibirsk: SGGA [in Russian].
4. Trubina, L. K. (2012). Approaches to the assessment of the ecological status of cadastral parcels urban areas. Izvestiya vuzov. geodeziya i aerofotos"emka [Izvestiya Vuzov. Geodesy and Aerophotography], 4^, 182-185 [in Russian].
5. Federal Law of June 03, 2006 No 74-FZ. Vodnyy kodeks Rossiyskoy Federatsii [Water Code of the Russian Federation]. Retrieved from ConsultantPlus online database [in Russian].
6. Resolution of the Government of the Russian Federation of April 29, 2016 No 377. Ob utverzhdenii Pravil opredeleniya mestopolozheniya beregovoy linii (granitsy vodnogo ob"ekta), sluchaev i periodichnosti ee opredeleniya i o vnesenii izmeneniy v Pravila ustanovleniya na mestnosti granits vodookhrannykh zon i granitspribrezhnykh zashchitnykhpolos vodnykh ob"ektov [About approval of Rules of determination of the location of the shoreline boundary of a water body), cases and frequency of its determination and the amendments to the Rules of the establishment on district of borders of water conservation zones and borders of coastal protective strips of water objects]. Retrieved from ConsultantPlus online database [in Russian].
7. Resolution of the Government of the Russian Federation of January 10, 2009 No 17. Ob utverzhdenii Pravil ustanovleniya na mestnosti granits vodookhrannykh zon i granits pribrezhnykh zashchitnykh polos vodnykh ob"ektov [About approval of Rules of establishment on district of borders of water conservation zones and borders of coastal protective strips of water objects]. Retrieved from ConsultantPlus online database [in Russian].
8. Federal Law of July 24, 2007 No 221-FZ. O gosudarstvennom kadastre nedvizhimosti [On state real estate cadastre]. Retrieved from ConsultantPlus online database [in Russian].
9. Karpik, A. P. (2013). The application of information from the state cadastre of real estate to resolve the problems of territorial planning. Izvestiya vuzov. geodeziya i aerofotos"emka [Izvestiya Vuzov . Geodesy andaerophotography], 6, 112-117 [in Russian].
10. Kobzeva, E. A. (2004). Creating topographic maps of scale 1:2000 for the development of planning documentation small and medium settlements. Geoprofi [Geoprofi], 3(8), 76-79 [in Russian].
11. Shinkevich, M. V. Vorob'eva, N. G., Altyntsev, M. A., Popov, R. A., Arbuzov S. A., & Florov A. V. (2015). Accuracy evaluation of dense digital surface models and orthophotos derived materials of aerial photography UAV Supercam series. Geomatika [Geomatics], 4, 37-41 [in Russian].
12. Ziat'kova, L. K. (2009). Problemy, metody geoekologicheskoi pasportizatsii prirodnykh ob"ektov i rekomendatsii po ee provedeniiu. In Metody geoekologicheskoi pasportizatsii prirodnykh ob"ektov i novaia kadrovaia politika [Methods of geo-environmental certification of natural objects and the new personnel policy] (pp. 23-154). Novosibirsk: SGGA [in Russian].
13. Karpik, A. P., Osipov, A. G., & Murzintsev, P. P. (2010). Upravlenie territoriei v geoinformatsionnom diskurse [Territory Management in geoinformation discourse]. Novosibirsk: SSGA [in Russian]
14. Nikolaeva, O. N. (2016). Spatial interpretation of natural resource data in the development of cartographic support for environmental management. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 2(34), 105-110 [in Russian].
15. Tkacheva, O. A. (2011). Geographic information systems in public land management. In Sbornik materialov Mezhdunarodnoy nauchno-prakticheskoy konferentsii, posvyashchennoy 80-letiyu "Buryatskaya gosudarstvennaya sel'skokhozyaystvennaya akademiya im. V. R. Filippova" [Proceedings of International Scientific and Practical Conference Dedicated to the 80th Anniversary of " Buryat State Agricultural Academy Named. V. R. Filippova"] (pp. 223-227). The Ministry of Agriculture of the Russian Federation, the Buryat State Agricultural Academy V. R. Filippov [in Russian].
16. Trukhanov, A. E., Afonin, F. K., & Il'in, A. S. (2014). The study of possible use of satellite images to determine the location of land boundaries. Vestnik SGGA [Vestnik SSGA], 3(27), 96101 [in Russian].
17. Karpik, A. P., Vetoshkin, D. N., & Arkhipenko, O. P. (2013). Improving the model of conducting the state cadastre of real estate in Russia. Vestnik SGGA [Vestnik SSGA], 3(23), 53-59 [in Russian].
18. Standarts Russian Federation. (2001). Fotogrammetriya. Terminy i opredeleniya. (GOST R 51833-2001) [Photogrammetry. Terms and definitions]. Retrieved from ConsultantPlus online database [in Russian].
19. Order of the Ministry of Economic Development of March 23, 2016 No 164. Ob utverzhdenii trebovaniy k opisaniyu mestopolozheniya beregovoy linii (granitsy vodnogo ob"ekta) [About approval of requirements to the description of the location of shoreline boundaries of the water body)]. Retrieved from ConsultantPlus online database [in Russian].
20. Quadcopter DJI Phantom 3 Professional. (n. d.). Retrieved from at http://avtoprofi.ru/Kvadrokopter-DJI-Phantom-3-Professional.html. [in Russian].
21. Standarts Russian Federation. (2000). Karty tsifrovye topograficheskie. Trebovaniya k kachestvu tsifrovykh topograficheskikh kart [Digital topographic maps. Quality requirements of digital topographic maps (GOST R 51608-2000)]. Retrieved from ConsultantPlus online database [in Russian].
22. Emel'yanova, O. V., Popov, N. I., & Yatsun, S. F. Modeling of motion of the quadcopter in space. In Materialy XIV Vserossiyskoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii i shkoly molodykh uchenykh, aspirantov i studentov [Proceedings of 14th All-Russian Scientific and Technical Conference and School of Young Scientists, Postgraduates and Students] (pp. 131-138). Voronezh: Elist [in Russian].
23. Varlamov, A. A. (Ed.). (2012) Gosudarstvennyi kadastr nedvizhimosti [The state cadastre of real estate]. Moscow: KolosS [in Russian].
24. Obiralov, A. I., Limonov, A. N., & Gavrilova, L. A. (2006). Fotogrammetriya i distantsionnoe zondirovanie [Photogrammetry and remote sensing]. Moscow: Kolos [in Russian].
25. Nazarov, A. S. (2006). Fotogrammetriya [Photogrammetry]. Minsk: TetraSistems [in Russian].
Received 13.09.2016
© I. М. Lamkov, А. Yu. Chermoshentsev, S. А. Arbuzov, A. P. Guk, 2016
