CC BY
67
Секция автомобильной электроники
Подобная организация позволяет достаточно просто и гибко изменять параметры и алгоритмы функционирования основных подсистем робота (в последнем случае путем замены соответствующего функционального модуля с последующей перекомпиляцией).
УДК 681.325.5
СX Капустин
ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ БЕЗЭКИПАЖНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
Необходимость создания безэкипажных транспортных средств (БТС), способных автономно функционировать в условиях, опасных для жизни человека, назрела во многих областях науки и техники, например при проведении космических и подводных исследований, при работе в зоне радиоактивного или химического загрязнения и т.п. Действительно, БТС должно представлять собой сложную сис-, , исполнительные подсистемы, которые должны работать параллельно и, в принци, . как БТС с помощью одного централизованного вычислительного устройства очень ,
, , , при этом требование режима реального времени для всей системы в целом. Решение данной проблемы лежит, по-видимому, на пути построения системы автоматического вождения (САВ) БТС на базе многопроцессорных распределенных систем.
В настоящем докладе описываются основные принципы построения такой распределенной многопроцессорной системы автоматического вождения БТС, основанные на более чем 20-летнем опыте исследований в данной области.
Система автовождения БТС должна решать целый комплекс задач, в частно, , ( , -ской, тепловизионной и т.п.) и формирование модели видимой части среды движения на ее основе; накопление и корректировка иерархической базы знаний БТС о среде; планирование оптимального движения БТС к цели на основе накопленной к текущему моменту времени в базе знаний модели среды; принятие решения о текущем движении БТС по спланированной траектории с учетом динамических ; -ного движения на приводы; обработка навигационной информации и определение текущего местоположения БТС в среде и текущих значений курса, крена и дифферента шасси на ее основе. Сложность при этом заключается в том, что все эти задачи должны решаться в реальном времени, причем понятие реального времени для каждой из этих задач различное.
