CC BY
27
4. Conclusion
Here is presented the application of the method of the multi-aimed decision making. The general postulations of each group of the problems are given, the general and the concrete mathematical models are formed and the methods for the solution of the efficient solutions to the choice of the most favourable investment object contractors are given. When solving the multi-attributive decision making, there is a provision that through the definition of the starting data, a matrix of decision making is formed, and so the appropriate mathematical model. Then, the choice of one or more methods for solution is done, and the solutions are determined and analyzed. The repeated problem solving is done with the appropriate changes of some of the parameters in the mathematical model.
The researches in different fields of planning of the organized business and realization of certain tasks confirm that, most often, it is necessary to simultaneously consider many criteria for the evaluation of the efficiency of the solution. The number of the criteria depends on the very type of the solved problem.
References
1. Ballon, H. R.: Business Logistics Management, Prentice-Hall, Inc. a Simon&Schuster Comp., Englewood Clifts, 1992.
2. Cole G.A.: Management - Theory and Practice, DP Publication, London, 1990.
3. Drucker P.: Towards to the next Economy and other Essays, N.R., New York, 1981.
4. Hass R., Hudson R., Zaniewski J.: Modern Pavement Management, Kriger publishing Company, Malibar-Florida, 1994.
5. Milorad Zlatanovic: Management in Civil Engineering and its Developing tends, Facta universitatis, № 5, Nis 2000.
6. Nikolic Ilija, Borovic Sinisa: Visekriterijumska optimizacija, Centar vojnih skola Vojske Jugoslavije, Beograd, 1996.
7. Petric Jovan: Operaciona istrazivanja, Savremena administracija, Beograd, 1972.
8. Trajkovic Dima: Organizacija gradenja, Gradevinsko-arhitektonski fakultet Univerziteta u Nisu, Nis, 1995.
9. Zlatanovic Milorad: Upravljanje transportnim procesima izgradnje saobracajnica, mo-nografija, Gradevinsko-arhitektonski fakultet Univerziteta u Nisu, Nis, 1999.
УДК 630*377.4 Асист. M.I. ОЛ1ЙНИК, тж. - УкрДЛТУ
ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬН1 ВИПРОБУВАННЯ ПЛАНЕТАРНО-КОЛ1СНОГО РУШ1Я
Розглядаються питання експериментальних випробувань веденого планетарно-колюного рушiя. Подано опис конструкцп дослщжуваного рушiя з устаткуванням для проведення випробувань, тарувальш графши давачiв та отримаш залежносп для рiзних режимiв руху.
Ключов1 слова: планетарно-колюний рушш, давач, осцилограф, осцилограма.
Assist. M.I. OLIYNIK, eng. - USUFWT Experimental tests of planetary-wheeled mechanism
The questions of experimental tests of conducted planetary-wheeled mechanism are examined in the article. Description is given to construction of explored mechanism with the equipment for testing, tare graphics of sensor and dependences are got for different modes of motion.
Keywords: planetary-wheeled mechanism, sensor, oscillograph, oscillogramm.
Питання прохщност сучасних колiсних лiсових машин досить акту-альне. Один iз можливих варiантiв вирiшення цього питання - впровадження нових титв колiсних рушив, зокрема планетарно-колюного.
Планетарно-колiсний рушiй складаеться з каретки, яка об'еднуе у блок три колеса, що можуть обертатись навколо свое!' осi, а каретка вщповщно навколо осi ведучого, або веденого моста. Колеса розташоваш радiально сто-совно одне до одного шд кутом 120° (рис. 1).
4
Рис. 1. Принципова схема планетарно-колюногорушiя: 1 - колеса; 2 - каретка
Залежно вщ стану опорно!' поверхш та наявност поодиноких перешкод планетарно-колюний рушiй може працювати у двох режимах - як зви-
с/ с/ • с/ • с/ с/ • тл
чайний колюний рушш та як крокуючий мехашзм. Коли висота перешкоди (Ипер) менша, нiж радiус колеса гк, то колеса можуть просто перекочуватись через перешкоду. Коли гк < Ипер< Якар+ гк - вiдбуваеться крокування. Метою проведених експериментальних дослiджень було:
• визначити граничну висоту порогово'! перешкоди для режиму перейду, крокування та максимально можливо'! висоти долання;
• експериментально дослщити кшематику руху планетарно-колюного руш1я через перешкоду;
• встановити максимально необхщну штовхальну силу для долання р1зних перешкод;
• встановити величину динам1чних навантажень, що дшть на рушш тд час долання перешкод.
Експериментальш випробування планетарно-колiсного рушiя проводились на виготовленому на кафедрi ЛМiД макетi. Макет працював у веденому режимi. Для його приводу (штовхання) використано малогабаритний трактор "Прикарпатець" ТМК-02. Схему експериментального обладнання наведено на рис. 2. Рама каретки 7 служить для кршлення до не!' трьох маточин колю, а сама за допомогою маточини кршиться до штовхально!' рами 4. Виготовлена iз трьох зварених мiж собою швелерiв № 14. Маса рами-каретки становить 13,05 кг. Штовхальна рама 4 макету передае штовхальне зусилля вщ планки з тензодавачами до каретки. Виготовлена iз двох швелерiв № 14 зварених мiж собою вздовж. Маса штовхально!' рами становить 29,3 кг. Маточина колеса
призначена для крiплення колеса до рами-каретки, що дае змогу йому оберта-тися навколо осi. Маса маточини колеса 1,38 кг. Маточина каретки з колесами закршлена на штовхальнш рамi 4. Маса маточини рами-каретки 1,38 кг.
Колесами 5 пленарно-колюного рушiя е колеса легкового автомобшя ВАЗ з шинами 165/82 R13. Маса трьох колiс 45 кг.
Для вимiрювання штовхального зусилля, що передаеться вщ трактора до рушiя, використано металеву пластину, на яку наклеено фольговi тензода-вачi (тензоланка). Пластина за допомогою спецiальних кронштейшв закрш-лена до передньо! шврами трактора. Рама 4 макету до пластини тензоланки кршиться шарнiрно за допомогою спещального кронштейну з обмежувачами прогину пластини.
i г з k 5
Рис. 2. Схема експериментального обладнання для до^дження планетарно-колш-ногорушш: 1 - трактор "Прикарпатецъ"; 2 - ланказ тензометричними давачами; 3 -
давач кута повороту штовхалъног рами 4, яка шаршрно з'еднана з тензометричною ланкою 2; 5 - колеса макету, 6 - давач кута повороту каретки 7; 8 - давач1 (типу МП-95) вертикалъних I горизонталъних пришвидшенъ у центра кол1с; 9 - давач1 вертикалъ-них та горизонталъних пришвидшенъ у центра каретки; 10 - давач пройденого шляху
Шд час руху планетарно-колюного рушiя фжсувалися на фотопатр за допомогою свггло-променевого осцилографа К12-22 таю величини: кут повороту каретки навколо ос маточини, кут вдаилення штовхально! рами, штов-хальне зусилля, вертикальш та горизонтальш прискорення цен^в колю та ос каретки, пройдений шлях (всього 12 величин). Для вимiрювання кута повороту каретки вщносно ос використано круговий потенщометричний давач ПЛП-1-1. Вимiрювання кута повороту штовхально! рами потенщометричним давачем МУ-615А. Вертикальш та горизонтальш пришвидшення рушiя вимь рювались давачами МП-95.
Штовхальне зусилля вимiрювалось за допомогою тензометрично! ланки 2, виготовлено! з листа ресори, на яку наклеено фольговi тензодавач^ включенi за мостовою схемою. Пройдений рушiем шлях фжсувався круговим потенцiометричним здавачем ПЛП-1-1, вюь обертання якого з'еднана з "п'я-тим колесом".
Живлення вимiрювально-рееструвально! апаратури вщбувалось вiд двох акумуляторних батарей по 12 В кожна. Блок схема вимiрювально-рееструвально! апаратури наведена на рис. 3. Перед проведенням експери-мент1в усi давачi протаровано i побудовано тарувальнi графжи. Тарувальнi графiки наведено на рис. 5-10.
Рис. 3. Блок-схема вимiрювально-реeструючоi апаратури для до^дження руху планетарно-кол^ного рушiя через перешкоду
Загальний вигляд планетарно-колюного рушiя та устаткування наведено на рис. 4.
а) б)
Рис. 4. Загальний виглядрушiя (а)) та момент крокування його через
перешкоду (б))
Н
1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0
Р = 96557^
^ м
0 0,005 0,01 0,015 0,02
Рис. 5. Тарувальний графж тензометрично'1 ланки
a г = 1188'l
а в =2604,4'l
3 г,М/С2
Hg, м/С
001
l, м
Рис. 6. Тарувальний графж для визна-чення величини горизонтальних пришвидшень
Г"
>-
-0 ь
00 4 01. 0 Л» н t- 0 0 b— -t
)-
1
04
1,м
Рис. 7. Тарувальний графж для визна-чення величини вертикальних пришвидшень
L,m 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0
L = 0,011- 0,05 кпк,
град
360
270
180
90
20
40
60
80
100
1,м
СПК= 5,8753
К l l
/
20
40
60
80
l, м
Рис. 8. Тарувальний графж для визна- Рис. 9. Тарувальний графж для визначен-чення величини пройденого шляху ня величини кута повороту каретки
кпшр, КПШР = 1,36931 + 7,6268
град 80 ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ~ 60
40
20
0 , 0 20 40 60
Рис. 10. Тарувальний графж для визначення величини кута повороту каретки
Обробку експериментальних 3aMipiB проведено в середовишд EXCEL з урахуванням емтричних даних, отриманих з тарувальних графшв. Результати обробки експериментальних даних наведено за допомогою графшв (рис. 11-15).
0
0
0
0
Р, н 4000 3000 2000 1000 0
-1000 -2000
А
А
Г 1 1 .
А < !
00 5 5 2 А 3 5 .Т**
Рис. 11. ГрафЫ змши штовхальноИ сили тд час долання рушieм перешкоди
высотою 160 мм переездом
12
сч о
Е 2 я
ВПР ГПр
с
Рис. 12. Графш змши вертикальних та горизонтальних пришвидшень в центрi рушiя тд час долання порогово'1 перешкоди висотою 160 мм
п.
25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20
КПК
с
Рис. 13. Графш змши кута повороту каретки тд час долання порогово'1
перешкоди висотою 160 мм
10,0
8,0
я 6,0
¡X
о." 4,0
3
с 2,0
0,0
-2,0
0 4 5
с
Рис. 14. Графк змши кута повороту штовхально'1 рами тд час долання порогово'1 перешкоди висотою 160 мм
8000 6000 4000 2000 0
-2000 -4000 J
_......t 54
0 СП 1 5 1 5]Т\/: ST 3
Рис. 15. Графк змти штовхально'1 сили nid час доланняpymîeM перешкоди
висотою 320 мм крокуванням
F,H
Рис. 16. Графж змти штовхально'1 сили тд час доланнярушieм перешкоди
висотою 450 мм крокуванням
Отримаш значення зусиль та пришвидшень у процес руху каретки макету дають змогу вщкоригувати створену математичну модель [1, 2].
Лггература
1. Олшник М.1. До питання обгрунтування параметр1в руш1я для люотранспортних засоб1в// Наук. вюник УкрДЛТУ: Зб. наук. техн. праць. - Льв1в: УкрДЛТУ. - 1999, вип. 9.6. -С. 36-39.
2. Олшник М.1., Ылик Б.В. Моделювання руху планетарно-колюного руш1я через перешкоду Льв1в// Наук. вюник УкрДЛТУ: Зб. наук. техн. праць. - Льв1в: УкрДЛТУ. - 1996, вип. 3.8а. - С. 42-45.
3. Ылик Б.В., Адамовський М.Г. Теор1я самохщних люових машин. - Кшв-Льв1в: 1ЗМН, 1998. - 208 с.
4. Автомобили: испытания. Под ред. А.И. Гришкевича, М.С. Высоцкого. - Минск: Вышейшая школа, 1991. - 187 с.
5. Лихачев В.С. Испытания тракторов. - М.: Машиностроение, 1974. - 208 с.
