CC BY
11
Солтська Мечислава. Використання бюмаси як джерела ввдновлю-вано'1 енергп в Польщi
Розглянуто особливостi використання бiомаси для збшьшення обсяпв виробниц-тва вщновлювано! енергп в Польщi, що е одшею з основних передумов виконання ви-мог клiматичного пакету Свропейського Союзу (до 2020 р.). Серед рiзноманiтних видш бiомаси найбiльшу питому вагу у виробницв вщновлювано! енергп мае сектор твердого бюпалива з рослинно! чи тваринно! сировини, з продукпв життедiяльностi оргашз-мш чи промислових вiдходiв органiчного походження, де у 2013 р. вироблено 46,4 % електроенергп та 97 % теплово! енергп вiд загального обсягу виробництва "зелено!" енергп. Оценено можливост збшьшення обсягiв виробництва енергп з бюмаси у сучас-нiй польськш економiцi.
Ключовi слова: бiомаса, бюпаливо, вiдновлювальна енергiя.
Solinska Mechyslava. Biomass as a Source of Renewable Energy in Poland
Preconditions for using biomass in order to increase Poland's energy production out of renewable sources as it is required by the European Union's climate package (by 2020) are considered. Among various types of biomass, the highest share in renewable energy production is kept by the sector of biofuel production out of products of either plant or animal origin, and organic industrial residues, where 46,4 % of electrical energy and 97 % of thermic energy in the total amount of "green" energy production is supplied as of 2013. Potential directions of an increase in the energy production out of biomass in the contemporary Poland's economy are discussed.
Keywords: biomass, biofuels, renewable energy, green energy.
УДК 621.865 Асист. В.М. Корендш, канд. техн. наук; студ. О.С. Бушко;
студ. О.Ю. Качур; студ. Р.Ю. Скрипник - НУ "Львiвська полтехшка "
АНАЛ1З МОЖЛИВОСТЕЙ ОСНАЩЕННЯ КРОКУЮЧОГО МОДУЛЯ НА БАЗ1 ДВОХ ЦИКЛОВИХ РУШИВ МЕХАН1ЗМАМИ ОР1€НТАЦН ТА СТАБ1Л1ЗАЦН ВЕРТИКАЛЬНОГО ПОЛОЖЕННЯ
Обгрунтовано додшьшсть сфери використання крокуючих машин. Розглянуто три найпростiшi схеми циклових (важшьних) мехашзмш крокування: чотириланкового, чо-тириланкового з можливiстю змши положення ои повороту коромисла, шестиланково-го. Запропоновано принциповi схеми та проаналiзовано особливост функдiонування механiзмiв орieнтадií (важiльного, рейково-важшьного, важiльного з використанням черв'ячно! передач^ та стабiлiзадií вертикального положення (важшьних з використанням конiчноí зубчастси передачi, ландюговоí передачi тощо) крокуючого модуля з дво-ма цикловими рушшми.
Ключовi слова: крокуюча машина, цикловий рушiй, механiзм орieнтадií, мехашзм стабiлiзадií вертикального положення.
Вступ. Переважна бшьшкть наземних транспортних засобш мають колоний або гусеничний рушш. Необхвднкть !х застосування та подальшого удосконалення обфунтовуеться ввдносною простотою конструкцц та високою ефективнктю роботи. Однак трапляються таю експлуатацшш ситуацп, коли використання колкних чи гусеничних рушив е недощльним, неефективним, а ш-коли нав1ть 1 неможливим. Тому постшно проводять дослвдження, яю стосу-ються розроблення нових тишв рушив, що ввдповщають вимогам високо! про-фшьно! та грунтово! прохвдносп, еколопчносп, маневреносп тощо [1-8]. До них, зокрема, належить крокуючий рушш [5, 8].
Першi дослщження руху крокуючих машин здшснив Едвард Мейбрiдж (Eadweard Muybridge) у 1887 р. Дослщження базувалися на сери фотографiй, якi показували способи перемщення тварин, i полягали в побудовi вiдповiдних меха-шзм1в, яш б повторювали рух тварин. Адольф Ерлiх у 1928 р. вперше запропону-вав використовувати мехашчш опори для приведення в рух транспортних засобiв, яш могли б ефективно використовуватися у важкодоступних для звичайного ко-лiсного чи гусеничного приводу мкцях [2]. Вiдтодi розпочалися активнi дослi-дження можливостей використання та вдосконалення крокуючих машин.
Застосування крокуючого способу перемщення дае змогу якiсно покра-щити щлу низку основних показникш транспортних машин, порiвняно з колк-ними та гусеничними руш1ями. Зокрема мають мiсце бiльшi можливостi адапта-цií до нершностей опорно!' поверхн [3, 4], вища профiльна прохвднкть i манев-ренiсть, перемiщення машини в довiльному напрямку та повороти на мкщ [5], можливiсть роботи на грунтах iз низькою несною здатнктю [6], керування опорними реакщями та стабiлiзацiя положення корпусу шд час руху [5].
Крокуючi машини розробляють у багатьох розвинених кра'нах свiту i на сьогодн уже вiдомi кшька експериментальних повномасштабних проекти [1, 3, 5]. 1х можна успiшно використовувати для транспортування вантажiв, зокрема й негабаритних, в умовах бездорiжжя [1, 6, 7]. Також вони себе добре зареко-мендували шд час здшснення рiзних технологiчних операцiй у нафто- i газови-добувних галузях (у тайз^ пустелях, лiсових масивах та шших важких умовах експлуатацií) [5]. Перспективним також вважаеться використання машин iз кро-куючими руш1ями шд час впровадження нових грунтозберкаючих технологш у лiсовому та сшьському господарствах. Крокуючi машини, завдяки дискретнiй (близькш до статично!) взаемодií зi землею, практично не руйнують екологiчно вразливий грунтовий покрив [1, 3, 5].
Передбачаеться використання крокуючих робототехшчних комплекс1в для аварiйно-рятувальних робiт в екстремальних умовах та лiквiдацií наслiдкiв природних i техногенних катастроф. У таких випадках складшсть, а iнколи й неможливкть використання колiсноí та гусенично! технiки, зумовленi дос-татньо великим тиском рушив на грунт, ввдсутнктю необхщно1 профiльноí про-хiдностi для подолання завал1в, траншей тощо, недостатньою маневренктю [5]. Мобiльнi робототехнiчнi системи з крокуючими руш1ями можуть ефективно використовуватися у вшськових цiлях, наприклад, пiд час лiквiдацií наслiдкiв вшськових дiй, пошуку i знешкодження мш тощо. Вiдомi розробки крокуючих машин для виконання ремонтно-вiдновлюваних робiт на очисних спорудах про-мислових шдприемств, для дослiдження поверхонь iнших планет [5] тощо.
Отже, крокуючi машини можна використовувати шд час розв'язування досить широкого класу технологiчних задач, а тому íх дослiдження i подальше удосконалення е актуальними завданнями сучасностi.
Аналiз ocTaHHix досл1джень i публiкацiй. Теорiю руху мобiльних робо-томеханiчних систем, побудованих на базi крокуючих рушiíв, можна вважати повнктю сформованою "автономною" сферою наукових дослвджень [3]. Ваго-мим науковим доробком у цш сферi е пращ II. Артоболевського, ВВ. Бiлецько-го, А.П. Бессонова, Ю.В. Болотвiна, ЕС. Брискша, Е.А. Девянiна, ВВ. Жоги,
В.Е. Павловського, А.К. Платонова, Е.1. Юревича та шших вчених [1-8]. Про-мисловi зразки крокуючих машин у свт розробляли понад 50 фiрм, серед яких: Р1из1ееЬ Оу Ltd (Фiнляндiя), ШгоБе БикшЫша ЯоЪойеБ ЬаЪ. (Япошя), БобШп БупашюБ, JPL (США).
Переважна бшьшють сучасних крокуючих машин реалiзованi на базi рiз-них модифкацш пантографних та iнсектоморфних рушив (рис. 1; а, б) [1, 3, 5, 6]. З-помiж багатьох переваг шсектоморфних рушив (див. рис. 1, б) основним !х недолiком е значний об'ем енергозатрат, необхiдний для тдтримування маши-ни. У дiапазонi низьких швидкостей енергозатрати на тдтримування ваги мо-жуть бути значно бшьш^ нiж усi решта разом узя^ втрати енерги. Шдтриму-вання ваги завдяки двигунам у шартрах нiг навiть на рiвнiй поверхт iстотно знижуе енергетичну ефективнiсть крокуючих машин [5]. Недолками пантог-рафного рушiя (див. рис. 1, б) е вщносно великi габарити тг з двома i бiльше ступенями вшьносл, складнiсть конструктивно! реалiзацií ноги, зумовлена на-явнiстю поступальних кшематичних пар та необхiднiстю змiнювати орiентацiю площин крокування для здiйснення повороту [5].
Рис. 1. Схеми крокуючих рушив: а) пантографна; б) ¡нсектоморфна; в) циклова
Протягом остантх кшькох роюв особливий штерес серед дослщниюв та iнженерiв викликають крокуючi машини на основi жорстких важiльних систем, зокрема руши на базi циклових механiзмiв (див. рис. 1, в) [5, 8]. Таю руши га-рантують наперед визначену траекторiю руху опори i характеризуються тим, що як механiзм крокування у них використовуеться готовий мехатчний перет-ворювач або новий мехатзм, синтезований за вибраною траекторiею руху опори. До переваг циклових крокуючих рушив також можна вщнести простоту та надштсть конструкци нiг i приводiв, адже зазвичай такi механiзми вимагають лише один стутнь вiльностi.
Практично ус вiдомi конструкци крокуючих машин, побудоват на базi циклових рушив, передбачають наявтсть чотирьох i бшьше точок контакту з опорною поверхнею. Таким чином досягаеться статична стшюсть машини. При цьому одним iз найпоширетших методiв змiни напрямку й руху е забезпечення рiзницi швидкостей лiвого i правого бортiв. Що стосуеться можливостей осна-щення крокуючо! машини лише двома цикловими руш1ями, то цьому питанню придiлено дуже мало уваги у вiтчизняних i зарубiжних наукових дослiдженнях. У процеш перемiщення "двоного!" крокуючо! машини виникають певт пробле-
ми, пов'язаш з необхiднiстю змiни напрямку та забезпечення стiйкостi руху. У цьому випадку для здшснення повороту виникае потреба змiни кутового поло-ження рушiя вiдносно корпусу машини у фазi переносу стопи, а для збереження стiйкостi руху - перемщення центра мас машини з площини контакту однiеí стопи у площину контакту шшоь Цi проблеми потребують детального аналiзу можливостей оснащення машини додатковими мехашзмами орiентацГí та стабь лiзацГí вертикального положення.
Формулювання щлей статтi. Розглянути найпростiшi схеми циклових (важiльних) рушив. Запропонувати принциповi схеми та проаналiзувати особ-ливостi функщонування механiзмiв орiентацГí i стабiлiзацГí вертикального положення крокуючого модуля з двома цикловими руш1ями.
Виклад основного матерiалу. Зосередимо увагу на трьох найпрослших крокуючих механiзмах циклового (важшьного) типу: чотириланковому, чотири-ланковому з можливютю змiни положення осi коромисла та шестиланковому [8]. Принциповi схеми вщповщних механiзмiв наведено на рис. 2.
Рис. 2. npuHu^unosi схеми циклових (важтьних) Mexarn3Mie крокування Рух ycix MexaHi3MiB вщбуваеться внаслiдок обертання ланки 1 (кривошипа). Шаршри O та O1 встановлюють на paMi машини (див. рис. 2). Ланка 2 (ко-ромисло) здшснюе зворотно-обертальний (гойдальний) рух i виконуе роль опорного елемента. Iншi ланки меxaнiзмiв знаходяться у плоскопаралельному pyсi та можуть використовуватися як для приведення в рух стопи, так i для забезпечення опори машини. До шаршру H приеднуеться стопа, яка взaемодiе з опорною поверхнею, по якш рухаеться крокуючий pyшiй. Тpaектоpiя руху стопи залежить вiд геометричних пapaметpiв рами машини та елеменлв крокуючого pyшiя. Тому для забезпечення наперед заданих пapaметpiв руху (швидкос^ пеpемiщення, довжини кроку, висоти тдшмання стопи тощо) у подальших ета-пах дослiджень буде проведено структурний та кiнемaтичний aнaлiз кожного з меxaнiзмiв крокування.
У мобшьних роботомехашчних системах на 6a3i чотирьох i бшьшо!' кшь-косл циклових крокуючих MexaHi3MiB з метою забезпечення повороту зазвичай використовують два основних способи. Перший iз них базуеться на рiзницi ку-тових швидкостей на приводах лiвого i правого бор^в крокуючо! машини. У другому способi використовуеться додатковий пiдiймaльний мехашзм, який пiднiмaе раму машини разом iз крокуючими рушiями над опорною поверхнею, повертае на необхщний кут й опускае до контакту стоп iз грунтом.
Щодо крокуючих машин з двома цикловими рушшми, то використання першого способу повороту в цьому випадку неможливе, оскшьки мехашзми крокування мають рухатися синхронно у протифазь Другий спосiб повороту надто складний i вaртiсний, оскшьки потребуе додаткових систем пiдйому i повороту машини. Альтернативним вaрiaнтом у цьому випадку може стати ва-жшьний мехaнiзм повороту крокуючих рушив, принципову схему якого подано на рис. 3.
Рис. 3. Принципова схема важЫьного механЬму повороту крокуючого модуля з двома цикловими рушЬями
Цикловий крокуючий рушш складаеться iз кривошипа 6 i коромисла 4 (див. рис. 3), як шаршрно приеднуеться до рами 0 у точках O та O2, вщповщ-но. Рух вiд кривошипа 6 до коромисла 4 передаеться через шатун 4*, виконаний у виглядi криволшшного стрижня. Для забезпечення можливот повороту крокуючого рушiя шатун 4* приеднуеться до кривошипа 6 за допомогою повзуна 5, напрямна якого може вшьно обертатися навколо осi кривошипа 6. Вкь коромисла 4 встановлюеться на поворотному стержш 3, який шшим кiнцем приеднаний до чотириланкового важшьного мехaнiзму повороту (0-1-2-3). При-вщна ланка 1 мехaнiзму повороту шаршрно приеднуеться до рами 0 у точщ O1.
Важшьний мехашзм повороту (див. рис. 3) працюе таким чином. Оберто-вий рух вщ кривошипа 1 передаеться через систему важелш 2 i 3 до коромисла 4 крокуючого рушш. Вкь обертання коромисла 4 змшюе кут свого положення
вiдносно рами машини i через шатун 4* змiнюe напрям руху опорно! стопи 7. Необхщно врахувати, що поворот стопи 7 можливий лише в той момент, коли вона не контактуе з опорною поверхнею, тобто перебувае у фазi переносу. От-же, у процесi проектування мехашзму повороту потрiбно забезпечити можли-вють почергового повороту опорних стоп кожного з бор^в крокуючо! машини.
Як альтернативу важшьному механiзму повороту (0-1-2-3), зображеному на рис. 3, можна використати рейково-важшьний (див. рис. 4) або важшьний з використанням черв'ячноУ передачi (рис. 5). Рейково-важiльний мехашзм повороту (див. рис. 4, а) працюе так. Обертовий рух вщ зубчастого колеса 1 пере-даеться за допомогою рейковоУ передачi i системи важелiв 2 i 3 до коромисла 4 крокуючого рушiя. Вiсь обертання коромисла 4 змiнюе кут свого положення вщносно рами машини i далi, за аналопею з важiльним механiзмом (див. рис. 3) через шатун 4* змiнюе напрям руху опорно! стопи 7. У черв'ячно-важшьному механiзмi повороту (див. рис. 4, б) обертовий рух вщ черв'яка 1 передаеться за допомогою черв'ячноУ передачi i системи важелiв 2, 3 i 4 до коромисла 5 крокуючого рушiя. Вiсь обертання коромисла 5 змшюе кут свого положення вщносно рами машини i через шатун змiнюе напрям руху опорно! стопи.
Рис. 4. Принципова схема мехашзму повороту крокуючого модуля з двома цикловими руш1ями: а) рейково-важтьного; б) черв'ячно-важшьного
У процеш експлуатацп крокуючих машин на базi двох циклових (важшь-них) руш11в для забезпечення статично!' стiйкостi машини (стабшзацй i"i вертикального положення) можна використовувати мехашзми автоматично! змiни положення центра ваги машини при переступанш з одте! опорно! стопи на ш-шу. Рiзнi варiанти вказаних механiзмiв, запропонованi в цiй робот^ поданi на рис. 5-7.
а)
б)
Перший тип мехашзму стабшзаци вертикального положення мобшьно! крокуючо! машини з двома цикловими руш1ями (див. рис. 5, а) приводиться в рух вщ головного вала 1 через кошчну зубчасту передачу 2 1 ланцюгову передачу 3. Передавальне вщношення передач мае дор1внювати 1 з метою забезпечення синхронност перемщення регулювального вантажу 4 1 опорно! стопи машини.
а) б)
Рис. 5. Принципова схема мехашзму стабЫ1заци: а) першого типу; б) другого типу
а) б)
Рис. 6. Принципова схема мехашзму стабЫЬаци:
а) третього типу; б) четвертого типу
У другому типi меxaнiзмy cтaбiлiзaцiï (див. pro. S, б) oбеpтoвий pyx ввд гopизoнтaльнoгo гoлoвнoгo вaлa 1 передае^я нa гopизoнтaльний вaл меxaнiз-му cтaбiлiзaцiï зa дoпoмoгoю лaнцюгoвoï пеpедaчi 2. Через cиcтемy вaжелiв З oбеpтaльний pyx вiд веденoï зipoчки пеpедaeтьcя нa пoвзyн з гopизoнтaльнoю нaпpямнoю, дo якoгo неpyxoмo пpиeднyeтьcя pегyлювaльний вaнтaж 4. У тpетьoмy типi меxaнiзмy cтaбiлiзaцiï (див. риа б, a) oбеpтoвий pyx вщ привщта-гo кpивoшипa 1 пеpедaeтьcя зa дoпoмoгoю cиcтеми вaжелiв 2 m пoвзyн з гори-зoнтaльнoю нaпpямнoю, дo якoгo неpyxoмo пpиeднyeтьcя регулювальний ван-тaж З. У четвертому тиш меxaнiзмy cтaбiлiзaцiï (див. риа б, б) oбеpтoвий pyx ввд гopизoнтaльнoгo гoлoвнoгo вaлa 1 пеpедaeтьcя нa вертикальний вaл зa дoпo-мoгoю кoнiчнoï пеpедaчi 2. Ha oднoмy валу з ш^чним кoлеcoм вcтaнoвлюeтьcя пpивiдний кpивoшип отстеми вaжелiв З, зa дoпoмoгoю яшго pyx пеpедaeтьcя нa пoвзyн з гopизoнтaльнoю нaпpямнoю, дo якoгo неpyxoмo пpиeднyeтьcя регулю-вaльний вaнтaж 4.
Висновки. Bcтaнoвленo, щo пеpевaжнa бiльшicть cyчacниx кpoкyючиx мaшин oблaднyютьcя iнcектoмopфними aбo пaнтoгpaфними меxaнiзмaми Kpo-кyвaння, яш дaють змoгy зaбезпечити дoвiльнy кiлькicть cтyпенiв вiльнocтi ма-шини зaвдяки викopиcтaнню кеpoвaниx пpивoдiв у шapнipax нiг. Oднaк у де-якиx випaдкax виникae неoбxiднicть cтвopити пpocтy, дешеву i нaдiйнy ^^тру^ю кpoкyючoï мaшини, якa мoглa б pyxaтиcя зa нaпеpед зaдaнoю тpaeктopieю. У тaкoмy випaдкy дoцiльнo викopиcтoвyвaти циклoвi (вaжiльнi) меxaнiзми кpoкyвaння, в якж мoже викopиcтoвyвaтиcя уже готовий меxaнiч-ний пеpетвopювaч (див. риа 2) aбo нoвий меxaнiзм, cинтезoвaний зa вибpaнoю тpaeктopieю pyxy.
У мoбiльниx poбoтoмеxaнiчниx cиcтемax нa бaзi чoтиpьox i бiльшoï юль-Kocri циклoвиx кpoкyючиx меxaнiзмiв з метою зaбезпечення пoвopoтy зaзвичaй викopиcтoвyють два ocнoвниx cпocoби. Перший iз нж бaзyeтьcя нa piзницi ку-товт швидкocтей нa пpивoдax лiвoгo i пpaвoгo бopтiв кpoкyючoï мaшини. У другому otoco6í викopиcтoвyeтьcя дoдaткoвий пiдiймaльний меxaнiзм, який пiднiмae paмy мaшини paзoм iз кpoкyючими pyшiями ид oпopнoю пoвеpxнею, пoвеpтae нa неoбxiдний кут й oпycкae дo ^такту cтoп iз грунтом. Щoдo RpoEy-ючиx мaшин з двoмa цикговими pyшiями, тo викopиcтaння пеpшoгo cпocoбy пoвopoтy в цьoмy випaдкy немoжливе, ocкiльки меxaнiзми кpoкyвaння мaють pyxaтиcя cинxpoннo у пpoтифaзi. Другий ctocí6 пoвopoтy нaдтo cклaдний i вар-тicний, ocкiльки пoтpебye дoдaткoвиx отстем пiдйoмy i пoвopoтy мaшини. Аль-теpнaтивними вapiaнтaми у цьoмy випадку мoжyть cтaти вaжiльнi меxaнiзм ш-вopoтy кpoкyючиx рушив, пpинципoвi океми якиx пoдaнo нa pиc. З-S.
Мoбiльнi кpoкyючi мaшини з чoтиpмa i бiльшoю кiлькicтю нiг, здaтнi poзвивaти бiльшy швидкicть i pyxaraaa в межаx cтaтичнoï cтiйкocтi. Двoнoгi мaшини мoжyть пеpемiщaтиcя лише в межax динaмiчнoï cтiйкocтi aбo штребу-ють дoдaткoвиx cиcтем cтaбiлiзaцiï вертикальтаго пoлoження. У цiй poбoтi зап-poпoнoвaнo чoтиpи вapiaнти меxaнiзмiв автоматичта!' змiни пoлoження центру ваги машини при переступанш з o^siei oropel cтoпи на iншy (див. риа б-9).
Траекторц руху опорно!' стопи та крокуючого модуля залежать вiд ге-ометричних пaрaметрiв рами машини, елеменпв крокуючого рушш та мехашз-мiв орiентaцií. Тому для забезпечення наперед заданих пaрaметрiв руху (швид-костi перемiщення, довжини кроку, висоти шдшмання стопи, рaдiусa розвороту тощо) у подальших етапах дослвджень буде проведено структурний i кшема-тичний aнaлiз кожного з мехaнiзмiв крокування та орiентaцií.
Лггература
1. Павловский В.Е. О разработках шагающих машин / В.Е. Павловский // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. - 2013. - № 101. - 32 с.
2. Охоцимский Д.Е. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата / Д.Е. Охоцимский, Ю.Ф. Голубев. - М. : Изд-во "Наука", 1984. - 310 с.
3. Алейников Ю.Г. Обоснование параметров и режимов работы роботизированной машины : дис. ... канд. техн. наук: спец. 05.20.01 - Технология и средства механизации сельского хозяйства / Алейников Юрий Георгиевич. - М., 2013. - 132 с.
4. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. - М. : Изд-во "Мир", 1976. - 542 с.
5. Брискин Е.С. Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями / Е.С. Брискин, В.В. Жога, В.В. Чернышев, А.В. Малолетов. - М. : Изд-во "Машиностроение", 2009. - 191 с.
6. Козлов В.С. Основы теории движения шагающей машины / В.С. Козлов. - Нижний Новгород : Изд-во Н. НГТУ, 2001. - 154 с.
7. Ларин Б.В. Управление шагающим аппаратом / Б.В. Ларин. - К. : Изд-во "Наук. думка", 1980. - 168 с.
8. Корендш В. Структурний i кнематичний анал1з циклових крокуючих рушив мобшьних роботомехашчних систем / В. Корендш, О. Бушко, Н. 1ванус // XII Мiжнародний симшетум укра-шських шженергв-механтв у Львовi : тези доп., 28-29 травня 2015 р. - Львгв, 2015. - С. 70-71.
Корендий В.М, Бушко О.С., Качур О.Ю., Скрипник Р.Ю. Анализ возможностей оснащения шагающего модуля на базе двух цикловых двигателей механизмами ориентации и стабилизации вертикального положения
Обоснована целесообразность сферы использования шагающих машин. Рассмотрены три простейших схемы цикловых (рычажных) механизмов шагания: четырех-звеньевого, четырехзвеньевого с возможностью изменения положения оси поворота коромысла, шестизвеньевого. Предложены принципиальные схемы и проанализированы особенности функционирования механизмов ориентации (рычажного, реечно-рычажно-го, рычажного с использованием червячной передачи) и стабилизации вертикального положения (рычажных с использованием конической зубчатой передачи, цепной передачи и т.д.) шагающего модуля с двумя цикловыми двигателями.
Ключевые слова: шагающая машина, цикловой двигатель, механизм ориентации, механизм стабилизации вертикального положения.
Korendiy V.M., Bushko O.S., Kachur O.Yu., Skripnik R.Yu. The Analysis of Possibilities of Walking Module Equipping Based on Two Cyclic Drivers with Mechanisms of Orientation and Stabilization of Vertical Position
The expediency and areas of use of walking machines is substantiated. Three simplest schemes of cyclic (lever) walking mechanisms (four-link, four-link with possibility of changing the position of the rocker arm rotation axis, six-link) are considered. Principal schemes of the mechanisms of orientation (lever, rack-and-lever, lever with use of worm gear) and stabilization of vertical position (lever using a bevel gear, chain transmission, etc.) of walking module with two cyclic drivers are propounded and their operating features are analyzed.
Keywords: walking machine, cyclic driver, mechanism of orientation, mechanism of stabilization of vertical position.
