Анализаторы чувствительности каскадной системы с двумя интегральными широтно-импульсными регуляторами стабилизации толщины изоляции кабеля Текст научной статьи по специальности «Электротехника, электронная техника, информационные технологии»

Информатика, вычислительная техника и управление. Приборостроение. Метрология. Информационно-измерительные приборы и системы

УДК 681.516.3 Куцый Николай Николаевич,

д. т. н., проф. кафедры «Автоматизированные системы» Иркутского государственного технического университета, тел.: (3952)38-35-85, e-mail: kucyinn@mail.ru Осипова Елизавета Алексеевна, аспирант кафедры «Автоматизированные системы» Иркутского государственного технического университета, тел.: 89501204839, e-mail: osipovaelizaveta@yandex.ru

АНАЛИЗАТОРЫ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ КАСКАДНОЙ СИСТЕМЫ С ДВУМЯ ИНТЕГРАЛЬНЫМИ ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНЫМИ РЕГУЛЯТОРАМИ СТАБИЛИЗАЦИИ ТОЛЩИНЫ ИЗОЛЯЦИИ КАБЕЛЯ

Kucyi N.N., Osipova E.A.

THE SENSITIVITY ANALYZERS OF CASCADE CONTROL SYSTEM WITH TWO INTEGRAL PULSE-DURATION CONTROLLERS OF CABLE INSULATION THICKNESS

STABILIZATION

Аннотация. Получены уравнения чувствительности для каскадной системы с двумя интегральными широтно-импульсными регуляторами стабилизации толщины изоляции кабеля. Сформированы на их основе анализаторы чувствительности, позволяющие перейти к реализации алгоритмов параметрической оптимизации (АПО).

Ключевые слова: интегральная широтно-импульсная модуляция, автоматическая параметрическая оптимизация, анализаторы чувствительности.

Abstract. The sensitivity equations for cascade automatic control system with two integral pulse-duration controllers of cable insulation thickness stabilization have been obtained. The sensitivity analyzers have been built on basis of these equations. Thereby resulted functions play an important role in implementation of automatic parametric optimization algorithms.

Keywords: integral pulse-duration modulation, automatic parametric optimization, sensitivity analyzers.

При автоматизации технологических процессов (в том числе на кабельном производстве) многие объекты регулирования характеризуются большим временем запаздывания и значительными возмущениями. Эти обстоятельства снижают быстродействие и ограничивают коэффициенты усиления регуляторов одноконтурных автомати-

ческих систем регулирования (АСР), что, в свою очередь, не обеспечивает приемлемого качества регулирования сложных объектов по одноконтурным схемам. В таких ситуациях естественным является стремление повысить качество регулирования за счет получения своевременной информации о действующих на объект возмущениях по добавочным информационным каналам. Одним из наиболее распространенных вариантов таких систем являются каскадные системы (или системы подчиненного регулирования) [1].

В настоящей статье рассматривается возможность использования в схемах каскадного регулирования импульсных элементов (ИЭ), осуществляющих интегральную широтно-импульсную модуляцию (ИШИМ), в качестве корректирующего (главного) и стабилизирующего (вспомогательного) регуляторов. При этом объектом исследования послужила система стабилизации толщины изоляции при наличии детерминированных ступенчатых возмущающих воздействий со стороны исполнительного механизма - электропривода тянущего устройства (рис. 1).

Одной из важных задач исследования данной АСР является определение оптимальных настроек ИЭ при помощи алгоритмов АПО, ориентированных на современную вычислительную технику. Среди них выделяют беспоисковые алгоритмы оптимизации, основанные на градиентной итеративной процедуре, в которых приближенные значения составляющих градиента вычисляются

иркутским государственный университет путей сообщения

На рис. 1 представлена структурная схема АСР толщины изоляции с обратной связью по толщине изоляции 8ос, базирующаяся на математической модели, представленной в [9]. Откуда видно, что результат сравнения сигнала требуемой толщины изолирующей оболочки 83 с отрицательным знаком и сигнала датчика толщины к5 после выхода кабельного изделия из охлаждаю-

-т3р

с использованием функций чувствительности [2]. Интерес к такого рода беспоисковому градиентному алгоритму применительно к системам с ИШИМ объясняется наличием достаточно развитой теоретической базы; существованием практических правил, позволяющих строить уравнения и анализаторы чувствительности для импульсных систем, в том числе многоконтурных, содержащих сложные перекрестные нелинейные связи; положительный опыт применения беспоисковых градиентных методов для решения задач адаптации и идентификации при построении самонастраивающихся систем с ШИМ [3-5]; наличие публикаций, направленных на изучение связи, существующей между чувствительностью и устойчивостью по Ляпунову [6].

В известных публикациях изложены методики применения данного алгоритма для решения вышеозначенной задачи в двухкаскадных системах, когда один регулятор представляет собой ИЭ, осуществляющий модуляцию первого рода, а другой - ПИ-регулятор [7] или когда оба контура снабжены амплитудно-импульсным регулятором первого рода [8]. Правомерность создания этих методик объясняется тем, что каждый класс импульсных АСР имеет свои отличия, которые в контексте исследования каскадных систем не позволяют осуществить формальный перенос результатов решения задачи параметрической оптимизации в системах одного класса на решение аналогичных задач в системах другого класса [3]. Очевидно, что задача синтеза параметров регуляторов каскадных импульсных систем, которые имеют нелинейный ИЭ, в числе которых системы с ИШИМ, включает разработку методик, пригодных для всего класса систем с ШИМ или его подклассов. Переходя к описанию методики параметрической оптимизации каскадных систем с ИШИМ, отметим, что важным остается получить выражения, благодаря которым впоследствии строятся анализаторы чувствительности. А последние, в свою очередь, дают возможность вычислить функции чувствительности и в конечном счете реализовать алгоритм АПО.

подается на вход регулятора

щей ванны толщины 0{е2.

Объект регулирования нелинейный и на структурной схеме представлен в виде

8 =

у;

При этом именно гиперболическая зависимость между выходной и входной величинами объекта предопределила положительный знак обратной связи внешнего контура. Такая обратная связь обеспечивает работоспособность рассматриваемой АСР, позволяя при увеличении 8ос сформировать команду на увеличение линейной скорости протяжки у,, а при уменьшении 8ос - на уменьшение у. Объемная производительность Q, отрабатываемая электроприводом экструдера, постоянна.

Для измерения у используется тахогенера-тор, напряжение ито которого пропорционально К

иго = ктаУгг ;

где кто - коэффициент преобразования линейной скорости протяжки кабельного изделия в напряжение.

В роли исполнительного механизма объекта регулирования выступает электропривод тянущего устройства Ое {р). Возмущение /, идущее со стороны этого электропривода в виде изменения нагрузки на валу, принято в данной работе за возмущающее воздействие характерного вида. Ясно, что такое возмущение оказывает непосредственное влияние на скорость протяжки кабельного изделия по всей длине экструдерной линии. Однако если поддерживать только заданную скорость протяжки, то в случае появления иных возмущений толщина изоляции готового кабельного изделия может оказаться за пределами требуемой точности. Поэтому целесообразно использовать двух-каскадную схему регулирования, которая позволяет осуществлять быструю компенсацию возмущений / в самом начале их появления, предотвращая возникновение больших колебаний 8 .

ш

В рассматриваемой схеме регулятор скорости оказывает быстрое стабилизирующее действие благодаря тому, что запаздывание и инерционность вспомогательной величины (У1г) по отношению к регулирующему воздействию значительно меньше, чем у основной регулируемой величины 8ос. Именно это явилось решающим фактором при выборе точки измерения вспомогательной регулируемой величины в данной каскадной системе [10].

Как известно, задачу регулирования объектов с большим запаздыванием, т. е. при выполне-

тут > 1, где т3 - время запаз-

/ т „и

нии неравенства дывания; Tob = maX^ ,...

Т

инерционность

Р

s if' q)=G,ei (si if, q\ 4i'tX

¿t, q) = kjmLus(t, q)-kTGVtr (t, q),

Р

T3p

kQ

^ q) = Vjtq)' s(t, q)=Soc(t, q)-S3 (t),

us(t' q)=G,e2(s(t' q\ q2't),

ют скачкообразную форму. В связи с этим в основу разработанной методики положен следующий критерий оптимального качества регулирования: минимальное значение интегральной квадратичной оценки динамики регулирования по величине ошибки:

I =

]>з(t)-Soc(t, q))2dt. (2)

Характеристика ИЭ, осуществляющего ИШИМ, во внутреннем контуре может быть представлена как

иг*{£1 {*, ч),г) = | к

kiTi < t < kiTi + tki,

obi obn ■

объекта, можно достаточно успешно решить в классе импульсных регуляторов [10]. Исходя из этого с целью облегчения процесса согласования АСР, представленной на рис. 1, с цифровыми вычислительными устройствами и повышения показателей качества стабилизации предлагается в качестве корректирующего (главного) и стабилизирующего (вспомогательного) регуляторов использовать ИЭ, осуществляющие ИШИМ и имеющие m настраиваемых параметров.

Уравнения для двухкаскадной АСР (рис. 1) могут быть записаны в операторной форме:

Vr (t, q) = kimLGe(p)urs(t, q),

(1)

при

при kiTi + tki < t <(ki + iYi,

O = sign Si [kiT ], ki = 0, i, 2, ... .

Здесь T - период цикла работы ИЭ во внутреннем контуре; ^ - времени действия k; -го импульса, для определения которого предлагается в тактовый момент времени измерять ошибку регулирования s1\k1Ti ], а затем в зависимости от измеренного значения ошибки выполнять следующее. Если |s;[k;T; ] |> 0, то ^ - наименьший положительный на (0, Tj) корень уравнения

S (Si ^ q\ qi )=ф((щ), иначе tk = 0 и urs(s1(t, q),q,t) = 0 при kjTj < t <(kj + ¡Ti. В случае отсутствия такого

корня tkI = Ti.

S(sj (t, q), q ) определяется исходя из

kiTi +u kiTi +u

S(si{t^} qi) = qn J|si{t,q]dt + qn J|si^qf dt +... =

k,T,

(t,q) J'dt,

k,T,

kTTi+S rnt

i I*

Ji =i

ji Is' (

с начальными условиями установившегося режима экструдерной линии для электропривода тянущего устройства

<-'Л0)=К, Ф)=о,, ¿(о)=я„,

где ч = (<,„.....<,„,. Яп.....) - вектор настраиваемых параметров внутреннего и внешнего контуров («штрих» здесь и ниже означает транспонирование).

Излагаемая методика разработана применительно к каскадным системам с сосредоточенными параметрами с запаздыванием. При этом предполагается, что динамические свойства объектов регулирования сохраняются неизменными, а возмущения носят детерминированный характер и име-

кт

где ?м - время, отсчитываемое внутри периода Т .

Опорный сигнал ф(^). может быть реализован

в виде параболы второй степени:

Характеристика ИЭ, осуществляющего ИШИМ, во внешнем контуре может быть

представлена ^^ д} г ) =

при

k -T\ < t < k -T\ +1 j.

_ 2 *2±2 tSysy' 4) 42' t)=| 0 при k2T2 + tk2 < t <(k2 + i)T2,

Ok2 = sign s[k2T21 k2 = 0, i, 2,... .

Здесь T - период цикла работы ИЭ во внешнем контуре; t - времени действия k -го импульса, для определения которого предлагается в такто-

0

u

s

иркутским государственный университет путей сообщения

вый момент времени измерять ошибку регулирования е\к2Т2 ], а затем в зависимости от измеренного значения ошибки выполнять следующее. Если |е[к2Т2 ]| > 0, то ^ - наименьший положительный на (0, Т2 ) корень уравнения

£ (е((, д), д2 )=ф(и ), иначе ^ = 0 и и5 (е((, д),д2) = 0 при

+1

2 ^ \ 2 К0РНЯ tk2 = T2 .

S(s(t, q), q2 ) определяется исходя из

S (s(t,q), q2) = q2i J \s(t,q)|dt + q22 J \s(t,q)| dt + ...

k2T2

T2 +U m

grad I (q[l ]) =

r

si q ])4

8q dI

= -2\{53(t)-Sjt, q))-

" 0

dqu Mjt, q )

-dt,

= -2\(S3(t)-ôoc(t, q))

dqimJ 0 dqimJ

dt, (3)

si

dq2i

= -2

L

j(S3 (t )Soc(t, q ))

Sôoc(t, q) sq2i

dt,

si

dq2

■ = -2

{S (t )-sJt, q ))

шшт

Sôoc(t, q)

sq2

dt.

12т2 0 Ч2ш2

Учитывая, что для рассматриваемого случая двух контуров элементы матрицы функций чувствительности

Н(?) = (I, ' = 1 2; ¡1 = 1 т1; }2 = 1 т2 , могут

быть записаны как

такого SV SV tr 8V 8V tr 8V 8V tr 8V 8V tr

s(t ) = 8qn SSoc 8qimi SSoc 8q2i SSoc 8q2m2 SSoc

8qii 8qimi 8q2i 8q2m2

= I 1*2к

к2Т2 ¡2 ==

где ( - время, отсчитываемое внутри периода Т2 .

Опорный сигнал ф({и). может быть реализован

в виде параболы второй степени: ф(() = ^ .

В случае определения оптимальных параметров с помощью беспоискового градиентного алгоритма с его известными преимуществами:

+1] = ~а\ ] §га^ I (д\ ])•

Здесь I = 1,2, ••• - номер итерации;

grad I (д\ ]) обозначает градиент показателя качества (2), определяемый как вектор-столбец ( 81 (д\]) 81 (д\ ]) 81 (д\ ]) 81 (д\])

а координаты V\г ((, д) и 5ос((, д) связаны между собой, найдем элементы второй строки матрицы

0(0 8¥<г ((, д)Л

(t) = kse p

- k-

v2 (t, q) q

i = 1,2;

(4)

ji = 1,mi;j2 =1 m2-Уравнения (4) показывают, что, зная

^¡¡ (t), j = 1, mj,j2 = 1, m2 , можно достаточно лег-

ко вычислить составляющие grad I (д\]) (3).

Для внутреннего контура, содержащего ИЭ с ИШИМ, применив обобщенное дифференцирование [11], получим уравнения чувствительности

(t)=

k,w„/ \DUrs(t, q) . --

-Ge (P)-l,Jl = 1 mi , (5)

где D/Sq

iJi

p squi

- оператор обобщенного дифференци-

8qn 8qi2 8qimj 8q2i [l ] - коэффициент, определяющий ве-

рования по настраиваемому параметру q1j . Выражение для

DUrs (t, q) _f DUrs (t, q) Durs (t, q)

а

8*2 _ ,

личину шага спуска по направлению с наибыстрейшим убыванием критерия оптимизации.

Оценивая чувствительность интегральной оценки (2) к вариациям настраиваемых параметров, имеем

81 „ ^83ос(г, д)

Sq

iJi

Sq

il

Sq

imi

представляет собой вектор с элементами [11]

8q4 " dql]x ( (t k))' (6)

k =o, l, 2, ...-j! =i, m,

где ^ , ( k = 0,1,2, ...) - k -й разрыв регулирующего воздействия (t, q) в момент времени (kjTj + tk]); Дик = urs (kjTj + th + 0)_ urs (kjTj + tk] _ 0) - скачок регулирующего воздействия в моменты его разрыва (ftTi + tk ); s(t _ (kT + tk )) - смещённая дельта-функция.

Производные по настраиваемым параметрам

dt,

qi

ki

dqjJl

исходя из равенства

(ki = 0, i, 2,...; Ji = i, mi)

вычисляются

L

kT

22

L

0

которое

{ Sjq)J'dt=ij,

kjTj Ji=j

выполняется в моменты

t = kjTj + tki (s,(t, q), qj), k = 0, i, 2,...),

как

dtk ^

и - i

J |s^t,q)|Ji+lJiqiji \s(t,q)|

dqi Ji kiTi 1 V =i

I mi I I

2tk-i! q J s( kt+ц (jj =i, m

5|s(t, q )|

dqi

dt:

iji ))

S\

))

Проблема вычисления

следующим образом:

dsj ^ q)

d\sj (t,q }

dq

jJ,

d\sj (t, q)

dq

jJj

при Sj(t, q)> 0,

dqjJj dsj ^ q)

dq

при s1(t, q)< 0, Jj = j,m1.

jJj

Входящие

dsj ^ q)

(9)

производные

dq

jJj

dqj

dqj

Из равенства

(7)

k2T2 +tk2 m2

J Zq^\s(t,qЛ

Ш

12 dt = t2

k,T, J 2 =j

которое выполняется в моменты времени (k2T2 + tk2 ), полУчим

dt.

k2 '

k2T2 +tt2 ff m2 у

J !'2q2]2 \s(t,q)J-j

dqjJj k'2T2 VVJ2 =j

d\s(t,q )

dq

V WJj ))

dt:

( f.

2h

m2 / ^ lq2J2 \S\k2T2 + tk2 J

V J2 =

w

//

(12)

(8)

решается

при s(t, q)> 0,

(13)

при s(t, q)< 0, J = j,mr

(9)

да(г, q)

' [ дЯц1

*Ы Ш = 1т. (14)

Выражения (5)—(14) позволяют сформировать анализаторы чувствительности для внутреннего контура. Схема анализатора представлена на рис. 2.

, = 1,т, определяются из третьего

уравнения системы (1): д^1 (> Ч^ кгт2 Рид(^1)

д^1л Р д9ц1

подставляя результат дифференцирования шестого уравнения этой же системы

Вид^) _ (Рид^ q) Dus(t, q)Л

- kTG = j,mj ' (10)

tjj d4jm1 )

который представляет собой вектор с элементами [ii]

£?Ш=-1 ^^hmiA 4-(kT+))

dqjJj k2 aqjJj

где t, (k2=0, J, 2,... - k2 -

Рис. 2.

При реализации на средствах вычислительной техники сформированного анализатора чувствительности необходимо моделировать смещенные дельта-функции з( - (к^ + ^ )), кг =0,1,2, ....

Во избежание искажения результатов вычисления 2 -й разрыв регулирую- функций чувствительности, связанных с дополни-

(11)

k2=0, j, 2,...; Jj = j, m„

щего воздействия и5 (г, q) в момент времени тельными погрешностями при аппр°ксимации

дельта-функции непрерывными функциями, избран подход [3], позволяющий заменить

,T2 + tk2); Д^2 =us(k2T2 + tk2 + 0)-us(k2T2 + tk2 -0)

- скачок регулирующего воздействия в моменты его разрыва (k2T2 + tk ); s(t - (k2T2 + tk )) - смещённая дельта-функция.

^ (t )=kkfGe (* )|-l д usdr5 (t-(kiT + ti ))

dt,.

dqi,

на

2

в

иркутским государственный университет путей сообщения

^ (г) = к1т1Ое (р)(- X А 1 ( - (кТ + )) ,

111

ввиду линеиности оператора

к = 0, 1,2,...; 1 = 1, т, к

¡т1

■ ое (р).

(

\

дд1

дд^

11 8Ч1т, у

(14), может быть представлен схемоИ на рис. 3.

Рис. 3

£ (г)=дК (<- ч) = кт1 с (р),(г,ч)

к ч)

= -Х Аи

212 к

^ р

-(кТ + 1К)),

к =0, 1, 2, ...; _/2 = 1, т2.

^^ к1Т1 +'к1 ((т

= I XX Шъ к: (г, ч ^71 -1

"д2Н ВД I V 71 =

2К -

т1

X д1л (кТ + гк1)

V л =

д81 (г, ч)

дд 22

. лл

)Г

При этом

Также благодаря этому подходу способ вычисления j -И компоненты вектора д|е; (г, ч)

д|к1 (г, ч) д£1 (г, ч)

- кта (г) при 8, (г, ч)> 0,

согласно выражениям (9)-

'1

дд.

2j2

где вектор

кт2 Ч)

р дд272

.Ь^ВиМ. + кт (г)прик1 (г,ч)<0,

р ^ 2

j2 = 1, т2, ВиА[>Ч) _ (Ч) Dus(г, Ч)

дд

2j2

дд

21

дд

2т?

Причём

=-х -(кт+)),

7д

к2 =0, 1, 2, ...;12 =1, т2. Из равенства

к2Т2 +Ч2 щ

Аналогичным образом формируются анали- 7д21 ^ заторы чувствительности координаты у. ((, д) объекта регулирования по отношению к вариациям параметров ИЭ внешнего контура ^ на основании полученных ниже выражении.

Выражения для анализаторов чувствительности по настраиваемым параметрам могут быть получены из (1):

I Хд^8М127=г1,

к2Т2 12 =1

которое выполняется в моменты времени + гк2 ), получим

Г'2 (ч '•+(£ 12*21, кс. ч 1-1(4М

Лъ кт+гк/

V12 =

дд.

7г:

21 У У

( т^ 1

\ ^2 8( к2Т2 + \) V =1

[¡2 = 1 т2 ).

У У

д\е(г, ч)

дд

212

де(г, ч ) де(г, ч)

при 8

(г, ч)> 0

дд

при е(г, ч)< 0, 12 = 1,т2.

212

д_кЫ = д5оЫ= (г) = -

дд дд ъ212\Р-12

дд212 дд212

Полученные выше выражения и сформиро-

ванные на их основе анализаторы чувствительно-Дифференцируя по д?, равенство (7), осу- А

.-г-гг- c■J 12]2 с V " J сти позволяют реализовать алгоритм АПО для та-

ществим вывод формулы для вычисления ких сложных систем, как каскадные системы ста-

7г.

7д:

- (к1 = 0,12,...; 12 =1 т2):

212

билизации толщины изоляции кабельных изделий, и в конечном итоге решить задачу их параметри-ческои оптимизации.

V к1

— <.

ш

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИМ СПИСОК

1. Ротач В. Я., Фыонг Н. З. К расчёту каскадных систем автоматического регулирования // Теплоэнергетика. - 1999. - № 10. - С. 10-16.

2. Розенвассер Е. Н., Юсупов Р. М. Чувствительность систем управления. - М. : Наука, 1981. -464 с.

3. Куцый Н. Н. Автоматическая параметрическая оптимизация дискретных систем регулирования: автореферат дис. ... д-ра техн. наук : 05.13.07. - Москва, 1997. - 44 с.

4. Маланова Т. В. Алгоритмическое обеспечение автоматической параметрической оптимизации систем с широтно-импульсной модуляцией: автореферат дис. ... канд. техн. наук : 05.13.01. -Иркутск, 2010. - 18 с.

5. Высотская О. В. Разработка и исследование алгоритма автоматической параметрической оптимизации для систем с широтно-импульсной модуляцией: автореферат дис. . канд. техн. наук : 05.13.06. - Иркутск, 2003. -17 с.

6. Гумовский И. Анализ чувствительности и устойчивость по Ляпунову // Чувствительность автоматических систем. - М.: Наука, 1968. -С. 3-25.

7. Широков Л. А., Петров И. К., Куцый Н. Н. Автоматическая оптимизация параметров многоконтурных систем с импульсным регулятором // Труды Всесоюзной школы-семинара по теории чувствительности систем управления и её применению «Чувствительность систем управления». - Владивосток. - 1976. - Т. I.- С. 279289.

8. Куцый Н. Н., Нгуен Дык Тханг Автоматическая параметрическая оптимизация двухконтурных систем с двумя амплитудно-импульсными регуляторами // Сборник трудов IV Всероссийской научно-практической конференции «Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов российских вузов». - Томск. - 2010. -С. 132-142.

9. Иванов Г. М., Левин Г. М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока. - М. : Энергия, 1978. - 160 с.

10. Стефани Е. П. Основы расчёта настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. - 2-е изд., перераб. - М. : Энергия, 1972. - 376 с.

11. Гельфанд И. М., Шилов Г. Е. Обобщенные функции и действия над ними. - 2-е изд., перераб. - М. : Физматгиз, 1959. - 470 с.

УДК 622.349.5:622.619.4 Тюпин Владимир Николаевич,

д. т. н., профессор каф. БЖДиЗС ЗабИЖТ ИрГУПС тел. 89144408282, е-mail:bzhd@zab.megalink.ru Горковенко Николай Александрович, советник генерального директора ОАО ППГХО тел. 8-30-245-3-50-72 Алексеев Олег Николаевич, зам. главного инженераремонтно-механического завода ОАО ППГХО

тел. 8-30-245-3-20-52

ТЕХНОЛОГИЯ ОЧИСТНОЙ ВЫЕМКИ МАЛОМОЩНЫХ УРАНОВЫХ РУДНЫХ ТЕЛ С ПРИМЕНЕНИЕМ УЗКОЗАХВАТНОЙ ПОГРУЗОЧНО-ДОСТАВОЧНОЙ ТЕХНИКИ

V.N. Tyupin, N.A. Gorkovenko, O.N. Alexseyev

SEWAGE CUTTING TECHNOLOGY OF LOW-CAPACITY URANIUM MINERAL ORES WITH AN APPLICATION OF DOMESTIC NARROW-CLAMP LOAD-DELIVERY TECHNIQUE

Аннотация. Изложены актуальные проблемы применения в технологии очистной выемки при доставке руды узкозахватной отечественной погрузочно-доставочной машины для отработки маломощных рудных тел. Представлены результаты производственных испытаний ПДМ ПД-1Э

и Microscoop-100Е. Приведен сравнительный анализ технико-экономических показателей отечественной и зарубежной горной техники. Сделаны выводы на предмет применения узкозахватной горной машины ПД-1Э в технологии очистной