CC BY
46
УДК 521.383
Зважаючи на видсуттсть у лте-ратурi систематизованого аналiзу робт у галузi високоточних вимiрю-вачiв кутiв, в статтiзроблений ана-лтичний огляд сучасних кутовимi-рювальних засобiв
АНАЛ1ТИЧНИИ ОГЛЯД РОБ1Т У ГАЛУЗ1 ВИСОКОТОЧНИХ ВИМ1РЮВАЧ1В КУТА
О.М. Безвес1льна
Доктор техычних наук, професор*
Ю.В. Киричук
Кандидат техшчних наук, асистент*
С.С. Ткачен ко
Астрантка* *Кафедра приладобудування Нацiональний технiчний ушверситет УкраТни "КП1" пр. Перемоги, 37, г. КиТв, УкраТна, 03037.
Одним з важливих застосувань перетворювачiв кута е навiгацiйнi прилади, використовуванi в системах керування об'ектами рiзного призначення. У цих пристроях перетворювачi застосовуються для виз-начення купв, зокрема, мiж гiроскопiчним блоком i корпусом об'екта.
По отриманим вiд перетворювачiв значенням купв та iншiй iнформацii обчислюють впливи на об'ект керування, наприклад, лггальний апарат.
У радю i лазернiй локацii, в оптичних системах визначення траекторп об'ектiв, у системах астроорiен-тацii i кута використовуються для керування антена-ми, телескопами чи оптичними блоками астронавт-цп перетворювачi при iхньому наведенш на цiль i для визначення координат при спостереженш за щллю. При цьому в режимi наведення на щль перетворювач працюе при великих кутових швидкостях, а в деяких випадках при спостереженш за щллю, наприклад, зiр-кою чи сузiр'ям — при малих кутових швидкостях.
Велике поширення перетворювачi кута одержали i в системах керування верстатами, а також у геодезп i метрологii, де вони використовуються як для керування, так i для визначення кутових величин.
Вимоги до точносп сучасних систем керування безупинно тдвищуються.
Наприклад, система керування телескопом, на якому змонтований лазерно-локацшний комплекс ФИАН, забезпечуе наведення променя на об'ект iз точшстю 2" [1-11], що накладае жорстю вимоги на точшсть основних його пiдсистем, i в першу чергу на перетворювачi кута.
Вимоги до перетворювачiв кута, застосовуваних у системах керування, визначаються конкретним при-значенням системи й умовами и експлуатацп. У сучасних прецизшних комплексах точнiсть перетворювача повинна бути не прше 0,3-1,0" у дiапазонi 0-2п, перетворювач повинний працювати в динамiчному режимi, для стикування з пристроем цифровоi обробки шфор-мацii його сигнали повинш видаватися в цифровiй формi i т.д.
Крiм цього, у багатьох пристроях керування пред'являються спецiальнi вимоги, згщно яким перетворювач не повинний мати кшематичного зв'язку з об'ектом, тобто кути повинш визначатися безконтак-тними методами, наприклад, за допомогою оптичних чи шших зв'язюв.
Для вимiрювання кутових перемiщень в автоматичному режимi в даний час широко використовуються електростатичш, електродинамiчнi i фото-електричнi перетворювачi.
Електродинамiчнi перетворювачi на даному етапi роби мають бiльш високу, чим електростатичш, точшсть. Одним з рiзновидiв електродинамiчних пере-творювачiв е шдуктивний перетворювач — iндукто-син.
1ндуктосин являе собою два розташованих па-ралельно i спiввiсно диски з iзоляцiйного матерiалу [4], на сумiжнi поверхш яких нанесенi обмотки, що представляють собою радiальнi пластини-проввдни-ки, з'еднаш по черзi в центрi i на периферii диска.
Обмотка одного з дисюв, наприклад, поворотного ротора живиться перемшним струмом, на виходi об-
мотки другого диска (статора) одержують напругу, па-раметри яко! е функщею кутового положення дискiв.
До переваг шдуктосину варто вiднести порiвняль-ну простоту конструкцп.
Похибка iндуктосину визначаеться точшстю ви-конання обмоток, ексцентриситетом, перекосом i не площиннiстю обмоток статора i ротора i т.д. Одним з найб^ьш точних кутовимiрювальних пристро'!в на основi iндуктосину, що випускаються в даний час сершно, е кутовимiрювальний пристрiй АГК-4, серед-ньоквадратична похибка якого вiдповiдно до техшч-них умов — 3,3".
Б^ьш висока точнiсть може бути отримана за до-помогою фотоелектричних перетворювачiв кута [5]. У таких приладах на прозорому лiмбi наносять кодову маску у виглядi концентричних окружностей (дорь жок) з прозорими i непрозорими дiлянками, кiлькiсть яких збiльшуеться зi збiльшенням дiаметра окружность Освилювач i фотоприймачi розташоваш нерухомо по обох сторонах кодового лiмба вiдповiдно проти кожно! з дорiжок.
При обертаннi кодового лiмба змiнюються сигна-ли фотоприймачiв, на виходi яких одержують кодовi комбшацп, що вiдповiдають куту повороту лiмба. Для пiдвищення точностi використовують муаровi смуги, що виникають при сполученш, наприклад, двох фiгур визначено! конф^урацп.
Одним з найбiльш точних в дшсний час е фото-електричний перетворювач кута АГК-5, середньоква-дратична похибка якого ввдповщно до техшчних умов — 1,5". Подальше тдвищення точностi фотоелектричних i електродинамiчних перетворювачiв кута веде до невиправданого зб^ьшення габаритiв, ускладнення конструкцп й обмежуеться технолопчними можливо-стями виготовлення 1хшх чуттевих елементiв.
У зазначених перетворювачах кута перетворення виконуеться з використанням кшематичного зв'язку з контрольованим об'ектом при обмежених кутових швидкостях.
Роботу в динамiчному режимi забезпечують часовi перетворювачi [6], у яких кут повороту пропорцшний часу вимiрювання кута.
У робоп [7] зазначено, що на основi такого пере-творювача створений кутовимiрювальний прилад зi середньоквадратичною похибкою близько 0,75". Шд-вищення точностi часових перетворювачiв обмежуеться нестаб^ьшстю швидкостi обертання поворотного пристрою, обумовленою технологiчними труднощами виготовлення прецизшних поворотних пристро'!в i приводiв.
Одним з перспективних приладiв е частотний перетворювач кута на основi квантових магнiтометрiв [8].
Такi перетворювачi мають високу чутливiсть i швидкодж, однак мають обмеження по дiапазону ви-мiрюваних кутiв, чуттевi до зовшшшх магнiтних по-лiв.
Таким чином, ктотш недолiки розроблених куто-вимiрювальних пристро'!в обумовлюють необхiднiсть пошуку нових технiчних рiшень.
Останнiм часом одержують поширення як вимiрю-вальш перетворювачi кутово! швидкостi — кiльцевi лазери [9-11].
Застосування практично безшерцшних КЛ до-зволяе робити безконтактне перетворення куив з об-
робкою iнформацii в реальному масштабi часу, що дае можливiсть працювати в динамiчному режимi при високих кутових швидкостях. Частотний вихiд КЛ дозволяе легко робити перетворення шформацп в цифровий код i здiйснювати ii подальшу обробку циф-ровими методами.
Проте, точшсть вимiрювання кутiв за допомогою перетворювачiв, у яких використовуеться заздалегiдь визначений масштабний коефiцiент КЛ [12], невисока через недостатню стабiльнiсть останнього.
Використовуючи особливостi вимiрювання кутiв за допомогою перетворювачiв, що працюють у дiапазонi 0-2п (можливiсть точноi фiксацii кута повороту 2п), у роботi [17] запропонований метод самокалiбровки, що дозволив рiзко пiдвищити точнiсть вимiрювання купв.
Першi експериментальнi роботи, проведенi у ВНИ-ИМ iм. Д.И. Менделеева, показали, що з використанням принципу самокалiбровки можуть бути досягнут висок точностi [18] у дiапазонi кутiв 0-2п. У роботi [19] приведена схема експериментальноi установки, на якш виконувалися вимiрювання плоских купв. Установка за один прийом дозволяла робити вимiрювання одного кута призми, систематична складова похибки - порядку 0.4", середньоквадратичне вщхилення ви-падковоi складовоi — порядку 1.2". Похибка за рахунок горизонтального перемщення призми — 0.6 " при зру-шеннi на 1 мм.
У ЛЭТИ iм. Ульянова створена установка для ви-мiрювання кутiв багатогранних призм [20], у якш використовуеться прецизшний поворотний пристрш на аеростатичнш опорi, iнтерференцiйний автоколiматор та iншi новi технiчнi рiшення.
Установка за один прийом дозволяе робити ви-мiрювання одного кута багатогранноi призми. Вибiр кута виконуеться шляхом затiнення шших граней призми екраном. В даний час проводяться всебiчнi до-слщження установки.
Розроблений також лазерний перетворювач круго-вих (кутових) перемiщень на основi КЛ, що дозволяе робити вимiрювання кутiв з точнiстю 1.2" [13].
Слвд зазначити, що в даний час у нашш краш роботи зi створення перетворювачiв купв на основi КЛ виперед-жають вiдповiднi розробки за рубежем.
Однак в останнш час з'явилися поввдомлення про проведення за рубежем експериментальних робгг у цьо-му напрямку.
Так, у Масачусетському технолопчному iнститутi дослiджуеться цифровий пристрш для кодування на базi КЛ.
1. Вичизняш гонiометри з вiзуальним наведенням та вiдлiком
В даний час виробництво високоточних гонюме-трiв зосереджено на трьох фiрмах: ДП «завод Арсенал» (Украiна), «Moller Wedel» (Шмеччина), «Optical Tools for Industry» (Великобриташя). Розглянемо найбiльш широко використовуваш прилади, що випускаються цими фiрмами.
Гонiометри з вiзуальним наведенням та вщлжом можна роздiлити на двi пiдгрупи: гонюметри-спек-трометри та гонюметри [1]. Гонiометри-спектрометри виготовлялися по ГОСТ 10021-62, в якому передбачеш гонюметри-спектрометри типiв ГС-2, Г5М. Характеристики деяких вищезазначених типiв гонiометрiв наведенi в табл. 1.
Таблиця 1
Техшчш характеристики roHioMeTpiB
Параметры ГС 2 Г5М
Збшьшення труби з основним 63 х 40х
окуляром
Фокусна вщстань, мм
об'ектива 674 400
основного окуляра 9,8 9,8
Св1тловий д1аметр об'ектив1в труб, мм 70 50
Цша дшення л1мба, ' 10 20
Цша дшення шкали оптичного
мшрометра, " 0,5 1
Збшьшення мжроскопа 45 х 53х
Похибка показ1в прилажу, " ±2 ±5
Габаритш розм1ри, мм Максимальна висота 1150 370
Максимальна довжина 685 610
Вщстань м1ж об'ективами труб
480 250
Маса, кг 190 22
[4]. Зорова труба та колiматор мають двокомпонентнi телеоб'ективи. Фокусування виконують перемщен-ням негативного компонента телеоб'ектива.
Шд допустимою похибкою показiв гонiометра ро-зумiють найбiльшу похибку вимiрювання кута одним прийомом на будь-якш дшянщ лiмба в умовах пере-вiрки. Пiд одним прийомом розумiеться три наведення на кожну грань.
Вщлж по кожнiй граш приймаеться як середне арифметичне з вщлшв при трьох наведеннях.
Гонюметр-спектрометр ГС 2 (рис.1)
Випускаеться ПО «АРСЕНАЛ», Кшв.
Призначений для вимiрювання кутiв мiж нормалями до плоских полiрованих граней твердих прозорих i непрозорих тiл, пiрамiдальностi призм, визначення показника переломлення оптичних матерiалiв у види-мiй областi спектра.
Наведення на контрольований об'ект здшснюеться за допомогою вiзуального автоколiматора. Керування ручне.
Похибка вимiрювання плоских кутiв — не б^ьш 2".
Дiапазон вимiрювання плоских кутiв 0...360°.
Габарити 1150 х 685 х 650 мм.
Гонюметр-спектрометр Г5М (рис. 2.)
Випускаеться ПО «АРСЕНАЛ», Кшв.
Призначений для вимiрювання купв мiж нормалями до плоских полiрованих граней твердих прозорих i непрозорих тiл, трамвдальноси призм, визначення показника заломлення оптичних матерiалiв у видимiй областi спектра.
Наведення на контрольований об'ект здшснюеться за допомогою вiзуального автоколiматора. Керування ручне.
Похибка вимiрювання плоских кутiв - не б^ьш 5".
Дiапазон вимiрювання плоских кутiв 0 ... 360.
Габарити 610 х 260 х 370 мм.
Вимiрювання на гошометрах вищезгаданих типiв виконують безконтактним методом по лiмбу за допомогою автоколiматора або колiматора та зоровоi труби.
Гонiометри складаються з таких основних частин: зоровоi труби (зi звичайним чи автоколiмацiйним окуляром), колiматора, лiмба та вiдлiкового мiкроскопа
Рис. 1. Гонюметр-спектрометр ГС 2 1 — гонюметр; 2 — стт; 3 — рухомий Bi30K; 4 — блок живлення генератора; 5 — штатив; 6 — генератор; 7 — блок живлення
Рис. 2. Гонюметр Г5М
1 — автоколтатор; 2 — корпус приладу; 3 — осьова система; 4 — предметний стт.
Для виключення помилки ексцентриситету в гошометрах Г5М, ГС2 використаний принцип сумщеного ввдлжу, коли зображення двох дiаметрально проти-лежних д^янок лiмба проектуеться в поле зору одного ввдлжового мжроскопа.
Крiм вичизняних можна також навести деюлька прикладiв гонiометрiв з вiзуальним наведенням, що випускаються за кордоном. Розглянемо деяю з них.
2. Гонюметри з вiзуальним наведенням, що випускаються за кордоном
Goniometer-Spectrometer II UV-VIS-IR Випускаеться фiрмою «Moller Wedel» (Нiмеччина). Призначений для вимiрювання плоских купв i показника заломлення оптичних середовищ у видимiй, ультрафюлетовш i iнфрачервонiй областях спектра. Як датчик кута використовуеться штриховий лiмб.
Наведення на контрольований об'ект i зшмання пока-зань з лiмба здшснюеться вiзуально. Керування при-ладом виконуеться вручну. Для тдвищення точносп наведення використовуеться фотоелектричний канал з шдикащею на екраш монiтора.
Похибка вимiрювання плоских кутiв - 0.2" (при багаторазових вимiрах).
Габарити 1400x600x760 мм.
Маса 500 кг.
Основним недолжом цього приладу е вiзуальний вщлж, що приводить до низько! вiрогiдностi резуль-татiв вимiрювань за рахунок суб'ективних помилок оператора.
Крiм того, вимiри повиннi проводитися при дуже вузькому температурному дiапазонi 20°С±1°С, що може бути забезпечене при використанш дорогих тер-мостабiльниx примiщень.
Гонiометр-спектрометр II UV-VIS-IR представлений на рис. 3.
Goniometer-Spectrometer I VIS (представлений на рис.4)
Випускаеться фiрмою «Moller Wedel» (Нiмеччина).
Призначений для вимiрювання плоских кутiв i по-казника заломлення оптичних середовищ у видимш областi спектра.
Прилад мае вiзуальне наведення на контрольований об'ект i ручне керування. Замiсть лiмба вико-ристовуеться фотоелектричний перетворювач кута. Iнформацiя з перетворювача кута видаеться на мало-габаритну ЕОМ.
Дiапазон вимiрювання плоских кутiв 0...360°.
Похибка вимiрювання плоских кутiв 2".
Дiаметр предметного столу 135 мм.
Габарити 1000 х 360 х 540 мм.
Маса 85 кг.
Таблиця 2
TexHÍ4HÍ характеристики гонiометрiв I—VIS та II UV-VIS-IR
Рис. 3. Гонюметр-спектрометр II UV-VIS-IR
Параметр Значення
I-VIS II UV-VIS-IR
Похибка вим1рювання плоских кулв 2,0" 0,2"
Точшсть вимiрювання показника заломлювання 110-5 510-6
Розмiри Довжинах хШиринах хВисота 1000x360x540 мм 1400x600x760 мм
Дiаметр предметного стола 135 мм 135 мм
Маса 85 кг 500 кг
Дiапазон вимiрювань 0...360° 0.360°
O.T.I. Precision Goniometer
Випускаеться фiрмою «Optical Tools for Industry» (Великобриташя).
Призначений для вимiрювання плоских купв.
Наведення на контрольований об'ект здшснюеться за допомогою вiзуального автоколiматора. Керування ручне. Як датчик кута використовуеться фотоелектричний перетворювач кута. 1нформащя про вимiрю-ваний кут ввдображаеться на спещальному електрон-ному блоцi.
Похибка вимiрювання: варiант 1- 1" варiант 2 - 2".
PrismMaster Goniometer
Гонюметр PrismMaster (рис.5) випускаеться в трьох модифжащях (версiях):
• PrismMaster - Standard Version - стандартна мо-дифжащя
• PrismMaster HR - тдвищена розрiшаюча здат-нiсть
• PrismMaster C - Compact Version - компактна верая
Деяю характеристики гонiометрiв PrismMaster на-веденi в табл. 3.
Таблиця 3
Характеристики roHioMeTpiB PrismMaster
Рис. 4. Гонюметр-спектрометр I—VIS
В табл. 2. наведет деяю характеристики вищезгаданих титв готометр!в.
PrismMaster PrismMaster PrismMaster
Характеристика 5-100-00 HR 5-100-01 С 5-100-05
Прецизшна
пов^ряна • •
подушка
Прецизiйний
поворотнии стш
Розрiшення 0.36 arcsec 0.036 arcsec 0.36 arcsec
Точнiсть 0.5 arcsec 0.2 arcsec 0.5 arcsec
перемiщення
Загальна точшсть:
одного 1 arcsec 0.5 arcsec 1.5 arcsec
вимiрювання 0.5 arcsec 0.5 arcsec 0.7 arcsec
групи вимiрювань
CCD- EFL=500 мм EFL=500 мм EFL=500 мм
автоколiматор, D 57 мм
З приведеного огляду видно, що в даний час випу-скаються прилади з ручним керуванням i вiзуальним наведенням на контрольований об'ект. Таю прилади не дозволяють автоматизувати процес вимiрювання кутiв, вони мають невисоку вiрогiднiсть результатiв вимiрювань за рахунок суб'ективних помилок оператора.
Рис. 5. Гонюметр PrismMaster
3. Автоматизованi гонюметри на свгговому ринку Система кyтовимiрювальна ГС1Л, ДП "Завод Арсенал", Украша
У системi кутовимiрювальний ГС1Л, що випуска-еться ДП «Завод «Арсенал» заметь лiмба викори-стовуеться юльцевий лазер (КЛ), а замiсть автоколь матора з вiзуальним наведенням використовуеться фотоелектричний автоколiматор. Прилад ГС1Л дозволив автоматизувати процес вимiрювання купв, значно зменшити час вимiрювання i виключити суб'ективнi помилки оператора.
Похибка вимiрювання купв 0.5". Однак у метрологи i деяких галузях промисловостi потрiбно куто-вимiрювальний прилад з похибкою вимiрювання не гiрше 0.3.
Динамiчний лазерний гонiометр ИУП-1Л
СПбГЭТУ, кафедра АНУМ
ИУП-1Л - нове поколшня швидких цифрових куто-вимiрювальних систем (рис. 6).
Рис. 6. Гонюметр ИУП-1Л
1 це складна вимiрювальна система, яка склада-еться iз оптико мехашчного та електронного блоюв, спецiального iнтерфейсного пристрою та програмного забезпечення.
2 це використання структури електромагштного поля в середин резонатора юльцевого лазера в якостi еталонно! кутово! шкали
3 використовуеться для калiбровки багатогранних призм та вимiрювальних претворювачiв кутiв рiзного типу
4 використовуеться при неконтактних вимiрюван-нях параметрiв кутового руху об'екта.
В табл. 4 наведен технiчнi характеристики гоню-метра ИУП-1Л.
Таблиця 4
Техжчж характеристики гонюметра ИУП-1Л
Меж1 вим1рювань, град 360
Випадкова похибка, кут.с 0,03
Систематична похибка, кут.с < 0,1
Час вим1рювання, с 14...40
Час одного оберту , с l...2
Д1апазон вим1рювання, град 30
Макс. вщстань до об'екту, м < 1,5
Похибка вим1рювання
миттевого кутового положення, 0,2
кут.с
Похибка вим1рювання кутово! швидкосй, с/с (1 хв. вим1рювання) <5 10-4
Частота з'ему ¡нформацй, Гц со <.6
Розм1ри, мм 300x300x300 /400x400x120
Вага, кг 15/5
4. Високоточнi гонюметри на световому ринку
В даний час основними постачальниками гошоме-трiв у Захiднiй 6вропi е фiрми "Moller Wedel" (Шмеч-чина), "Optical Tools for Industry (OTI)" (Великобрита-нiя), "Carl Zeiss Jena" (Шмеччина).
"Goniometer-Spectrometer" фiрми "Moller Wedel" з похибкою вимiрювання плоских кутiв 0,5". Це прилад з ручним керуванням i вiзуальним вiдлiком результа-пв вимiрiв по лiмбу.
У фахiвцiв викликае сумнiв досягнення зазначено! у рекламних матерiалах точностi, особливо при вимь рюваннi показника заломлення.
Прилад поставляеться в трьох варiантах: VIS, VISIR, VIS-R.
Вартiсть приладу:
1 для вимiрювання кутiв i показника заломлення у видимому дiапазонi (VIS) — 287 330 DM;
2 для вимiрювання кутiв i показника заломлення в ультрафiолетовому, видимому й шфрачервоному дiа-пазонах (UV-VIS-IR) — 826 620 DM.
"Goniometer-Spectrometer II" ф1рми "Moller Wedel" виконуе вимiрювання куив з похибкою 2". Прилад мае ручне керування i вiзуальне наведення на вимь рюваний об'ект. Результат вимiрювання видаеться на цифровому табло. Для обробки шформацп використовуеться ЕОМ.
Вартшть приладу — 116 780 DM.
"OTI Precision Goniometer" фiрми OTI дозволяе робити вимiрювання кутiв з похибкою 1". Прилад мае ручне керування i вiзуальне наведення на вимiрюва-ний об'ект. Результат вимiрiв вщображаеться на цифровому табло.
Вартшть приладу — 111 877 фунпв стерлшпв.
"OTI Workshop Goniometer" фiрми OTI вимiрюе кути з похибкою 5". Гонiометр мае ручне керування i вiзуальне наведення на вимiрюваний об'ект. Результат вимiрiв вiдображаеться на цифровому табло. Кон-струкцiя приладу така ж, як i в попереднього.
Вартшть приладу — 7 840 фунпв стерлшпв.
"Werkstattgoniometer" фiрми "Carl Zess Jena" ви-мiрюе кути методом порiвняння з еталонним зразком. Рухливий автоколiматор дозволяе контролювати кути у верхнiй пiвсферi. Похибка порiвняння з еталоном - 5".
Вартшть приладу — 16 000 DM.
Ця ж фiрма до 1991 р. рекламувала "Prezisiongoni-ometer" з похибкою вимiрювання 1" вартктю 221 970 XTR. В даний час реклами цього приладу немае.
В шших крашах (США, Китай) велися роботи з до-слщження перетворювачiв кута на основi юльцевого лазера, однак iнформацiï про виробництво кутовимь рювальних засобiв з використанням таких перетворю-вачiв кута немае.
Лиература
1. Эйдинов В.Я. «Измерение углов в машиностроении. - М.: Государственное издательство стандартов, 1963. - 414с.
2. Гониометр-спектрометр ГС-2. Техническое описание и инструкция по эксплуатации 2.787.050Т0
3. Гониометр Г5М. Проспект ПО "Завод Арсенал"
4. Оптические приборы в машиностроении. Справочник. -М.: Машиностроение, 1974. -238 с.
5. Сайт в 1нтернет http:\www.moeller-wedel.com
6. Проненко В.И., Иносов В.Л. Анализ погрешностей измерения плоского угла в интервале времени. - Измерительная техника, 1974, №1, с.11-14.
7. Лазерные измерительные системы. Под ред. проф. Д.П.Лукьянова. -М. Радио и связь, 1981.- 456 с.
8. Bezvesilnaya E., Zaysev Y. Angle Measuring Instruments On Laser Gyro Base. Symposium gyro Technology, 1999, Stuttgart, Germani, pp. 80-89.
9. «Применения лазеров». Под ред. д.т.н, В.П. Тычинского. -М,: Мир, 1974. -445 с.
10. «Автоматизированный гониометр на основе кольцевого лазера» А.И. Вангорихин, И.И. Зайцев, «ОМП», 1982, №9
11. Кудрявцев В.Б., Люенко А.П., Милохин Н.Т., Тищенко И.М. Прецизионные частотные преобразователи автоматических систем контроля и управления. - М.: Энергия, 1974, - 336 с.
12. Быганян Д.А., Гольдман И.Я. Поворотный индуктосин.
- Л.: Энергия, 1969. -100с.
13. Преснухин Л.Н., Шаньгин В.Ф., Майоров С.А. Меськин И.В. Фотоелектрические преобразователи информации. -М.: Машиностроение, 1974. -376 с.
14. Киалдунозянц С.А., Иносов В.А., Пронянко В.И. Анализ погрешностей измерения плоского угла с применением электромагнитного преобразователя угла в интервале времени. - Измерительная техника, 1974, №1. С.11-14.
15. Богданов А.П., Хлебников Ф.П., Цеснек Л.С. Автома-тизированый контроль многранных призм. Окт.-механ. промышленность, 1978, №7. с.3-5
16. Kollpatrick J. The laser gyro. -JEEE. Spectrum, October, 1967, p 44-55.
17. Aronowitz F. Single-isotope laser gyro. -Appl.Opt., 1972, Vol.II, №2, p.405-412.
18. Савельев А.М., Соловьева Т.И. Состояние дазерной ги-роскопии за рубежом. -Зарубежная радиоелектроника, -1981, №8, с.77-92.
19. Lamazze J.M., Roband I.J. Goniometric par gyrometre laser.
- Jonale Electrique, Vol.50, Jasc. 10, Nov. 1970, p.869-871.
20. Пат. №1623406 [ФРГ] Laser-Goniometr. I.Catherin J.M., Pessus B. - An.1418.1967.
21. Филатов Ю.В. Исседование кольцевого газового лазера в режиме измерения угла. -Дис. канд. техн. наук. - ЛПИ, Л., 1976.
22. Блантер Б.Э. Филатов Ю.В. Экспериментальное исследование точности измерительного преобразователя угла на основе кольцевого лазера. - Метрология, 1979, №1, с.3-8.
23. Лукьянов Д.П., Филатов Ю.В., Блантер Б.Э. Опыт и перспектива использования кольцевых лазеров в прецизионных системах. -АДНТП, Л., 1980, -28с.
