CC BY
2ВОЗДУШНОЕ ЛАЗЕРНОЕ СКАНИРОВАНИЕ ПРОЕКТИРУЕМЫХ ЛЭП Рыльский И.А.1, Парамонов Д.А.2, Груздев Р.В.3
1Рыльский Илья Аркадьевич - кандидат географических наук, старший научный сотрудник, Региональный центр Мировой системы данных, Географический факультет, Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, 2Парамонов Дмитрий Андреевич - кандидат географических наук, заместитель генерального директора,
ООО «Проектстрой», г. Москва
3Груздев Роман Викторович - кандидат геолого-минералогических наук, Институт природных ресурсов, экологии и криологии СО РАН, г. Чита
Аннотация: съемка значительных по площади и протяженности участков (десятки тысяч гектар и более) является типичной при реализации среднего по размерам инфраструктурного проекта. В то же время, требования в части детальности и точности данных, предъявляемые к итоговым материалам обработки авиационного залета, очень высоки. Типичным требованием является создание топографических и/или ГИС материалов масштаба 1:1000 с пространственной точностью 0,5 м или лучше. Выполнение работ методом воздушного лазерного сканирования в труднодоступных районах Восточной Сибири и Дальнего Востока является весьма сложной и актуальной задачей, имеющей большое хозяйственное значение. При этом работы ведутся в условиях короткого съемочного сезона, что дополнительно усложняет задачу. Как правило, территории покрыты таежной растительностью, и обладают сложным рельефом (зачастую - гористым), что не позволяет вести картографирование рельефа с указанной выше точностью с использованием данных только лишь аэрофотосъемки. В таких условиях единственным возможным вариантом работы становится применение метода воздушного лазерного сканирования совместно (одновременно) с выполнением цифровой аэрофотосъемки в видимом или ближнем инфракрасном диапазоне.
Ключевые слова: лазерное сканирование, Большие данные, аэрофотосъемка, точки лазерных отражений, ГИС, дистанционное зондирование.
УДК 1.6.21.528.88
Введение. Съемка значительных по площади и протяженности участков (десятки тысяч гектар и более) является типичной при реализации среднего по размерам инфраструктурного проекта. В то же время, требования в части детальности и точности данных, предъявляемые к итоговым материалам обработки авиационного залета, очень высоки. Типичным требованием является создание топографических и/или ГИС материалов масштаба 1:1000 с пространственной точностью 0,5 м или лучше. Выполнение работ методом воздушного лазерного сканирования в труднодоступных районах Восточной Сибири и Дальнего Востока является весьма сложной и актуальной задачей, имеющей большое хозяйственное значение. При этом работы ведутся в условиях короткого съемочного сезона, что дополнительно усложняет задачу. Как правило, территории покрыты таежной растительностью, и обладают сложным рельефом (зачастую -гористым), что не позволяет вести картографирование рельефа с указанной выше точностью с использованием данных только лишь аэрофотосъемки. В таких условиях единственным возможным вариантом работы становится применение метода воздушного лазерного сканирования совместно (одновременно) с выполнением цифровой аэрофотосъемки в видимом или ближнем инфракрасном диапазоне.
В данной работе приводится пример методики выполнения работ методом АФС-ВЛС на территории проектируемого участка ЛЭП 500 киловольт между Ленском и Витимом.
Актуальность. Метод воздушного лазерного сканирования, появившийся в конце 1990-х годов и широко распространившийся в мировой практике высокоточных работ в 2000-2010 годах, является наиболее совершенным, точным и производительным методом выполнения авиационных съемочных работ с целью топографического картографирования. Уточнение и улучшение методики выполнения данных работ является насущной задачей, решаемой с целью минимизации затрат и повышения полноты и точности данных. В настоящее время данный метод применяется при реализации большинства проектов картографирования протяженностью более 50 километров, и имеет тенденцию к расширению сферы применения.
Объектом исследования выступают пространственные данные лазерного сканирования, территория выполнения работ. Предметом исследования выступают изучение организации структуры и хранения данных лазерного сканирования и методика выполнения работ.
Целью данного исследования является разработка наиболее оптимальной технологии получения высокоточных пространственных данных с использованием метода воздушного лазерного сканирования.
Методология данного исследования основана на теоретических и практических методах. В исследовании использованы результаты практического применения данных методов на крупных проектах съемок на территории РФ в период с 2004 по 2024 годы.
Исследования на фактических данных, безусловно, добавляют актуальность проделанной работе и вносят определенный вклад в развитие и массовое внедрение использования и анализа данных лазерного сканирования.
Физико-географические условия района работ и техногенные факторы.
В административном отношении участок изысканий расположен в Российской Федерации, на юго-западе Республики Саха (Якутия). Граничит на севере с Мирнинским, на востоке - с Олекминским и Сунтарским районами, на юге и западе - с Иркутской областью.
Республика Саха (Якутия) расположена в северо-восточной части Евразийского материка и является самым большим регионом Российской Федерации. Общая площадь континентальной и островной (Ляховские, Анжу и Де-Лонга, входящие в состав Новосибирских островов Северного Ледовитого океана) территории Якутии составляет 3, 1 млн. кв. км. Свыше 40% территории республики находится за Полярным кругом. В ее пределах расположены три часовых пояса.
Территория Якутии входит в пределы четырех географических зон: таежных лесов (почти 80% площади), тундры, лесотундры и арктической пустыни. Из деревьев преобладает даурская лиственница (85% лесной площади), также повсеместно распространены сосна, кедровый стланик, ель, береза, осина, в южных районах — кедр сибирский, в горных — душистый тополь и чозения. Эксплуатационные запасы лесных ресурсов республики оцениваются в 10,3 млрд. куб. м.
Климат резко континентальный.Среднегодовая температура воздуха — -5,4 °C, относительная влажность воздуха — 71,4 %, средняя скорость ветра — 9,3 км/ч.
Административным центром района является город Ленск. В период с мая по сентябрь около 5 месяцев в году непрерывно Ленск является одним из самых безморозных крупных городов Якутии, ноябрьский максимум Ленска достигает аж+8 и является одним из самых высоких в Саха по ноябрю как и всему холодному периоду до весеннего равноденствия за ноябрь-астрономическую зиму, перепад температур в Ленске в среднем за год по всем основным крайним сезонам меньше, чем практически везде в Саха и притом интересно, что по зимним наименьшим температурам ленск практически идентичен Чаре, находящейся почти на крайнем на северо-востоке Забайкалья.
Специализированные районы залегания нефти и газа охватывают практически всю юго-западную часть республики, где сосредоточены крупные газовые, газоконденсатные и нефтегазовые месторождения. В настоящее время балансовые запасы нефти составляют 330 млн.т, природного газа - 2,4 трлн.куб.м, при том, что геологически изучено не более 10% территории четырех якутских нефтегазовых провинций.
Выполнение аэросъемочных работ
Перед выполнением аэросъемочных работ были получены следующие разрешающие документы: Директива на производство аэросъемочных работ в Генеральном штабе ВС РФ; разрешение на производство аэросъемочных работ в штабе Центрального военного округа, разрешение на производство аэросъемочных работ в территориальном органе Федеральной службы безопасности,
Воздушное лазерное сканирование и цифровая аэрофотосъемка выполнялись воздушным лазерным сканером RIEGL Q560 (серийный номер 9997143), совместно с камерой IGI DigiCAM.60 MP Съемочное оборудование располагалось на борту самолета АН-2 RA-40381. Перед началом работ по границам объекта, предоставленным Заказчиком, в программе IGIplan был составлен полетный план на линейную съёмку. Съемочные работы проводились 28 и 29 мая 2024 года согласно следующим требованиям:
1. Минимальный угол Солнца над горизонтом - не ниже 15 градусов.
2. Пространственное разрешение аэрофотоснимков на местности 0.10 м/пикс.;
3. Плотность облака лазерных отражений не менее 3-5 т/м2.
Производство работ соответствовало требованиям изготовителя для достижения требуемой точности: работа в благоприятной GPS обстановке (PDOP<4), количество одновременно наблюдаемых спутников GPS не менее 6, соблюдение необходимых угловых параметров (крен, тангаж не более 7), расстояние от воздушного судна до базовых приемников не более 30 км, высота спутников над горизонтом более 10°, высота воздушного судна во время аэрофотосъемки в районе 600 м. Данные базовых приемников и бортового приемника, регистрировались с периодичностью 1 Гц (одно измерение в секунду). При этом GPS-приемники регистрировали сигналы двух спутниковых систем: NAVSTAR GPS и ГЛОНАСС.
В процессе обработки вычислялись векторы между базовым GPS-приемником и бортовым GPS-приемником летательного аппарата для фиксированных моментов времени. Координаты траекторий получаются относительно пунктов опорной геодезической сети (рисунок 1).
Рис. 1. Принцип использования технологии воздушного лазерного сканирования.
В ходе выполнения съемки работа лазерного сканера и фотокамеры была синхронизирована с бортовым вР8-ГЛОНАСС приемником (геодезического класса) и инерциальной навигационной системой (ТМИ). Указанные устройства (далее - вР8-1Ми) предназначены для высокоточного определения координат центров съемки каждого кадра и углов разворота камеры. Координаты центров фотографирования определяются как по данным совместных (бортовых и наземных) спутниковых наблюдений (частота 1 герц, точность в целом постоянна), так и инерциальной системы (частота 250 герц, точность ухудшается при отсутствии вР8-контроля, при его наличии стабильна). Угловые элементы внешнего ориентирования определяются по данным 1МИ.
Обобщенное траекторное решение создается по данным и инерциальной системы, и спутникового позиционирования с использованием фильтра Калмана, учитывающего специфику датчиков и типа движения носителя.
Определение установочных параметров аэросъемочной аппаратуры.
Необходимым условием для проведения работ по лазерно-локационной съемке является точное определение параметров взаимного положения и ориентации на борту носителя всех компонентов, участвующих в образовании аэросъемочных данных:
- фазового центра вР8-антенны;
- сенсора инерциальной системы;
- сенсора сканирующей системы;
- центра проекции и оптической оси фотокамеры.
Параметры определялись относительно центра инерциальной системы (рисунок 2).
Рис. 2. Схема измерения установочных параметров аэросъемочной системы.
Требования к точности определения указанных параметров, чрезвычайно высоки: для линейных величин не хуже 1-2 см, для угловых - 2-3 мрад.Сканерный блок и аэрофотокамера были установлены внутри фюзеляжа самолета Ан-2. Между ними и GPS антенной отсутствовала прямая видимость. Для расчета установочных параметров аппаратуры было выполнено определение пространственных координат набора характерных точек при помощи электронного тахеометра в локальной системе координат. По этим точкам были вычислены линейные сдвижки между GPS антенной и центром инерциальной системы. Сдвижки между инерциальной системой, сканерным блоком и цифровой камерой являются постоянными, т.к. все эти компоненты установлены на единой платформе.
Установочные параметры аппаратуры:
- GPS-антенны: x = -0.011, y = -0.379, z = -1.907;
- цифровой камеры: x = 0.075, y = -0.234, z = 0.103;
- сканерного блока: x = -0.214, y = -0.142, z = -0.008.
Угловые параметры ориентации сканирующей системы были рассчитаны по материалам калибровочного залета составили:
Roll = 0.09866
Pitch=0.03558
Yaw=0.08743
Экспресс-обработка данных
Массив точек лазерных отражений (ТЛО) создавался непосредственно в процессе проведения аэросъемки с использованием бортового комплекса в результате объединения данных лазерного сканера, IMU и GPS. После выполнения аэросъемочных работ производилась экспресс-обработка данных воздушного лазерного сканирования и цифровой аэрофотосъемки, включающая в себя следующие основные этапы:
- извлечение полученных данных в ходе аэросъемочных работ с бортовых накопителей информации;
- расчет и уравнивание траектории движения воздушного судна в специализированном программном обеспечении, по методу PPP;
- вывод ТЛО и расчет координат центров фотографирования с целью определения полноты покрытия съемочного участка;
- визуальный и графический контроль качества и полноты данных.
Результатом аэросъемочных работ являлись:
- Неклассифицированные точки лазерных отражений в системе координат WGS-84 в формате LAS;
- Цифровые аэрофотоснимки в формате 3fr c элементами внешнего ориентирования и координатами центров фотографирования в системе координат WGS-84;
- Траектории движения аэрофотоаппарата в системе координат WGS-84 с углами поворота камеры в системе Head/Roll/Pitch;
- Паспорт аэрофотосъемки (Приложение Ж).
Полнота и качество результатов аэросъемочных работ были проверены, получены следующие результаты контроля:
• Плотность ТЛО - не менее 5 на 1 кв. м;
• Разрешение аэроснимков не менее 8 см;
• На аэроснимках отсутствуют закрытые облаками участки;
• На аэроснимках присутствуют тени, не мешающие дешифрированию объектов;
• На аэроснимках отсутствует снежный покров.
Материалы аэрофотосъемки были направлены на контрольный просмотр в штаб Восточного военного округа.
Камеральная обработка данных воздушного лазерного сканирования
Камеральные работы по обработке точек воздушного лазерного сканирования включали в себя выполнение следующих этапов:
- расчет и уравнивание траекторий движения носителя в специализированном программном обеспечении, производимый от базовых станций;
- импорт точек лазерного отражения в формат LAS;
- перевод данных в систему координат проекта;
- классификация ТЛО и создание цифровой модели рельефа;
- создание ортофотопланов местности;
- создание цифровой модели рельефа с сечением высоты 1 м в виде автоматически построенных горизонталей в формате ArcGIS.
Все работы проводились в специализированном программном обеспечении: Grafnav, AeroOffice, TerraSolid, OrtoVista. Расчет траектории производился в программных пакетах IGI AeroOffice и Novatel GRAFNAV. Траектория считались от базовой станции Ленск и двух временно действующих базовых станций, координаты которых рассчитаны в системе координат WGS84 (UTM зона 51). Расчет GPS-решения производился в дифференциальном режиме от базовой станции в пакете Novatel GRAFNAV. Анализ качества траектории представлен ниже._
4t
Рис. 3. Схема полетных маршрутов.
Рис. 4. График Forward/Reverse or Combined Separation для траектории
Подавляющее число измерений по высоте имеет точность в районе 9 см, в плане - 6 см. Совмещение GPS-решения с данными инерциальной системы производилось в пакете IGI Aerooffice. Точность совмещения GPS-решения c данными инерциальной системы, составила 8 см
Перевод данных в систему координат проекта
Переход данных в систему координат проекта (МСК03, Балтийская система высот) рассчитывался с использованием координат пунктов ГГС в системах координат МСК03 и WGS-84, и модели геоида EGM2008. Плановые координаты трансформировали, используя переход по 7 параметрам (ГОСТ) Молоденского (переход WGS 84-МСК03). Остаточные величины некомпенсированных погрешностей перехода по высоте и в плане определены с использованием ГНСС-наблюдений в статике длительностью 3-5 часов на ближайших пунктах.
Вывод точек лазерных отражений
Вывод осуществлялся с использованием программного обеспечения RiProcess. При выводе используются данные навигационных решений, полученные в ПО AeroOffice - траектория в формате *.POF.
Общая схема работы:
1. Создание проекта в RiProcess - задание системы координат, габаритов объекта, параметров расчета квадродерева
2. Ввод параметров калибровки лазерного сканера, полученных в ходе калибровочных работ -матрица SOCS-IMU
3. Ввод поправок за атмосферную коррекция - давление, температура, влажность, абсолютная высота полета в момент выполнения каждого трека
4. Ввод параметров лазерной сканирующей системы для обработки полной формы сигнала и экстракции точек лазерных отражений
5. Экстрагирование данных из исходных (сырых, без обработки формы сигнала) файлов SDF в формате SDC (данные в системе координат лазерного сканера в формате «Дальность»-«Угол отклонения»-«Время».
6. Назначение отдельным файлам исходных данных (SDC) траекторных решений (POF) и геопозиционирование ТЛО в общеземной системе координат (геоцентрическая система координат на базе WGS84) по данным матрицы SOCS-IMU и меткам времени.
7. Создание квадродерева для визуализации данных лазерного сканирования в виде растровых файлов с динамическим разрешением (в 2Д) и в трехмерной форме в виде точек (3Д).
8. Визуальный анализ и вывод данных на экран, просмотр, профилирование, визуальная оценка качества.
9. Запуск процесса поиска обсерваций (идентичных плоских наклонных участков на областях сканирования, покрытых съемкой 2 и более раз) на всей территории работ. Анализ статистики распределения отклонений по обсервациям («двоение» облаков точек).
10. Вывод ТЛО в формате LAS в геоцентрическую систему координат WGS84, эллипсоидальные высоты для дальнейшей обработки в другом ПО.
Уравнивание точек лазерных отражений и импорт в формат LAS
Уравнивание точек лазерного отражения и их импорт в формат LAS осуществлялось в ПО Riegl RiProcess. Уравнивание ТЛО производилось по твердым поверхностям, таким как крыши домов, асфальтированные площадки, плотный грунт. В автоматическом режиме находились соответствующие плоскости на разных пролетах и на основании полученных невязок вычислялись поправки ориентации сканирующей системы. Расчет угловых параметров лазерной сканирующей системы производится по методу наименьших отклонений между наклонными плоскостями. Так, на каждом из сканов выбираются плоские наклонные участки, после чего производится их сличение и выбор общих наклонных участков для двух и более сканов. По методу наименьших квадратов производится подбор оптимальных угловых поправок, при которых СКО отклонений между идентичными плоскостями (по нормали) минимально. Результаты, выходящие за пределы 3х сигм не учитываются. В результате уравнивания, стандартное отклонение на твердых поверхностях между соседними пролетами составило 33 мм. Использовано 73064 обсервации.
Калибровка камеры
Целью калибровочных процедур является уточнение позиционной точности снимков на основании совпадения ортофото с точками воздушного лазерного сканирования (ВЛС) и уменьшение стыков между отдельными снимками. При этом контроль совпадения ортофото с точками производится по столбам, домам, заборам и другим характерным объектам, а контроль стыков производится по наземным объектам, таким как дороги и реки. Результатом калибровки камеры является: уточнение элементов внутреннего ориентирования (координаты главной точки, радиальная и тангенциальная дисторсии, фокусное расстояние) и ориентации камеры относительно координатных осей инерциальной системы и ее центра (3 угловых и 3 линейных параметра). Работа со снимками начинается с их экспорта и цветовой коррекции. Экспорт отдельных фотоснимков из формата 3F RAW Image в формат jpg осуществлялся в ПО Hasselblad Phocus 3.5.1. Так же в данном ПО производилась коррекция отдельных снимков, а именно:
• нормализация яркости изображения по полю кадра,
• повышение резкости и контрастности изображения,
• растяжка гистограммы изображения с целью повышения качества идентификации объектов;
После коррекции отдельных фотоснимков осуществлялось уточнение исходной калибровки камеры.
Работа велась на калибровочном залете, состоящем из 36 снимков, располагающихся над населенной территорией. Всего было произведено два залета с курсовыми углами, близкими к перпендикуляру в направлениях: с северо-запада на юго-восток и с юго-запада на северо-восток. Уравнивание производилось в программном комплексе Bentley Microstation V8i с помощью программной надстройки TerraPhoto 013.016. На каждом снимке были определены опорные точки, равномерно распределенных по всей площади. При этом опорные точки располагались на легко опознаваемых статических наземных объектах. После расстановки всех точек уточнялись калибровочные параметры камеры (углы разворота камеры относительно инерциальной системы IMU), в результате чего был сформирован отчет.
Создание цифровой модели рельефа (ЦМР)
Создание цифровых моделей рельефа на территорию проведения работ по воздушному лазерному сканированию производилось путем автоматизированной и интерактивной обработки исходного облака точек лазерных отражений, включающей:
- автоматизированную классификацию точек отражений от объектов на классы «земля» и «не-земля» с использованием средств TerraSolid;
- интерактивную коррекцию результатов автоматизированной классификации, производившуюся операторами с использованием встроенного в программный комплекс TerraSolid инструментария;
- создание ЦМР (в том числе под кронами деревьев) в виде бесструктурной нерегулярной пространственной сети (TIN) на основе выделения ключевых точек рельефа;
- создание ЦМР в матричном виде в формате ArcINFO Grid.
Создание ортофотопланов
После построения ЦМР выполнялось ортотрансформирование фотоснимков с целью устранения искажений съемки, вызванных наличием в поле снимка участков с различной высотой, а также искажений, связанных с отклонением оси съемки от вертикали.
Исправление искажений на снимках производилось в автоматическом режиме посредством попиксельной трансформации изображения с устранением всех видов искажений за:
• рельеф;
• крен-тангаж-разворот носителя;
• дисторсию;
• смещение главной точки снимка.
Для выполнения ортофототрансформирования необходимо наличие данных об элементах внутреннего и внешнего ориентирования снимков и рельефе, полученном по результатам воздушного лазерного сканирования.
Ортотрансформирование изображений производилось в пакетном режиме с использованием программных средств TerraSolid и INPHO OrthoVista. В среде TerraSolid осуществлялась ортотрансформация исходных снимков. В среде OrthoVista - объединение их в единую геопривязанную мозаику.
Ортотрансформация производится на основании данных элементов внутреннего ориентирования камеры и её выставочных параметров (калибровка съемочной камеры), элементов внешнего ориентирования снимков, полученных в результате позиционирования центров фотографирования относительно траектории (файл IML), и модели рельефа, представленной в виде точек воздушного лазерного сканирования. Построение ортофотопланов производится по квадратам площадью 1000*1000 м.
Проверка планового положения снимков проводилась по контрольным точкам. Средняя точность планового положения по жестким контурам, дешифрируемым на ортофотолпанах, составила около 2.4 пиксела, или 24 см. Заключение
Выполненные инженерно-геодезические изыскания с использованием технологий воздушного лазерного сканирования и цифровой аэрофотосъемки соответствуют техническому заданию и требованиям действующих нормативных технических документов. В результате проделанных работ были созданы:
- точки лазерных отражений в формате LAS в системе координат МСК03 зона 1;
- цветные цифровые ортофотопланы в формате ECW с разрешением 0,10 м в системе координат МСК03 зона 1;
- цифровая модель рельефа в виде нерегулярной пространственной сети (TIN) в системе координат МСК03 зона 1;
- векторные горизонтали в формате AutoCAD (DWG), с сечением рельефа 0,5 м;
- цифровая модель рельефа в матричной форме (ArcINFO Grid) в системе координат МСК03 зона 1. Точность полученных материалов удовлетворяет требованиям СНиП 11-02-96 для топографических
планов 1:500-1:5000 с сечением рельефа 0,5-1 м.
Список литературы
1. Груздев Р.В., Рыльский И.А., Применение воздушных лидаров в высокоточной гравиразведке (на примере Восточного Забайкалья). Вестник Забайкальского Государственного Университета. Чита, 2022. №2, Т.28, с. 6-18
2. Капралов Е.Г., Кошкарев А.В., Тикунов В.С. Основы геоинформатики. Учебное пособие для студентов вузов в 2-х книгах. М.: Академия, 2004. C. 480.
3. Рыльский И.А., Парамонов Д.А., Кожухарь А.Ю., Терская А.И. Создание виртуальной модели района Большой Сочи - Красная Поляна - плато Лаго-наки. Интеркарто, 2023. №29, С. 589-606.
4. Giuliani, G., Chatenoux B., De Bona A.: Building an Earth Observation Data Cube: lessons learned from the Swiss Data Cube (SDC) on generating Analysis Ready Data (ARD). Big Earth Data 1-2 (1), 100-117 (2017).
5. Huang L. et al. Octsqueeze: Octree-structured entropy model for lidar compression //Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition. - 2020. - С. 1313-1323.
6. Janowski A., Szulwic J., Tysiac P. Airborne and mobile laser scanning in measurements of sea cliffs on the southern Baltic. 15th International Multidisciplinary Scientific GeoConference SGEM, 2015. 114-124
7. Octree homepage, https://en.wikipedia.org/wiki/Octree Last accessed 16 Jan 2020.
8. Rieger P. Range ambiguity resolution technique applying pulse-position modulation in time-of-flight scanning lidar applications. Optical engineering, 2014. 53(6), 061614-061614.
9. RIEGL 1560ii homepage, http://www.riegl.com/nc/products/airborne-scanning/produktdetail/product/scanner/68/. Last accessed 13 Jul 2020.
10. RIEGL VMX RAIL homepage, http://www.riegl.com/nc/products/mobile-scanning/produktdetail/product/scanner/67/ Last accessed 19 May 2020.
11. RIEGL VZ6000 homepage, http://www.riegl.com/nc/products/terrestrial-scanning/produktdetail/product/scanner/33/ Last accessed 10 Jul 2020.
12. Su Y. T., Bethel J., Hu S. Octree-based segmentation for terrestrial LiDAR point cloud data in industrial applications //ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. - 2016. - Т. 113. - С. 59-74.
13. Truong-Hong L., Laefer D. F. Octree-based, automatic building facade generation from LiDAR data //Computer-Aided Design. - 2014. - Т. 53. - С. 46-61.
14. Vo A. V. et al. Octree-based region growing for point cloud segmentation //ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. - 2015. - Т. 104. - С. 88-100.
15. WangM., Tseng Y: Incremental segmentation of lidar point clouds with an octree-structured voxel space. The Photogrammetric record 26 (133), 32-57 (2011).
16. Yang M.Z.X.L. et al. Improved octree filtering algorithm of airborne LiDAR data in forest environment //Journal of Beijing Forestry University. - 2018. - T. 40. - №. 11. - C. 102-111.
