CC BY
8
https://doi.org/10.15350/17270529.2022.4.42
УДК 534.21:681.7
Верификация пространственного положения датчиков при создании мультистатической системы подводного видения
А. И. Баженова, В. А. Широков, В. Н. Милич
Удмуртский федеральный исследовательский центр УрО РАН, Россия, 426067, Ижевск, ул. Т. Барамзиной, 34
Аннотация. В работе представлен метод верификации координат датчиков, основанный на применении метода вариации произвольных постоянных, где в качестве постоянных выступают сами координаты датчиков. Метод включает в себя два этапа обработки результатов измерений. Первый этап заключается в определении координат объектов, отражающих акустический сигнал, и реализуется путём использования избыточности числа датчиков приёма. На втором этапе с помощью итерационного процесса методом градиентного спуска производится корректировка координат датчиков. Применение предложенного метода для корректировки координат датчиков в опытовом бассейне позволило получить более точные данные о расположении элементов мультистатической системы подводного видения.
Ключевые слова: гидроакустика, мультистатическая система, избыточность числа датчиков, вариация произвольных постоянных, градиентный спуск, трилатерация.
И Айгуль Баженова, e-mail: aigul_bazh@udman.ru
Verification of the Sensors Spatial Position in the Multistatic Underwater Vision System Development
Aigul I. Bazhenova, Vladimir A. Shirokov, Vladimir N. Milich
Udmurt Federal Research Center UB RAS (34, T. Baramzina St., Izhevsk, 426067, Russian Federation)
Summary. The issues of increasing the accuracy of determining the spatial position of the illuminating and receiving sensors of a hydroacoustic system of underwater vision are considered in the present article. This is necessary for the correct coordination of detected objects in the underwater environment. The pre-calibration system is needed to ensure an accurate determination of the spatial position of sensors for which satellite positioning methods are not applicable. The proposed method of the verification of the sensors location consists of two main stages of processing: the preliminary localization of objects and the subsequent adjustment of the coordinates of the receiving sensors based on the results of the localized coordinates of objects. At the first stage, the threshold processing of signals allows identifying many pulses, which includes both the pulses reflected from objects and the pulses from the signals of noise. The use of an excessive number of sensors (channels of the reflected signal) makes it possible to choose the true positions of objects from the total number of calculated positions. At the second stage, the coordinates of the sensors are adjusted using the iteration process of gradient descent. At each iteration the displacement of the sensors coordinates is selected so as to increase the degree of the coincidence using the proposed measure of the closeness of the coordinate values of objects calculated by different pairs of sensors. The described method was tested when verifying the coordinates of the sensors in the experimental pool. In the process of localizing the objects positions the set of all possible positions of objects was formed; two of all the positions were confidently identified as true. At the stage of the iterative adjustment of the coordinates of the sensors, the accuracy of determining the coordinates of their acoustic centers was increased. Thus, the application of the proposed method made it possible to obtain more accurate data on the location of the elements of the multistatic underwater vision system. At the same time, the method has certain limitations associated with the arrangement of objects when the reflected pulses from different objects merge.
Keywords: hydroacoustics, multistatic system, redundancy of the number of sensors, variation of arbitrary constants, gradient descent, trilateration.
El Aigul Bazhenova, e-mail: aigul_bazh@udman.ru
ВВЕДЕНИЕ
В задачах мониторинга подводной ситуации, таких как наблюдение в подводных акваториях ограниченного доступа, работа необитаемых подводных аппаратов в районах глубоководного исследования океанского дна и затонувших объектов, а также в зонах обслуживания механизмов подводной добычи полезных ископаемых, таких как морские платформы добычи нефти и газа, должна быть развернута система гидроакустических излучателей подсветки подводной обстановки и комплекс датчиков приема отраженных от подводных объектов гидроакустических сигналов. Такая система излучающих и принимающих датчиков позволит строить оперативную модель состояния подводной акватории, описывающую положение и динамику перемещений всех интересующих подводных объектов [1 - 3].
Однако, для обеспечения точности пространственного описания положения объектов пространственной сцены, кроме эффективных алгоритмов анализа отраженных от подводных объектов гидроакустических сигналов необходима достоверная информация о положении всей системы подсвечивающих и принимающих датчиков гидроакустической информации. При выполнении экспериментальных работ в опытовом бассейне положение датчиков может быть установлено путем использования простых измерительных инструментов. Для зон реального морского использования систем подводного видения проблема определения точных пространственных координат датчиков представляет достаточно сложную задачу. В случае закрепления датчика на тросе с поплавком пространственное положение этого датчика определяется за счет использования аппаратуры спутникового определения координат, которая может быть установлена на поплавке. Для датчиков, не имеющих возможности использования методов спутникового определения, необходимо создавать систему предварительной калибровки, которая позволит обеспечить точное определение их пространственного положения.
Настоящая статья рассматривает результаты исследования и разработки метода определения и уточнения пространственного положения гидроакустических датчиков на этапе калибровки системы подводного видения.
ИДЕЯ ПРЕДЛАГАЕМОГО МЕТОДА
Предлагаемый метод состоит из двух основных этапов обработки: локализация истинных положений объектов и последующая корректировка координат датчиков приёма по результатам локализованных координат объектов.
Процедура измерения координат компактного объекта в гидросреде заключается в излучении сигнала и регистрации отраженных от объекта эхо-сигналов с последующим вычислением координат объекта методом трилатерации [4]. Для вычисления координат объекта используется суммарное время 1 прохождения сигнала от излучателя до объекта и от объекта до приемника. Время прихода сигнала определяется по переднему фронту импульса, получаемому после детектирования сигнала, как момент превышения амплитудой А сигнала определенного порога [5, 6] (рис. 1, а). Предлагается минимизировать показатель "пропуск цели" путем понижения порога фиксации импульса отражения от объекта, что приводит к увеличению количества моментов фиксации отражений сигналов гидроакустической локации подводных объектов (рис. 1, Ь) и влечет при координировании подводных отражающих объектов формирование фантомных положений. Предлагаемая нами вычислительная процедура обрабатывает все случаи срабатываний для каждой пары каналов, порождая множество возможных положений объектов. Например, в первом канале зарегистрировано два импульса - от объекта и от помехи, а во втором четыре - от объекта и трех помех. Алгоритм трилатерации переберет все 8 сочетаний и породит 8 гипотетических положений объекта, из которых только одно соответствует объекту. То есть, из всего множества вычисленных гипотетических положений объекта лишь в одном из них находится
реальный объект, остальные являются фантомами, не имеющими физической природы. Выбор истинного положения объекта из всего вычисленного множества гипотетических положений является актуальной задачей. Предлагаемый способ решения этой задачи предполагает увеличение числа приемных каналов и сопоставление получаемых положений для выбора истинного положения объекта из множества гипотетических [7]. Каждая из пар приемников (1-2, 1-3) порождает свое множество точек вычисленных гипотетических расположений объекта. Сравнение этих множеств по некоторой мере близости (например, по минимальному Евклидову расстоянию) позволяет выбрать точки, чьи координаты, вычисленные для всех пар приемников, наиболее близки между собой.
Ind t Indi Ind2 Ind3 Ind4 t
a) b)
Рис. 1. Определение переднего фронта импульса в результате пороговой обработки сигнала: а) - случай с однозначным обнаружением отраженного импульса; b) - случай с множеством выделенных импульсов
Fig. 1. Determination of the leading edge of the pulse as a result of signal thresholding: a) - the case with unambiguous detection of the reflected pulse; b) - the case with set of the distinguished impulses
Затем локализация объектов используется для корректировки координат датчиков методом градиентного спуска путём последовательных приближений координат объектов, рассчитанных для разных пар датчиков. Исходные координаты датчиков определяются с некоторой ошибкой измерения. Основываясь на предположении о том, что разница в рассчитанных координатах объектов по разным каналам связана с неточностью измерений координат датчиков, предлагается использовать метод вариации произвольных постоянных (в данном случае - координат датчиков) для итерационного уточнения истинных значений координат. Предлагаемая процедура изменяет координаты датчиков до тех пор, пока координаты объектов, рассчитанные по разным каналам сигнала, не сойдутся с некоторой погрешностью. В случае схождения процесса полученные значения координат более точно опишут реальные положения акустических центров датчиков.
Описанный подход схематически представлен на рис. 2.
ОПИСАНИЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЙ УСТАНОВКИ
Экспериментальная установка [8, 9] включает опытовый бассейн и аппаратуру формирования гидроакустических сигналов подсветки исследуемых объектов и аппаратуру приема отраженных сигналов. Размеры опытового бассейна 300*150*70 см. В бассейне могут быть размещены объекты для экспериментального исследования с заданными параметрами позиционирования. Внешний вид экспериментальной установки приведен на рис. 3.
Выбор истинных положений объектов щ общего числа вычисленных локализаций Selection of the true object positions from the all calculatcd localizations
Итерационный процесс корректировки координат датчиков приёма Iterative process of ad justing the coordinates of the recieving detcctors
п-канальныи отраженный сигнал n-channel reflected signal
Предварительная обработка: детектирование, сглаживание Pre-processing: detection, smoothing
Расчёт всех возможных координат объектов (истинные
положения и фантомы) Calculation of all possible object coordinates (true positions and phantoms)
r
Пороговая обработка (поиск отраженных импульсов) Thresholding (search for reflected pulses)
Локализация истинных положений объектов Localization of the true objects positions
Рис. 2. Схема предложенного метода верификации пространственного положения датчиков
Fig. 2. Scheme of the proposed method for verifying the sensors' spatial position
Рис. 3. Вид опытового бассейна для выполнения экспериментальных исследований
Fig. 3. The experimental pool
В представленной работе экспериментальная установка для определения местоположения компактного объекта в гидросреде включает:
• излучатель гидроакустического сигнала с известными координатами
• 2 компактных отражающих объекта (в данном эксперименте выбраны шар и цилиндр);
• 3 датчика приёма (N1, N2, N3), преобразующие гидроакустический сигнал в электрический, находящиеся в одной плоскости с излучателем и объектом;
• аппаратно-программный комплекс, выполняющий усиление, оцифровку и обработку сигналов датчиков.
Результатом измерений является файл регистрации принимаемого сигнала, который затем подвергается детальному анализу и обработке. Преимуществом опытового бассейна является возможность исследования всех вариантов расположения датчиков подсветки, анализируемых объектов и регистрирующих гидроакустических датчиков.
СОДЕРЖАНИЕ ВЫПОЛНЕННЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
В рассматриваемой конфигурации установки имеется 3 датчика приёма (N1, N2, N3), которые в двумерной плоскости схематически изображены на рис. 4. Излучатель S в двумерной картине совпадает с датчиком приёма N3. Задача определения координат объектов решается методом трилатерации с использованием двух комбинаций каналов: Ш-Ш и Ш-Ш.
Рис. 4. Расположение датчиков
Fig. 4. Location of the sensors
Рассмотрим предлагаемый алгоритм более детально на конкретном примере. Объекты в бассейне расположены таким образом, как показано на рис. 5. Детектированный сигнал (рис. 6) проходит этапы предварительной обработки: 1) удаление слепой зоны (первые 1000 отсчетов); 2) пороговая обработка, где порог = 0.5* max. В результате пороговой обработки для каждого канала сигнала формируется массив с номерами отсчетов, которые могут
соответствовать переднему фронту отраженного импульса от объекта (рис. 2): mN1 = {*г } ,
mN2 = {хг} , mN3 = {хг }m , где к, l и m - количество обнаруженных импульсов в 1, 2 и 3 каналах сигнала соответственно. На следующем этапе рассчитываются координаты объектов
(х13г,у13г).и (х23,у23гпо всевозможным сочетаниям: (даШ;, даN3j), I = 1,..., к; 7 = 1,..., да и (^N2;, даЮД I = 1,..., I;у = 1,..., да. На рис. 7 отображены полученные координаты объектов. Анализ этого рисунка позволяет уверенно идентифицировать пары (х13_, у13_)
и (х23у23 _), соответствующие объекту цилиндр, а также пары (х13_,у13_) и (х23 у23 _), соответствующие объекту шар. Области, отмеченные красным контуром,
идентифицируют окрестности расположения этих объектов. При этом близкое расположение координат объектов, рассчитанных для разных сочетаний датчиков, свидетельствует о корректности применения метода трилатерации. Таким образом, в условиях неопределенности расчет координат по всем импульсам и по разным сочетаниям датчиков, позволяет определить окрестность, в которой находятся истинные значения координат объектов.
Рис. 5. Положение объектов внутри опытового бассейна, где c - цилиндр, b - шар Fig. 5. Position of the objects inside the experimental pool, where c is a cylinder, b is a ball
Рис. 6. Три канала отраженного детектированного сигнала, полученного в эксперименте с расположением объектов как на рис. 5
Fig. 6. Three channels of the reflected detected signal obtained in the experiment with position objects as in Fig. 5
Выбранные на предыдущем этапе пары координат, соответствующие двум анализируемым объектам (шар и цилиндр), могут быть использованы для корректировки координат датчиков. Исходные координаты датчиков, использованные при расчетах, измерены вручную и естественным образом несут в себе ошибки. Делается предположение о том, что разница в рассчитанных координатах объектов по разным каналам (рис. 7) связана с неточностью измерений координат датчиков. Поэтому предлагается алгоритм, который изменяет координаты датчиков до тех пор, пока координаты объектов, рассчитанные по разным каналам сигнала, не станут равны с некоторой погрешностью.
Введём невязки dШ и dц:
аш =у1(х13 * -х23 *)2 + (у13 *-у23 *ь)2, йц = х14 *е -х24 *с)2 + (у14 * -у24 *с)2 .
Алгоритм сводится к задаче минимизации среднего значения невязки: d = + ^ц)/2.
Рис. 7. Отображение всех рассчитанных координат (истинные положения объектов и фантомы). Синие точки - значения координат рассчитаны по 1 и 3 каналу, оранжевые ромбы - значения координат рассчитаны по 2 и 3 каналу
Fig. 7. Display of all calculated coordinates (true positions of objects and phantoms). Blue dots - coordinate values calculated using channels 1 and 3, orange rhombuses - coordinate values calculated using channels 2 and 3
Имеются начальные значения координат датчиков приёма N1, N2 и N3: (хШ, уШ); (х№, у№); (х№, у№). Рассчитываются значения координат объектов для 8 различных смещений координат датчиков приёма с шагом смещения h = 1. То есть, для каждого датчика рассматривается возможность перехода в двумерном пространстве в 8-связную окрестность (рис. 8).
(xN-1, yN-1) (xN, yN-1) (xN+1, yN-1)
(xN-1, yN) (xN, yN) (xN+1, yN)
(xN-1, yN+1) (xN, yN+1) (xN+l,yN+l)
Рис. 8. 8-связная окрестность для координат датчика приёма (xN, yN) Fig. 8. 8-connected neighborhood for coordinates (xN, yN) of receiving sensor
Поскольку при вычислении координат объектов используются координаты трёх
3 и
датчиков приёма, получаем 8 = 512 комбинаций расположения датчиков. Для каждого из 512 вариантов размещения датчиков приёма рассчитываются координаты объектов, а также разницы dm, dц и d. Выбирается тот вариант расположения датчиков, которому соответствует минимальное d. Описанная процедура возможности перехода в 8-связную окрестность повторяется до тех пор, пока средняя невязка d не станет меньше или равна заданной величине в, либо если значение d от итерации к итерации существенно не будет изменяться.
В табл. 1 представлено изменение координат датчиков приёма для примера, рассмотренного ранее (рис. 5). На нулевой итерации используются координаты датчиков, измеренные вручную, в = 0.5. За 8 итераций удалось уменьшить значения невязок примерно на 5 мм для каждого из объектов, достигнув значения 0.16 мм и 0.12 мм, то есть координаты объектов приблизительно одинаковы независимо от используемой комбинации датчиков. При этом значения координат датчиков изменились на значения от 4 мм до 8 мм.
Таблица 1. Корректировка координат датчиков приёма для примера на рис. 5. Значения в мм Table 1. Adjustment of the receiving sensors coordinates for the example in fig. 5. Values are in mm
Итерация Iteration xN1 yN1 xN2 yN2 xN3 yN3 dc db d
0 204 163 200 1374 207 772 5.94 5.53 5.74
1 203 164 201 1375 208 771 4.20 3.89 4.05
2 202 165 202 1376 209 770 3.01 2.82 2.92
3 201 166 201 1377 210 769 2.50 2.40 2.45
4 200 167 200 1378 211 768 2.00 1.97 1.98
5 201 168 201 1379 210 767 1.52 1.53 1.53
6 202 169 202 1380 209 766 1.05 1.07 1.06
7 203 170 203 1381 208 765 0.60 0.60 0.60
8 204 171 204 1382 207 764 0.16 0.12 0.14
На рис. 9 показано изменение невязок координат объектов на каждой итерации.
Рис. 9. Значения невязок координат объектов на каждой итерации для положения объектов как на рис. 5
Fig. 9. The values of residuals of object coordinates at each iteration for the position of objects as in Fig. 5
Таким образом, путём постепенного смещения координат датчиков с целью минимизации средней невязки координат объектов, удалось уточнить координаты датчиков приёма. Полученные значения координат датчиков использовались для расчета координат объектов в других положениях (рис. 10). Результаты приведены в табл. 2.
Таблица 2. Расчетные координаты объектов, невязки при скорректированных координатах датчиков приёма (в мм)
Table 2. Calculated coordinates of objects, residuals when with corrected coordinates of receiving sensors (in mm)
№ Положения объектов No. Positions of objects Комбинация датчиков Sensor combination (хц, Уц) (хш, Уш) ¿ц ¿ш d
1 N1-N3 (1202; 657) (1199; 892) 20.30 55.01 37.65
N2-N3 (1204; 677) (1205;837)
2 N1-N3 (1141; 695) (1269; 841) 0.16 0.12 0.14
N2-N3 (1141; 697) (1269; 841)
3 N1-N3 (1111; 762) (1301; 774) 0.19 7.61 3.90
N2-N3 (1111; 762) (1301; 782)
4 N1-N3 (1138; 841) (1275; 704) 9.64 3.03 6.33
N2-N3 (1139; 832) (1274; 701)
5 N1-N3 (1215; 860) (1211; 631) 13.16 74.16 43.66
N2-N3 (1214; 873) (1218; 705)
6 N1-N3 (1276; 840) (1144; 686) 5.50 10.22 7.86
N2-N3 (1275; 845) (1145; 696)
7 N1-N3 (1311; 774) (1109; 751) 5.48 4.01 4.74
N2-N3 (1311; 779) (1109; 755)
8 N1-N3 (1292; 705) (1125; 825) 3.31 4.94 4.13
N2-N3 (1292; 708) (1125; 820)
Рис. 10. Рассмотренные варианты расположения объектов в опытовом бассейне
Fig. 10. Locations of objects in the experimental pool considered in the research
Большие невязки координат объектов относятся к положениям объектов №1 и №5, при которых отраженные сигналы от цилиндра и от шара приходят на датчики практически одновременно и импульсы сливаются. Для разрешения такой ситуации следует иначе расположить датчики приёма
ВЫВОДЫ
Экспериментальное исследование предлагаемого алгоритма верификации координат гидроакустических датчиков подтвердило его продуктивность. Установлено, что наличие избыточного количества датчиков и использование алгоритма последовательного уточнения их координат позволяет утверждать следующее:
1. Метод верификации пространственного положения гидроакустических датчиков системы подводного видения состоит из двух этапов обработки результатов измерений: локализации истинных положений объектов и последующей корректировки координат датчиков приёма по результатам локализованных координат объектов.
2. Использование избыточного числа датчиков (каналов отраженного сигнала) делает возможным выбор истинных положений объектов из общего числа вычисленных локализаций.
3. Начальными значениями координат датчиков могут служить результаты произведенных вручную измерений, полученные при первоначальном размещении датчиков.
4. Процедура уточнения координат датчиков основана на использовании метода вариации произвольных постоянных в применении к координатам датчиков. При этом для расчета индикаторов сходимости итерационного процесса уточнения координат датчиков используются координаты объектов. В качестве индикатора сходимости в данном исследовании применяется степень совпадения вычисленных значений координат объектов по предложенной мере близости.
5. Результаты верификации пространственного положения датчиков наглядно иллюстрируются экспериментально полученными графиками зависимости значений невязок от количества итераций последовательного приближения.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Андреев М. Я., Охрименко С. Н., Паршуков В. Н., Рубанов И. Л., Козловский С. В., Илларионов А. А. Бистатическая система обнаружения подводной цели (бистатический гидролокатор) // Датчики и системы. 2019, № 2. С. 50-56.
2. Матвеева И. В., Шейнман Е. Л. Определение текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации при неопределенности оценки пеленга на цель // Гидроакустика. 2017, № 31(3). С. 9-12.
3. Матвеева И. В., Шейнман Е. Л., Школьников И. С. Эффективность определения координат и параметров движения морских объектов при бистатической локации перемещающихся систем наблюдения // Гидроакустика. 2016, № 26(2). С. 28-32.
4. Ваулин Ю. В., Дубровин Ф. С., Панин М. А., Львов О. Ю. Координирование неподвижного глубоководного гидроакустического оборудования методом мультилатерации // Подводные исследования и робототехника. 2020, № 1(31). С. 30-35. https://doi.Org/10.37102/24094609.2020.31.1.004
REFERENCES
1. Andreev M. Ya., Okhrimenko S. N., Parshukov V. N., Rubanov I. L., Kozlovskiy S. V., Illarionov A. A. Bistaticheskaya sistema obnaruzheniya podvodnoy tseli (bistaticheskiy gidrolokator) [Bistatical System for Searching Underwater Object (Bistatical Hidrolocator)]. Datchiki i sistemy [Sensors & Systems], 2019, no. 2, pp. 50-56. (In Russian).
2. Matveeva I. V., Sheynman E. L. Opredelenie tekushchikh koordinat tseli v bistaticheskom rezhime gidrolokatsii pri neopredelennosti otsenki pelenga na tsel' [Determination of Current Target Coodinates in Bistatic Echo Ranging Mode at Uncertainty of Bearing Estimation]. Gidroakustika [Hydroacoustics], 2017,
no. 31(3), pp. 9-12. (In Russian).
3. Matveeva I. V., Sheynman E. L., Shkol'nikov I. S. Effektivnost' opredeleniya koordinat i parametrov dvizheniya morskikh ob"ektov pri bistaticheskoy lokatsii peremeshchayushchikhsya sistem nablyudeniya [Efficiency of Determination and Motion of Sea Objects at Bistatic Location of Moving Observing Systems]. Gidroakustika [Hydroacoustics], 2016, no. 26(2), pp. 28-32. (In Russian).
4. Vaulin Yu. V., Dubrovin F. S., Panin M. A., L'vov O. Yu. Koordinirovanie nepodvizhnogo glubokovodnogo gidroakusticheskogo oborudovaniya metodom mul'tilateratsii [Localization of the Stationary Deep-sea Underwater Acoustic Equipment Using Multilateration Method]. Podvodnye issledovaniya i robototekhnika [Underwater Investigations and Robotics], 2020, no. 1(31), pp. 30-35. (In Russian). https://doi.org/10.37102/24094609.2020.31.L004
5. Егоров С. Б., Горбачёв Р. И. Выбор порога селекции сигнала по уровню в обнаружителях с нормализованным индикаторным процессом // Морские интеллектуальные технологии, 2019. Т. 1, № 4(46). С. 167-171.
6. Егоров С. Б., Горбачёв Р. И. Определение порогов селекции по уровню и длительности в обнаружителях с нормализованным индикаторным процессом // Морские интеллектуальные технологии. 2020. Т. 2, № 2(48). С. 144-147.
https://doi.Org/10.37220/MIT.2020.48.2.056
7. Abraham D. A. Underwater Acoustic Signal Processing. Modeling, Detection, and Estimation. Springer Nature Switzerland AG, 2019. 860 p. https://doi.org/10.1007/978-3-319-92983-5
8. Широков В. А., Милич В. Н. Экспериментальный комплекс для исследования возможностей использования гидроакусти8ческих датчиков в системах подводного видения // Вестник ИжГТУ имени М.Т. Калашникова. 2021. Т. 24, № 4. С. 54-64.
https://doi.org/10.22213/2413-1172-2021 -4-54-64
9. Альес М. Ю., Липанов А. М., Милич В. Н., Широков В. А. Комплекс для исследования и разработки компонентов системы мониторинга подводной акватории // Актуальные проблемы защиты и безопасности: Труды XXV Всероссийской научно-практической конференции РАРАН (4-7 апреля 2022 г.). Москва, 2022. Т. 3. С. 253-258.
5. Egorov S. B., Gorbachev R. I. Vybor poroga selektsii signala po urovnyu v obnaruzhitelyakh s normalizovannym indikatornym protsessom [Threshold of signal level selector in detectors with normalized indicator process]. Morskie intellektual'nye tekhnologii [Marine Intellectual Technologies], 2019, vol. 1, no. 4(46),
pp. 167-171. (In Russian).
6. Egorov S. B., Gorbachev R. I. Opredelenie porogov selektsii po urovnyu i dlitel'nosti v obnaruzhitelyakh s normalizovannym indikatornym protsessom [Determination of level and time thresholds for detectors with normalized indicator process]. Morskie intellektual'nye tekhnologii [Marine Intellectual Technologies], 2020, vol. 2, no. 2(48), pp. 144-147.
(In Russian). https://doi.org/10.37220/MIT.2020.48.2.056
7. Abraham D. A. Underwater Acoustic Signal Processing. Modeling, Detection, and Estimation. Springer Nature Switzerland AG, 2019. 860 p. https://doi.org/10.1007/978-3-319-92983-5
8. Shirokov V. A., Milich V. N. Eksperimental'nyy kompleks dlya issledovaniya vozmozhnostey ispol'zovaniya gidroakusticheskikh datchikov v sistemakh podvodnogo videniya [Experimental Complex for Studying the Possibilities of Using Hydroacoustic Sensors in Underwater Vision Systems]. VestnikIzhGTUimeniM.T. Kalashnikova [Bulletin of IzhGTU named after M. T. Kalashnikov], 2021, vol. 24, no. 4, pp. 54-64. (In Russian). https://doi.org/10.22213/2413-1172-2021-4-54-64
9. Al'es M. Yu., Lipanov A. M., Milich V. N., Shirokov V. A. Kompleks dlya issledovaniya i razrabotki komponentov sistemy monitoringa podvodnoy akvatorii [Complex for researching and developing the components of the underwater area monitoring system]. Aktual'nye problemy zashchity i bezopasnosti. Trudy XXV Vserossiyskoy NPK RARAN [Actual Problems of Protection and Security: Proc. XXV All-Russian Scientific and Practical Conference of the RARAN]. Moscow, 2022, vol. 3, pp. 253-258. (In Russian).
Поступила 26.09.2022; принята к опубликованию 09.11.2022 Received September 26, 2022; accepted November 9, 2022
Информация об авторах
Баженова Айгуль Илсуровна, кандидат технических наук, научный сотрудник, УдмФИЦ УрО РАН, Ижевск, Российская Федерация, e-mail: aigul_bazh@udman. ru
Широков Владимир Анатольевич, кандидат технических наук, старший научный сотрудник, УдмФИЦ УрО РАН, Ижевск, Российская Федерация
Милич Владимир Николаевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник, УдмФИЦ УрО РАН, Ижевск, Российская Федерация
Information about the authors
Aigul I. Bazhenova, Cand. Sci. (Eng.), Researcher, Udmurt Federal Research Center UB RAS, Izhevsk, Russian Federation, e-mail: aigul_bazh@udman.ru
Vladimir A. Shirokov, Cand. Sci. (Eng.), Senior Researcher, Udmurt Federal Research Center UB RAS, Izhevsk, Russian Federation
Vladimir N. Milich, Cand. Sci. (Eng.), Leading Researcher, Udmurt Federal Research Center UB RAS, Izhevsk, Russian Federation
