CC BY
7УДК 629.7.08
СРАВНЕНИЕ ТИПОВ ТОРМОЖЕНИЯ ГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА ПРИ ОПУСКАНИИ ОБЪЕКТА
А. В. Гусев, Е. А. Кожевникова
Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова, Санкт-Петербург, Российская Федерация
Аннотация. Рассмотрены различные способы торможения штока гидроцилиндра в гидроприводах при опускании объекта. Разработаны математические модели в динамической постановке для гидроприводов с каждым способом торможения: за счет наличия путевого дросселя; при опускании под собственным весом; за счет изменения настроенной мощности регулируемого аксиально-поршневого насоса. Приводится сравнительный анализ способов торможения с различными видами регулирования - дроссельным и объемно-дроссельным.
Ключевые слова: гидропривод, гидроцилиндр, аксиально-поршневой регулируемый насос, тормозной клапан, путевой дроссель, математическая модель, система дифференциальных уравнений.
Для цитирования: Гусев А. В., Кожевникова Е. А. Сравнение типов торможения гидравлического привода при опускании объекта // Аэрокосмическая техника и технологии. 2023. Т. 1. № 1. С. 85-104.
COMPARISON OF HYDRAULIC DRIVE BRAKING METHODS
IN LOWERING AN OBJECT
A. V. Gusev, E. A. Kozhevnikova
Baltic State Technical University "VOENMEH", Saint Petersburg, Russian Federation
Abstract. We consider different ways of braking the hydraulic cylinder rod in hydraulic actuators in lowering an object. We have developed mathematical models for hydraulic actuators using each braking method, namely, braking due to a restrictor, braking during lowering under own weight and braking due to changing the set power of the regulated axial piston pump. A comparative analysis of the braking methods with different types of regulation - throttle and volume-throttle - is given.
Keywords: hydraulic drive, hydraulic cylinder, adjustable axial piston pump, brake valve, track throttle, mathematical model, differential equation system.
© Гусев А. В., Кожевникова Е. А., 2023
For citation: Gusev A. V., Kozhevnikova Е. À. Comparison of hydraulic drive braking methods in lowering an object. Aerospace Engineering and Technology. 2023. Vol. 1. No. 1, pp. 85-104.
Введение
Гидравлические приводы подъема и опускания используются в ракетной и аэрокосмической технике повсеместно: для кантователя ракет различного класса и назначения стационарных и мобильных ракетных комплексов, для приведения в рабочее и транспортное положение антенных установок, радаров и других устройств. Гидропривод обладает высокой степенью надежности, плавностью работы, малыми габаритами и простото й конструкции. Одними из основных требований, предъявляемых к таким гидроприводам, являются:
- время подъема и опускания объекта;
- скорость подхода объекта к крайним положениям.
Скорость подхода объекта к крайним положениям является важным проектным параметром, требующим оценки при проектировании. При подходе к крайним положениям может произойти удар объекта об элементы конструкции, что может привести к повреждениям как самого объекта, так и элементов металлоконструкции. Особенно важно правильно оценить этот фактор при проектировании гидропривода. Для исключения ударов при подходе к крайним положениям в гидропривод включают элементы, которые снижают линейную и угловую скорости объекта на конечном участке пути.
Таким образом, выбор способа торможения при подходе к крайним положениям является актуальным вопросом. Способ торможения должен выбираться исходя из следующих соображений:
- скорость объекта в конце подъема или опускания должна быть не выше определенного значения;
- должно быть исключено разряжение в полостях гидроцилиндра (ГЦ) при реализации торможения;
- уменьшение скорости должно происходить по возможности плавно, без резких переходов во избежание гидравлического удара.
Целью настоящей работы является обоснование выбора предпочтительного способа торможения объекта для гидравлического привода при опускании.
Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:
- проведен анализ существующих способов торможения на основе патентов на гидравлические приводы с торможением;
- созданы математические модели гидроприводов с различными способами торможения, обладающих прочими равными свойствами (исполнительные органы, гидравлические сопротивления, приводная мощность);
- проведено сравнение результатов моделирования и обоснован выбор предпочтительного способа торможения.
Обзор патентов на гидроприводы, содержащих описание технических решений по обеспечению торможения объекта при опускании, позволил выделить наиболее подходящие по теме настоящей работы:
1. Гидравлический привод преимущественно кантователя с поворотной подъемной платформой [1].
2. Гидропривод транспортного устройства [2].
3. Гидравлический привод преимущественно мобильной антенной установки с подъемным элементом [3].
4. Гидравлический привод преимущественно мобильной антенной установки с подъемной мачтой [4].
Отдельно стоит отметить, что в рассмотренных патентах на гидропривод подъема и опускания какого-либо объекта или устройства описывается гидропривод дроссельного регулирования - в каждом из них так или иначе применен способ изменения скорости исполнительного органа гидропривода за счет изменения сопротивления напорной или сливной магистрали.
Для принципиального сравнения в настоящей работе также приведен способ торможения с использованием объемно-дроссельного регулирования - за счет изменения настроенной мощности регулируемого аксиально-поршневого насоса с регулятором постоянной мощности с добавлением тормозного клапана в сливную магистраль. Стоит обратить внимание на то, что в рассмотренных патентах на гидроприводы данный вид торможения не был найден.
1. Анализ гидравлических приводов с различным способом торможения при опускании
В гидравлических приводах [1] и [2] в качестве тормозного элемента используется путевой дроссель, который кинематически связан с поворотным подъемным элементом. В гидравлических приводах [3] и торможение [4] обеспечивается за счет реализации режима опускания под собственным весом - прекращается подача в напорную полость гидроцилиндра, т. е. скорость опускания ограничивается только дросселем, установленным в сливной полости. Рассмотрим данные гидравлические приводы подробнее.
1.1. Гидравлический привод с путевым дросселем
Путевой дроссель расположен в сливной линии гидроцилиндра. За счет кинематической связи он «закрывает» проходное сечение, увеличивая сопротивление сливной магистрали. Принципиальная конструктивная схема путевого дросселя представлена на рис. 1.
Рис. 1. Конструктивная схема путевого дросселя
Вначале опускания путевой дроссель находится в положении, показанном на рис. 1, а. При положении б будет обеспечиваться уменьшение скорости истечения рабочей жидкости и, как следствие, уменьшение скорости движения штока [1, 2].
1.2. Гидравлический привод с опусканием под собственным весом
Данный вид торможения реализован в гидравлическом приводе [3]. В крайних положениях срабатывает датчик угла, включается электромагнит распределителя, который перекрывает линию связи насоса и поршневых полостей гидроцилиндров. Распределитель, показанный на рис. 2, устанавливается в начальное положение, и часть рабочей жидкости из поршневых полостей проходит распределитель и поступает в штоковые полости гидроцилиндров. Поршневая и штоковая полости соединяются, исключается разряжение в штоковых полостях гидроцилиндров [3]. Аналогично функционирует гидропривод, описанный в [4].
Рис. 2. Схема распределителя: А, В - отверстия для основного потока;
Р - напорное отверстие насоса; Т - сливное отверстие
1.3. Гидропривод с объемно-дроссельным способом торможения
Все описанные выше способы торможения реализуются с использованием принципа дроссельного регулирования, при котором параметры работы системы меняются за счет изменения сопротивления гидравлических магистралей. Такой способ позволяет реализовать регулирование за счет относительно простых конструктивных решений, однако имеет и относительно невысокий КПД, а также значительные энергетические потери за счет тепловыделения на сопротивлениях и вследствие потерь объемного расхода через предохранительные и переливные устройства.
Более высокий КПД может иметь гидропривод с объемно-дроссельным регулированием, в котором изменение параметров системы обеспечивается изменением параметров источника гидравлической энергии, гидронасоса, а дроссельные регулирующие устройства выполняют второстепенные функции.
Такой гидравлический привод имеет регулируемый аксиально-поршневой насос с регулятором постоянной мощности. При этом регулятор имеет возможность изменять настроенную мощность при подаче управляющего давления рупр. Схема регулятора насоса представлена на рис. 3.
Рис. 3. Схема регулятора насоса
Опишем работу регулятора аксиально-поршневого насоса. Изначально поршень 2 находится в крайнем правом положении (рис. 3), а золотник 5 - в крайнем верхнем положении, при котором полость III соединена с полостью II. После пуска насоса давление в напорной линии рн увеличивается и, следовательно, возрастает момент, создаваемый золотником 5 на рычаге 4. Когда данный момент превысит момент, созданный пружиной 1, рычаг 4 повернется и золотник 5 сместится вниз, соединяя полости III и I. Из-за разности площадей поршней 2 и 3 первый смещается вправо, уменьшая угол наклона ан и, следовательно, плечо h до тех пор, пока на рычаге не установится равновесие. При данной работе регулятора потребляемая мощность насоса остается постоянной [5].
При изменении давления управления рупр появляется возможность дистанционного негативного управления, при котором увеличение данного давления обусловливает пропорциональное уменьшение подачи и, как следствие, - мощности насоса [5]. Во избежание разряжения в штоковой полости гидроцилиндра в гидропривод включен тормозной клапан.
2. Моделирование работы гидравлических приводов с различными
способами торможения
В данной работе представлены три математические модели гидропривода в зависимости от типа торможения: - опускание с путевым дросселем;
- опускание под собственным весом;
- при помощи объемно-дроссельного регулирования.
Математическая модель учитывает следующие особенности системы:
- динамические характеристики подвижных элементов гидравлических регуляторов [6, 7];
- сжимаемость рабочей жидкости [8];
- кинематические и динамические характеристики подвижных элементов [9];
- гидравлические характеристики внутренних каналов и местных сопротивлений, в том числе их демпфирующие свойства [10].
В статье [11] реализована математическая модель подъема и опускания груза. Допущениями в ней являлись пренебрежение потерями давления в гидравлических магистралях привода, а также упрощение математических моделей, описывающих регулирование аксиально-поршневого насоса.
Для сравнения способов торможения гидравлические приводы будут иметь следующие одинаковые параметры:
- мощность насоса;
- давление настройки предохранительного клапана;
- диаметр проходного сечения дросселирующего элемента в магистрали, связанной с поршневой полостью гидроцилиндра;
- параметры гидроцилиндра и объекта;
- кинематические схемы и нагрузки на гидроцилиндр.
Кинематическая схема опускания объекта для трех вариантов одинакова и представлена на рис. 4.
Рис. 4. Кинематическая схема объекта: т — масса объекта; д — ускорение свободного падения; рстр — величина радиуса-вектора приложения силы тяжести груза; ф —начальный угол радиуса-вектора; а — угол опускания объекта; ршт — усилие на шток ГЦ
2.1. Математическая модель гидропривода с путевым дросселем
Расчетная схема гидропривода представлена на рис. 5. Насос аксиально-поршневой нерегулируемый взят из каталога [12].
ш
гнап
нап1
ш
Т2
кп
КП
гкп
Т1
т§
Г/7
исл1
13
иап
а 1
Рис. 5. Расчетная схема гидропривода: рп, рш — давление поршневой и штоковой полостей ГЦ; @п, Qш — расходы поршневой и штоковой полостей ГЦ; @нап, Qсл — расходы напорной и сливной линий; рн — давление насоса; рнап — давление напорной линии;
Рсл1, Рсл2 — давления сливной линии; Т1, Т2, Т3 - сопротивления трубопровода, рассчитанные по известным зависимостям
На рис. 5 показано, что в начальном положении путевой дроссель частично открыт. При достижении определенного угла опускания объекта кулачок путевого дросселя начнет поворачиваться, тем самым сжимая пружину и перемещая золотник. Золотник частично перекроет отверстие стравливания поршневой рабочей жидкости. Увеличенное сопротивление сливной магистрали приведет к увеличению напорного давления и срабатыванию предохранительного клапана (КП). Расход из поршневой полости уменьшится и произойдет торможение объекта. Приведем основные уравнения, описывающие работу гидропривода. Уравнение движения объекта:
/ос = Ящ(Рп*п — Рш^ш — Егр) — тдрСТр соБ(а + ф). (1)
Усилие на шток ГЦ:
р _ т^Рстр ^(а + ф) (2)
Ршт _ к .
Гц
Уравнение изменения давления в штоковой полости гидроцилиндра:
Е( Цш + ^гц^ш/ р>ш = —-
к,
ш
Уравнение изменения давления в поршневой полости гидроцилиндра:
Е( —— ХТЦ5п)
Рп =
к,
Уравнение изменения давления предохранительного клапана:
нап @кп @нап1)
Ркп =
к
тб
Уравнение изменения давления насоса:
Е(^н - Снап)
Рн =
К
тб
Уравнение расхода штоковой полости ГЦ:
Qш = /(Рнап - РшУ Уравнение расхода поршневой полости ГЦ:
Сп = /(Рп - Рсл1У
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
В этих уравнениях / — момент инерции объекта; — площадь поршневой полости ГЦ; — площадь штоковой полости ГЦ; £Гр — сила трения в уплотнениях ГЦ; Е — модуль упругости рабочей жидкости; V, — объекты поршневой и штоковой полостей ГЦ; Ктб — объем элемента трубопровода. Результаты расчета представлены на рис. 6-10.
Я1
С 10
:>
4)
ч
I (1) ь
с
ш
со
а 0
— Рп —"и
ю
20
30
40 50
Время, с
60
70
80
30 40 50
Время, с
Рис. 6. Результаты расчета давлений в гидроприводе с путевым дросселем
Рис. 7. Результаты расчета расходов и мощности насоса в гидроприводе с путевым дросселем
Рис. 8. Результаты расчета угловой скорости и угла подъема в гидроприводе с путевым дросселем
Рис. 9. Результаты расчета линейной скорости и хода штока ГЦ в гидроприводе с путевым дросселем
О 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Время, с
Рис. 10. Результаты расчета усилия на шток ГЦ в гидроприводе с путевым дросселем
2.2. Математическая модель гидропривода с торможением
под собственным весом
Расчетная схема гидропривода представлена на рис. 11 .
Рис. 11. Расчетная схема гидропривода. Условные обозначения см. на рис. 5
До подхода к крайнему положению (рис. 11, а) рабочая жидкость от насоса через распределитель Р2 поступает в штоковую полость гидроцилиндра. Часть
рабочей жидкости поступает в гидравлический замок ГЗ2, чтобы отодвинуть шарик. Рабочая жидкость из поршневой полости гидроцилиндра через дроссель ДР, гидравлический замок ГЗ2 и распределитель Р2 стравливается в бак.
При подходе к крайнему положению распределитель Р2 переходит в положение, показанное на рисунке 11, б. Параллельно включается электромагнит распределителя Р1. Рабочая жидкость от насоса поступает в гидрозамок ГЗ1, излишки жидкости через предохранительный клапан уходят в бак. Рабочая жидкость из поршневой полости через распределитель Р2 и гидрозамок ГЗ1 поступает в бак. Часть рабочей жидкости поступает в штоковую полость гидроцилиндра, тем самым предотвращая разряжение. В математической модели аналогичными являются уравнения (1)-(6) и (8).
Расход штоковой полости ГЦ выражается следующими уравнениями:
Qш = /(Рнап - Рш) при а > 10°, (9)
Qш = /(Рсл1 - Рш) при а < 10°.
Результаты расчета представлены на рис. 12-16.
Рис. 12. Результаты расчета давлений в гидроприводе с торможением под собственным весом
Рис. 13. Результаты расчета расходов и мощности насоса в гидроприводе с торможением под собственным весом
Рис. 14. Результаты расчета угловой скорости и угла подъема в гидроприводе с торможением под собственным весом
Рис. 15. Результаты расчета линейной скорости и хода штока ГЦ в гидроприводе с торможением под собственным весом
О 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Время, с
Рис. 16. Результаты расчета усилия на шток ГЦ в гидроприводе с торможением под собственным весом
2.3. Математическая модель гидропривода с объемно-дроссельным
регулированием
Расчетная схема гидропривода представлена на рис. 17. Насос аксиально-поршневой с регулятором мощности взят из каталога [13].
Рис. 17. Расчетная схема. Условные обозначения см. на рис. 5
Тормозной клапан управляется давлением штоковой полости. При уменьшении штокового давления поршень будет смещаться влево, перекрывая сливную магистраль поршневой полости гидроцилиндра. В математической модели аналогичными являются уравнения (1), (2), (4)-(7). Давление штоковой полости ГЦ, работа тормозного клапана, а также работа регулятора насоса выражаются следующими формулами:
- давление штоковой полости ГЦ
Рш =
к,
ш
- движение золотника насоса (см. рис. 3)
тнУз = Рдр^2 — Рн51 — £пр2Уз — АдрУз;
- движение рычага насоса (см. рис. 3)
ЛДн = Рн5з(^2 - Уз) + Рупр5д£1 - (Спр1Уз + ^пр1)Ы;
- расстояние Хн (см. рис. 3)
Хн = £1^(ан);
- рабочий объем насоса
Ч
= (1 -гЧ
4 ./з.тах7
^тах;
(10)
(11) (12)
(13)
(14)
расход насоса
Сн = ; расход поршневой полости ГЦ
Сп = 5ктц^2(рп-Рсл1 )/р; движение золотника тормозного клапана
Шкт^^кт Ркт^кт ^пр.кт^кт» изменение давления КТ
_ Е (^кт + ^-кт^кт)
Ркт
расход тормозного клапана
К
кт
@кт
Рш Ркт
.
(15)
(16)
(17)
(18) (19)
В этих формулах: шн — масса подвижных частей насоса; Лдр — коэффициент демпфирования регулятора насоса; шкт — масса подвижных частей КТ; 5кт - площадь действия штокового давления на тормозной клапан; Спр.кт - жесткость пружины тормозного клапана; уз.тах — максимальное перемещение регулятора насоса; дтах — максимальный рабочий объем насоса; — угловая частота вращения вала насоса; ц — коэффициент расхода; Л1 — коэффициент демпфирования тормозного клапана.
Результаты расчета представлены на рис. 18-22.
Рис. 18. Результаты расчета давлений в гидроприводе с объемно-дроссельным регулированием
Рис. 19. Результаты расчета расходов и мощности насоса в гидроприводе с объемно-дроссельным регулированием
Рис. 20. Результаты расчета угловой скорости и угла подъема в гидроприводе с объемно-дроссельным регулированием
Рис. 21 . Результаты расчета линейной скорости и хода штока ГЦ в гидроприводе с объемно-дроссельным регулированием
О 10 20 30 40 50 60 70 80
Время, с
Рис. 22. Результаты расчета усилия на шток ГЦ в гидроприводе с объемно-дроссельным регулированием
Заключение
Приведенные результаты обзора существующих технических решений по реализации торможения в гидравлическом приводе подъема и опускания показали, что задача торможения решается, как правило, за счет дроссельного регулирования параметров гидропривода:
- с использованием путевого дросселя;
- за счет прекращение подачи в напорную полость (опускание под собственным весом). Приведенные результаты математического моделирования сравниваемых гидроприводов
дроссельного и объемного дроссельного регулирования с торможением при опускании позволяют сделать следующие выводы.
1. Гидроприводы с дроссельным регулированием не обеспечивают постоянство скорости при торможении и возрастании нагрузки по мере опускания объекта имеют тенденцию к увеличению скорости объекта (рис. 8 и 14), что приводит к необходимости увеличения сопротив-
ления тормозного дросселя для компенсации увеличения скорости при подходе объекта к крайнему положению. Результаты моделирования гидропривода с объемно-дроссельным регулированием такой тенденции не выявили.
2. Результаты математического моделирования показали, что гидропривод с объемно-дроссельным регулированием обеспечивает более плавный переход в режим торможения (рис. 19-21), чем гидроприводы с дроссельным регулированием (рис. 7-9 и 13-15). Этот эффект можно объяснить особенностями работы регулятора мощности гидронасоса, имеющего инерционные массы и демпфирующие элементы, снижающие его быстродействие по сравнению с элементами дроссельного регулирования.
3. При реализации торможения потребляемая мощность гидроприводов с дроссельным регулированием ожидаемо возрастает до максимальных значений за счет работы предохранительного клапана, в то время как тот же показатель для гидропривода с объемно-дроссельным регулированием является минимальным при торможении.
Обобщая полученные результаты, можно предположить, что реализация торможения объекта за счет использования объемно-дроссельного регулирования в гидроприводе позволяет увеличить КПД привода в целом, снизить затраты энергии на регулирование скорости и обеспечить более плавное ее изменение. Несмотря на то, что элементы дроссельного регулирования, как правило, дешевле для производства, чем регуляторы аксиально-поршневых машин, описанные выше преимущества гидроприводов с объемно-дроссельным регулированием скорости при торможении позволяют говорить об их применимости в тяжело нагруженных приводах подъема и опускания объектов ракетно-космической техники, не требующих высокого быстродействия.
Библиографический список
1. Патент № 2356829 РФ. Гидравлический привод преимущественно кантователя с поворотной подъемной платформой / В. Г. Долбенков, Б. И. Зайцев, Н. М. Павлов, Ю. В. Сальников. - Заявл. 09.01.2008. - Опубл. 27.05.2009. - Бюл. № 15.
2. Патент № 675214 РФ. Гидравлический привод транспортного устройства / Г. М. Иванов, Л. С. Столбов, С. В. Белов. - Заявл. 23.05.1977. - Опубл. 03.08.1979. - Бюл. № 21.
3. Патент № 2570679 РФ. Гидравлический привод преимущественно мобильной антенной установки с подъемным элементом / А. В. Пантелеев, Ю. В. Сальников, Р. Ж. Беюсов, А. П. Кондратьев, А. И. Семёнов, Т. Н. Аляутдин, Ю. Э. Чернявский, В. П. Клочек, С. С. Князьков, И. Д. Некрасов, К. В. Кулагин. - Заявл. 18.07.2014. - Опубл. 10.12.2015. - Бюл. № 34.
4. Патент № 2449942 РФ. Гидравлический привод, преимущественно мобильной антенной установки с подъемной мачтой / Б. И. Зайцев, Ю. В. Кобяков, А. В. Миронов. - Заявл. 15.12.2010. - Опубл. 10.05.2012. - Бюл. № 13.
5. Свешников В. К. Станочные гидроприводы: справочник. - 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 2008. - 640 с.
6. Храмов Б. А. Исследование условий устойчивой неустойчивой работы трехлинейного золотникового регулятора расхода / Б. А. Храмов, А. В. Гусев // Вестник Концерна ВКО «Алмаз-Антей». - 2017. - № 3. - С. 83-88.
7. Андреев М. А. Математическое моделирование гидропривода: Учебное пособие [на правах рукописи]. - 2017. - 61 с.
8. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для вузов / О. В. Байбаков, Т. М. Ба-шта, Ю.Л. Кирилловский [и др.]. - 2-е изд., перераб. - М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.
9. Башта Т. М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1967. - 495 с.
10. Идельчик И. Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. - М.: Машиностроение, 1992. - 632 с.
11. Маштаков А. П. Математическое моделирование гидропривода подъема / А. П. Маштаков, А. В. Гусев, Е. А. Кожевникова // Вестник БГТУ «Военмех». - 2022. - Т. 1. - С. 73-79.
12. Насосы аксиально-поршневые нерегулируемые типа 210, 310: технический каталог / ОАО «Пневмостроймашина». - Екатеринбург, 2015.
13. Регулируемые аксиально-поршневые насосы. Серия 313: технический каталог / ОАО «Пневмостроймашина». - Екатеринбург, 2013.
Дата поступления: 15.02.2023 Решение о публикации: 27.02.2023
Контактная информация:
ГУСЕВ Андрей Вячеславович - старший преподаватель (Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова, Российская Федерация, 190005, Санкт-Петербург, 1-я Красноармейская ул., д. 1), [email protected]
КОЖЕВНИКОВА Екатерина Александровна - магистрант (Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова, Российская Федерация, 190005, Санкт-Петербург, 1-я Красноармейская ул., д. 1), [email protected]
References
1. Patent No. 2356829 RF. Gidravlicheskij privod preimushhestvenno kantovatelya s povorotnoj pod'emnoj platformoj [Patent No. 2356829 RF. Hydraulic actuator of mainly tilting machine with a turning elevating platform] / V. G. Dolbenkov, B. I. Zaitsev, N. M. Pavlov, Y. V. Salnikov. Appl. 09.01.2008. Publ. 27.05.2009. Bull. No. 15. (In Russian)
2. Patent No. 675214 RF. Gidravlicheskij privod transportnogo ustrojstva [Patent No. 675214 RF. Hydraulic drive of the transportation device] / G. M. Ivanov, L. S. Stolbov, S. V. Belov. Appl. 23.05.1977. Publ. 03.08.1979. Bull. No. 21. (In Russian)
3. Patent No. 2570679 RF. Gidravlicheskij privod preimushhestvenno mobil'noj antennoj ustanovki s pod'emnym elementom [Patent No. 2570679 RF. Hydraulic drive of mainly mobile antenna unit with a lifting element] / A. V. Panteleev, Y. V. Salnikov, R. J. Beyusov, A. P. Kondratyev, A. I. Semenov, T. N. Alyautdin, Y. E. Chernyavskiy, V. P. Klocek, S. S. Knyazkov, I. D. Nekrasov, K. V. Kulagin. Appl. 18.07.2014. Publ. 10.12.2015. Bull. No. 34. (In Russian)
4. Patent No. 2449942 RF. Gidravlicheskij privod, preimushhestvenno mobil'noj antennoj ustanovki s pod^emnoj machtoj [Patent No. 2449942 RF. Hydraulic actuator for mainly mobile antenna installation with a lifting mast] / B. I. Zaytsev, Yu. V. Kobyakov, A. V. Mironov. Appl. 15.12.2010. Publ. 10.05.2012. Bull. No. 13. (In Russian)
5. Sveshnikov V. K. Stanochnye gidroprivody: spravochnik [Machine-tool hydraulic drives: manual]. Edition 5, revised. Moscow: Mashinostroenie, 2008, 640 p. (In Russian)
6. Hramov B. A., Gusev A. V. Issledovanie uslovij ustojchivoj neustojchivoj raboty trehlinejnogo zolotnikovogo regulyatora rashoda [Study of unsteady operating conditions of a three-port spool flow control valve]. Journal of "Almaz-Antey" Air and Space Defence Corporation. 2017. No. 3, pp. 83-88. (In Russian)
7. Andreev M. A. Matematicheskoe modelirovanie gidroprivoda: uchebnoe posobie [na pravax rukopisi] [Mathematical Modelling of Hydraulic Drives: Manual (on the rights of the manuscript)]. 2017, 61 p. (In Russian)
8. Baybakov O. V., Bashta T. M., Kirillovskiy Yu. M. [et al.]. Gidravlika, gidromashiny i gidroprivody: Uchebnik dlya vuzov [Hydraulic, hydraulic machines and hydraulic drives: Manual for universities]. Edition 2, revised. Moscow: Mashinostroenie, 1982, 423 p. (In Russian)
9. Bashta T. M. Gidravlicheskie privody letatel'nyh apparatov [Hydraulic drives of aircraft]. Edition 4, revised and extended. Moscow: Mashinostroenie, 1967, 495 p. (In Russian)
10. Idel'chik I. E. Spravochnik po gidravlicheskim soprotivleniyam [Reference book on hydraulic resistances]. Moscow: Mashinostroenie, 1992, 632 p. (In Russian)
11. Mashtakov A. P., Gusev A. V., Kozhevnikova E. A. Matematicheskoe modelirovanie gidro-privoda pod'ema [Mathematical modelling of lifting hydraulic drive]. VestnikBSTU "VOENMEH". 2022. Vol. 1, pp. 73-79. (In Russian)
12. Nasosy aksial'no-porshnevye nereguliruemye tipa 210, 310: tehnicheskij katalog [Pumps axial piston unregulated type 210, 310: technical catalogue]. Pneumostroymashina JSC. Yekaterinburg, 2015. (In Russian)
13. Reguliruemye aksial'no-porshnevye nasosy. Seriya 313: tehnicheskij katalog [Adjustable axial flow piston pumps. Series 313: technical catalogue]. Pneumostroymashina JSC. Yekaterinburg, 2013. (In Russian)
Date of receipt: February 15, 2023 Publication decision: February 27, 2023
Contact information:
Andrey V. GUSEV - Senior Lecturer (Baltic State Technical University "VOENMEH", Russian Federation, 190005, Saint Petersburg, 1st Krasnoarmeyskaya ul., 1), [email protected]
Ekaterina A. KOZHEVNIKOVA - Master Student (Baltic State Technical University "VOENMEH", Russian Federation, 190005, Saint Petersburg, 1st Krasnoarmeyskaya ul., 1), [email protected]
