Научная статья на тему 'Робототехника в космосе. Проектирование промышленного робота-манипулятора'

Робототехника в космосе. Проектирование промышленного робота-манипулятора Текст научной статьи по специальности «Электротехника, электронная техника, информационные технологии»

CC BY
1393
378
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ-МАНИПУЛЯТОР / ЭНКОДЕР / ВОЛНОВОЙ РЕДУКТОР / ПЛАНЕТАРНЫЙ РЕДУКТОР / ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ / INDUSTRIAL ROBOT-MANIPULATOR / ENCODER / GEAR / CONTROLLER / AUTOMATIZATION / JOINTS

Аннотация научной статьи по электротехнике, электронной технике, информационным технологиям, автор научной работы — Гендик Д. С., Ткачев Е. С.

Рассмотрен процесс проектирования промышленного робота-манипулятора на базе кафедры «РиТК». Промышленный робот-манипулятор применим для производства высокоточного космического оборудования.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Похожие темы научных работ по электротехнике, электронной технике, информационным технологиям , автор научной работы — Гендик Д. С., Ткачев Е. С.

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

ROBOTICS IN THE SPACE. PROJECTING OF INDUSTRIAL ROBOT-MANIPULATOR

In this article examined process of projecting industrial robot manipulator on department of «RaTC» base. Industrial robot-manipulator applies for manufacturing high accuracy cosmic equipment.

Текст научной работы на тему «Робототехника в космосе. Проектирование промышленного робота-манипулятора»

УДК 62-529

РОБОТОТЕХНИКА В КОСМОСЕ. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА

Д. С. Гендик, Е. С. Ткачев

Сибирский федеральный университет Российская Федерация, 660036, г. Красноярск, ул. Киренского, 26а E-mail: [email protected]

Рассмотрен процесс проектирования промышленного робота-манипулятора на базе кафедры «РиТК». Промышленный робот-манипулятор применим для производства высокоточного космического оборудования.

Ключевые слова: промышленный робот-манипулятор, энкодер, волновой редуктор, планетарный редуктор, грузоподъемность.

ROBOTICS IN THE SPACE. PROJECTING OF INDUSTRIAL ROBOT-MANIPULATOR

D. S. Gendik, E. S. Tkachev

Siberian Federal University 26a, Kirenskogo Str., Krasnoyarsk, 660036, Russian Federation E-mail: [email protected]

In this article examined process of projecting industrial robot manipulator on department of «RaTC» base. Industrial robot-manipulator applies for manufacturing high accuracy cosmic equipment.

Keywords: industrial robot-manipulator, encoder, gear, controller, automatization, joints.

Разработка робототехнических систем для целей исследования, освоения космоса и обслуживание космических отраслей является одним из знаковых направлений развития науки и техники. Именно в космосе сосредоточена наибольшая концентрация опасных для здоровья человека факторов, решение задач в условиях космоса невозможно без специального оборудования, обеспечивающего выживание человека. Первоочередными задачами космической робототехники становиться осуществление технического обслуживания спутников, сборка на орбите космических объектов, а также очистка околоземного космического пространства от техногенного мусора.

Области применения робототехнических систем в космосе

1. Работа в открытом космосе (в условиях вакуума, жестких ионизирующих излучений) снаружи и внутри космических кораблей.

Обслуживание, регламентные и ремонтные работы, сборочные, разгрузочно-погрузочные работы, инспекция.

2. Работа на поверхности планет и других космических тел

Исследование, освоение, строительство.

Применение робототехнических систем позволяет повысить эффективность решения задач в экстремальных условиях космоса, снизить расходы на исследовательские программы и эксплуатацию оборудования, существенно расширить возможности человека при освоении космических тел, строительстве в условиях вакуума, на порядок увеличить безопасность космонавтов.

Примеры использования роботов в космосе

Eurobot (рис. 1) - робот с тремя манипуляторами. Оператор робота находиться внутри МКС, а робот действует вне орбитального дома. Eurobot может переносить инструменты и оборудование, помогать астронавтам, вышедшим в открытый космос, выполнять дистанционный осмотр станции и так далее.

Секция «Механика конструкций ракетно-космической техники»

Canadarm2 (рис. 2) - мобильная обслуживающая система. Выполняет ключевую роль при сборке и обслуживании станции.

Рис. 1. Робот с тремя манипуляторами

Рис. 2. Мобильная обслуживающая система

Что такое промышленный робот

Промышленный робот - предназначенный для выполнения двигательных и управляющих функций в производственном процессе манипуляционный робот, т. е. автоматическое устройство, состоящее из манипулятора и перепрограммируемого устройства управления, которое формирует управляющие воздействия, задающие требуемые движения исполнительных органов манипулятора.

Устройство:

Основу манипуляторов составляют пространственные механизмы со многими степенями свободы. Манипуляторы выполняют работы в средах, недоступных или опасных для человека (подводные глубины, вакуум, радиоактивная среда и другие агрессивные среды), вспомогательные работы в промышленном производстве. Манипуляторы используются в медицинской технике (например, в протезировании). Манипуляторы изучает теория манипуляторов, которая является разделом теории машин и механизмов. В узком смысле манипулятором называется механическая рука.

Применение

Данные роботы могут применяться для электродуговой сварки, обслуживания станков, палети-рования, покраски, а также механической обработки.

Типы энкодеров

Существуют два типа энкодеров - инкрементальный и абсолютный

Инкрементальный энкодер - это устройство, которое определяет угол поворота вращающегося объекта, выдавая импульсный цифровой код.

Абсолютный энкодер выдает цифровой код, различный для каждого положения объекта, позволяет определять угол поворота оси даже в случае исчезновения и восстановления питания и не требует возвращения объекта в начальное положение, что является несомненным преимуществом этого типа энкодеров. Так как угол поворота всегда известен, то счетчик импульсов в этом случае не нужен.

Проект робота манипулятора

На базе кафедры РиТК мы занимаемся разработкой промышленного робота-манипулятора. Конечная цель нашего проекта - разработать универсальный промышленный робот-манипулятор с возможностью смены рабочего органа.

Первым шагом была модернизация робота KSR10. Мы заменили встроенный контроллер на контроллер Arduino Mega, также установили новый энкодер, ИК-датчик и WiFi-модуль.

Спецификация робота: грузоподъемность до 1 кг; точность позиционирования 0,1 мм, число степеней свободы 5; вид управления - позиционный; общая высота 1,2 м; радиус работы 0,9 м (рис. 3).

Рис. 3. Робот грузоподъемностью до 1 кг

В сочленении 1 установлен планетарный редуктор, в сочленениях 2-5 волновые редукторы.

Данный робот сможет найти свое применение в космической промышленности для переноса деталей, сварки и контроля качества деталей.

Библиографические ссылки

1. Информационные системы. Автоматизация авиакосмической отрасли. Космическая робототехника: состояние и перспективы развития. 2011. № 4.

2. НПО Андроидная техника. Космическая робототехника [Электронный ресурс]. URL: http://npo-at.com/projects/space/ (дата обращения: 03.03.2016).

3. МирПром. Применение роботов в аэрокосмической промышленности [Электронный ресурс]. URL: http://mirprom.ru/ (дата обращения: 03.03.2016).

4. Robo24. Все о роботах и технологиях. Промышленные роботы манипуляторы [Электронный ресурс]. URL: http://robo24.ru/promyshlennye-roboty (дата обращения: 03.03.2016).

5. ТАСС - Информационное агентство России. Графическая информация МКС [Электронный ресурс]. URL: http://tassgraphics.ru/ (дата обращения: 03.03.2016).

6. Свободная энциклопедия Википедия [Электронный ресурс]. URL: https://ru.wikipedia.org/ (дата обращения: 03.03.2016).

7. Прайм-технология [Электронный ресурс]. URL: https://ptrobot.ru (дата обращения: 03.03.2016).

© Гендик Д. С., Ткачев Е. С., 2016

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.