CC BY
62
В.Г. Захаревич, О.Н.Пьявченко, И.Ф.Сурженко РАЗРАБОТКИ ТРТУ ДЛЯ КОСМОСА. ВЧЕРА И СЕГОДНЯ
1. Микросхемы частного применения
Космос для ТРТИ начался в конце 60-х годов. Космическая отрасль была на подъеме, бурно развивалась и остро нуждалась в малогабаритных и экономичных микросхемах и электронных приборах, которые отсутствовали в промышленном производстве. В то же время в стране производственные мощности были загружены, а разработки и внедрения в производство новых изделий занимали многие годы. Нужны были динамичные организации, имеющие собственную конст-рукторско-производственную базу. Такой организацией преимущественно молодых профессионалов, готовых трудиться ради престижа и по тому, что создание "этого" интересно, было научное конструкторское бюро (НКБ) НКБ "Миус". Свой первый "космический" заказ НКБ "Миус" (в те годы ОКБ ТРТИ) получило от ОКБ МЭИ, которое было старше и имело прямые контакты с организациями Министерства общего машиностроения (МОМ). У НКБ "Миус" не было таких связей, но были высококвалифицированные специалисты и опытно-экспериментальное производство на Таганрогском заводе электротермического оборудования (ТЗЭ-ТО). Необходимо было разработать гибридно-пленочные микросхемы частного применения "Луна" для съема медико-биологической информации с космонавтов и организовать изготовление этих микросхем мелкими сериями на своей производственной базе. Уже в 1970 году разработка микросхем была завершена, а затем был начат их выпуск с приемкой представителя заказчика.
Следует заметить, что в те годы у сотрудников НКБ "Миус" не было никакого опыта работы с военпредами. Но все проблемы были довольно оперативно преодолены, во многом благодаря внимательному отношению со стороны старшего представителя заказчика на ТЗЭТО.
В середине 70-х годов в НИИ МВС по заказам предприятий МОМ были созданы цифровые интеграторы на БИС, серия К-502, а в 80-х годах в НКБ "Ми-ус" для МОМ был разработан высокостабильный кварцевый генератор опорной частоты (рис.1), нашедший применение во всемирной системе спасения "Каскад-1".
2. Бортовые специализированные вычислители и моделирующие
системы и комплексы
В начале 70-х годов в НКБ было развитое гибридно-пленочное микроэлектронное производство, но отсутствовала конструкторско-производственная база, необходимая для создания на высоком технологическом уровне средств вычислительной техники и радиоэлектронных приборов.
ыстройство пт*а
выоокоствькпьмыи маврцсаыи пнсрятор
основные технические КОРЯКТвРИСТИИИ
напряжение питания 6 «2? 1.2 •
По т РЕбпяемая мощность. мВт. не аопве 200
относительна* нестабильность генерирмамои
частоты а пиапаэоиа тампкгатм? от -бО'С
АО *70*С , не волее II ю'*
вы«одиое напряжение и» иагрмэнк 50 Ом.
мв. не МЕНЕЕ 160
Рис. 1
Очередность и темпы создания конструкторско-технологической базы НКБ во многом определились потребностями заказов, выполнявшихся в интересах МОМ. В то время интенсивно развивалось строительство не только пилотируемых комических кораблей, но и автоматических космических аппаратов, решавших исследовательские и разведывательные задачи на околоземной орбите и на других планетах. НКБ "Миус" заключило с ОКБ технической кибернетики (ТК) Ленинградского политехнического института ряд договоров на разработку и производство бортовых цифровых вычислительных устройств (в современной терминологии - контроллеров). БЦВУ предназначались для управления и контроля состояния систем энергетического обеспечения спутников, для обеспечения мягкой посадки космических объектов и решения других задач.
Все изделия должны были соответствовать конструктивным, массогабаритным, энергетическим, климатическим и другим требованиям, предъявляемым к аппаратуре на борту космических объектов. Они должны были разрабатываться и поставляться с приемкой представителя заказчика со всеми вытекающими требованиями.
Первый договор из пакета был заключен в 1970 г. ОКБ ТК с кафедрой электровакуумной и полупроводниковой техники ТРТИ. В договоре ставилась задача разработать микроэлектронные блоки на бескорпусных активных элементах в виде больших гибридных интегральных микросхем, которые планировалось выпускать на базе НКБ ТРТИ. Решение задачи в такой постановке оказалось технически необоснованным, от изготовления собственных больших интегральных микросборок пришлось отказаться и перейти к разработке изделия на промышленных микросхемах. Работа была передана в НКБ "Миус" для дальнейшего проектирования. В кратчайшие сроки был разработан блок ЦВУ-1 (рис.2), имеющий минимальные размеры и потребляемую мощность, обладающий высокой надежностью (0,95 на 10 000 часов работы в течение 10 лет). Требуемая надежность была достигнута путем поэлементного дублирования. Была также разработана контрольно-испытательная аппаратура для обеспечения всех видов необходимых проверок. Для выполнения этих работ были созданы отдел общего конструирова-
ния, необходимые участки производства, развиты конструкторский отдел и другие подразделения, подчиняющиеся главному инженеру.
Рис. 2
Первая партия БЦВУ-1 была выпущена на Азовском оптико-механическом заводе, но с появлением собственной производственной базы их изготовление осваивается в НКБ. Эти блоки и разработанные в дальнейшем блоки подобного назначения длительное время выпускались на опытно-экспериментальной базе НКБ. Программно-временное устройство цифровой обработки информации (блок ЦОИ) производилось серийно на радиоприборном заводе в г. Чернигове.
История передачи этого изделия на Черниговский завод носит почти детективный характер. Потребление блоков было высоким и производство НКБ было загружено "под завязку". Это не только укрепляло финансовое положение, но и благоприятно влияло на поддержание высокого уровня технологической дисциплины в НКБ. В этом активно помогало военное представительство при Азовском оптико-механическом заводе. Но однажды поступила претензия, что произведенный НКБ блок отказал в процессе подготовки очередного спутника к выводу на орбиту. Это было ЧП крупных размеров. Возникла угроза штрафа, который многократно превышал стоимость основных фондов всего НКБ.
Проведенное расследование показало, что блок случайно раздавил сапогом "рядовой Иванов". Согласно ТЗ конструкция на это не была рассчитана. НКБ оправдали "за отсутствием состава преступления". Но его руководством было принято решение передать производство блока на завод. В результате был пополнен скромный опыт внедрения изделий на промышленных предприятиях, а для космических аппаратов на базе НКБ "Миус" были разработаны и произведены другие блоки.
Кроме проектирования и производства различных контроллеров, в ТРТИ с начала 60-х годов строились различные модели многопроцессорных цифровых интегрирующих машин (ЦИМ) с одноразрядными приращениями и однопроцессорных ЦИМ с многоразрядными приращениями, проблемно-ориентированные на решение задач, описываемых системами дифференциальных уравнений. К началу 70-х годов было создано около 10 моделей, часть из которых не имела мировых
аналогов. Естественно, что подобные разработки были предложены предприятиям, занимающимся проектированием бортовых систем управления ракет, космических аппаратов и кораблей. Предложения вызвали интерес, так как предприятия нуждались в использовании подобных машин в стендах полунатурного моделирования, которые применялись для отработки алгоритмов управления, юстировки штатной бортовой аппаратуры и тренировок экипажей космонавтов. Стенды представляли собой объединения ЦВМ широкого назначения, аналоговых вычислительных машин, бортовых вычислителей, развитых устройств сопряжения с объектами и реальной аппаратуры КА и КК. Из-за недостаточной производительности ЦВМ и высокой погрешности АВМ при решении ряда задач стенды не обеспечивали требования к точности и скорости вычислений. Нужны были ЭВМ, сочетающие точность ЦВМ с производительностью АВМ, способные занять нишу между ЦВМ широкого назначения и АВМ. ЦИМ были именно такими машинами.
Следует заметить, что в США многопроцессорные ЦИМ с одноразрядными приращениями под названием цифровые дифференциальные анализаторы (ЦДА) уже долгие годы находили применение в моделирующих стендах. Не удивительно, что даже в середине 70-х годов в составе системы моделирования динамики стыковки космических кораблей "Союз" и "Аполлон" наряду с ЦИМ и АВМ был ЦДА TRICE.
В начале 70-х годов НКБ "Миус" устанавливает тесные связи с КБЭ г. Харькова и затем НПО "Энергия" г. Калининграда. Для этих организаций разворачиваются различные разработки проблемно-ориентированных вычислительных машин и систем, комплексов и их устройств, предназначенных для моделирования, управления, навигации и автоматической обработки данных.
Прежде всего, продолжают строиться параллельные ЦИМ с одноразрядными приращениями, ориентированные на решение систем дифференциальных и алгебраических уравнений, на моделирование динамических объектов в реальном и ускоренном масштабах времени. При этом набор реализуемых в решающих блоках операторов расширяется за счет введения логических функций, а для соединений решающих блоков используется электронная коммутация. В НКБ создается 50-процессорная ЦИМ "Таганрог" (1971 г.) для моделирования в КБЭ (г. Харьков) сложных динамических систем в реальном масштабе времени (рис.3).
Рис.3
Серьезным недостатком ЦИМ является их узкая специализация на решение задач, описываемых дифференциальными уравнениями. К тому же на них было
невозможно организовать трансляцию программ решаемых задач, записанных на языке высокого уровня. Да и применение ЯВУ при подготовке задач к решению на ЦИМ в то время традиционно отставало в ТРТИ от производства аппаратных средств. Поэтому, как правило, ЦИМ использовались в качестве приставок к ЦВМ широкого назначения.
В начале 70-х годов еще не было дешевых высокопроизводительных персональных компьютеров, которые можно было бы использовать для обслуживания ЦИМ при низких экономических затратах. Поэтому комплексы, построенные на основе ЦВМ широкого назначения и ЦИМ, имели высокую стоимость и не были доступны широкому кругу пользователей. Потребителями этой продукции были избранные предприятия аэрокосмического комплекса и нефтегазовой промышленности.
У разработчиков НКБ "Миус" были хорошие учителя. Совместно с ОКБ МЭИ моделировались на ЦИМ алгоритмы управления КА в процессе сближения. С участием представителей НИИ ТП исследовалась реализация следящего фильтра Винера на цифровых интеграторах. Решались также задачи наведения, управления и др.
Исследования показали, что, несмотря на высокую производительность и точность, комплексы ЦИМ-ЦВМ обладают серьезными техническими недостатками. Прежде всего, они плохо приспособлены к решению сильно связанных математически разнородных задач. На их производительность негативно влияли потери, вызванные организацией пошагового обмена данными между ЦВМ и ЦИМ. На практике было также трудно сбалансировать загрузку машин. В результате реальная производительность комплексов редко приближалась к предельной, составлявшей миллионы операций в секунду. Преодолеть эти недостатки можно было, создав гибридные процессоры, аппаратно эмулирующие процессоры интегрирующих и арифметико-логических машин.
В конце 60-х годов была выдвинута идея построения цифровых интегро-арифметических машин, в которых высокая скорость решения на ЦИМ задач, описываемых дифференциальными уравнениями, сочеталась с математическими возможностями ЦВМ широкого назначения.
По результатам теоретических исследований в НКБ были спроектированы и построены моделирующие ЦВС интегро-арифметического типа.
С 1970 по 1975 гг. для КБЭ (г. Харьков) разрабатывается и создается моделирующая цифровая вычислительная система (ЦВС) "ИНТАР-270" (рис. 4). Характерной особенностью центрального процессора была его работа в режиме интегрирования, воспроизводящем работу однопроцессорной ЦИМ, и в арифметико-логическом режиме, соответствующем функционированию однопроцессорной ЦВМ широкого назначения. Перевод процессора из режима в режим осуществлялся программно. В процессоре преобладала аппаратная реализация алгоритмов операций. В состав операций входили макрооперации: интегрирование по формуле трапеций с многоразрядными приращениями, экстраполяция приращений, умножение операндов с накоплением суммы результатов.
Рис.4
Результатом проекта явилось теоретическое и практическое подтверждение целесообразности построения моделирующих цифровых интегро-арифметических систем и создание системы отладки ИНТАР-программ на ЦВМ БЭСМ-6, использованной для целей моделирования.
Вслед на ЦВС "ИНТАР-270" на более совершенной конструктивнотехнологической базе ЕС ЭВМ создается в 1977 г. ЦВС "ИНТАР-274". Система предназначается для работы в составе исследовательского стенда, обеспечивающего в НПО "Энергия" отработку в реальном и ускоренном масштабах времени перспективных алгоритмов управления космическими объектами (рис. 5).
Рис.5
В НПО "Энергия" ЦВС "ИНТАР-274" комплектуется аналоговыми вычислительными комплексами АВК-2 и АВМ ЭМУ-1, устройством сопряжения со штатной аппаратурой, разработанным в НКБ "Миус", и бортовой ЦВМ. Приемосдаточные испытания показали, что замена в стенде самой быстродействующей в то время отечественной ЦВМ БЭСМ-6 на ЦВС "ИНТАР-274" позволяет в 5-10 раз повысить скорость решения задач, характерных для систем управления космическими кораблями и спутниками. Моделирующий стенд использовался для отработки системы ориентации управляемого движения. В акте приемки этого стенда заказчиком отмечалось, что достигнутая точность моделирования позволила впервые количественно проверить в реальном и ускоренном масштабах вре-
мени алгоритм управления, реализованный в штатном специализированном вычислителе.
Затем моделирующий стенд был состыкован с кабиной космического корабля "Союз-Т" и был использован для отработки системы спуска с орбиты и тренировок экипажей космонавтов.
Ректору ТРТИ было направлено благодарственное письмо от заместителя Генерального конструктора члена-корреспондента АН СССР Б.Е. Чертока, в котором давалась высокая оценка результатам совместных работ.
Параллельно с созданием первых образцов моделирующих ЦВС интегро-арифметического типа развивается теория их построения. В середине 70-х годов было предложено строить вычисления по схеме, реализующей в едином вычислительном процессе методы интегрирования с арифметико-логическими методами без переключения режимов.
Гибридизация способов вычислений обеспечила исключение из системы уравнений, порождающих алгебраические функции, и привела к упрощению тех уравнений, в результате интегрирования которых рассчитываются значения трансцендентных функций. Для реализации решения уравнений, записанных в гибридной форме, нет необходимости в настройке процессоров на режим интегрирования и арифметический режим. При этом вместо приращений используются полноразрядные числа.
Новые принципы организации вычислительного процесса позволили максимально полно реализовать скоростные и точностные возможности существовавших алгоритмов расчета интегралов, производных, алгебраических и трансцендентных функций, а также разработать новые высокопроизводительные алгоритмы. Для сокращения времени выполнения трудоемких алгебраических и тригонометрических операций, операций интегрирования и экстраполяции процессоры было предложено строить на основе аппаратной реализации специальных макрооператоров. Были разработаны и изготовлены различные по производительности и сложности интегро-арифметические процессоры.
В середине 80-х годов разработанные теоретические положения были наиболее полно реализованы и апробированы при создании моделирующей многопроцессорной ЦВС "ИНТАР-475" (рис.6). ЦВС предназначалась для использования в составе тренажно-моделирующего комплекса, обеспечивающего отработку новой техники и тренировки экипажей космических кораблей, подготовку экипажей космической станции "Мир" в НПО "Энергия". Она имела модульную программируемую архитектуру, мощную систему команд, включающую высокоточные операции интегрирования по формулам Адамса, Рунге-Кутта, Стилтьеса различной точности, экстраполяции значений переменных, вычисления алгебраических и тригонометрических зависимостей, команды логических операций и управления.
Рис. 6
Максимальное количество модулей в системе - 16.
Модуль сопряжения был выполнен в виде стойки устройства на 64 канала преобразования аналог-цифра и цифра-аналог (рис.7).
Рис. 7
Для построения многомашинных комплексов с сетевой архитектурой были также созданы интерфейсные блоки и сетевое программное обеспечение на базе ЭВМ СМ-4.
В конце 80-х годов по заказу ЦНИИМАШ НКБ "Миус" вело разработки по теме, условно названной "Сборка космического мусора". Эта тема являлась частью работ в рамках СОИ - стратегической оборонной инициативы. Проводился расчет, моделирование и отображение на экране компьютера рациональных вариантов размещения и движения орбитальных космических группировок (ОКГ). Задачами группировок были: наблюдение за потенциальными космическими целями, контроль их поведения, уничтожение целей группой спутников-истребителей ОКГ, захват и погрузка целей в транспортные корабли ОКГ при помощи специальных механических манипуляторов. Для каждой совокупности исходных данных (количество целей, их начальное положение, орбиты их движения) производился расчет размещения спутников ОКГ, определялись линии визирования на цели, строились зоны поражения, рассчитывались интервалы времени и зоны видимости/невидимости целей.
В начале 90-х годов с наступлением эры высокопроизводительных настольных компьютеров (НК) в течение нескольких лет еще продолжались работы
по созданию вычислительных средств, обеспечивавших повышение их производительности. Акцент был сделан на создание и включение в системные блоки НК одноплатного модуля - акселератора основного процессора. Были разработаны и поставлены заказчикам ЦНИИМаш, НИИП несколько акселераторов для обработки сигналов (рис.8).
Рис. 8
Но микропроцессорная техника стремительно прогрессирует. Действует, и по прогнозам аналитиков в ближайшее десятилетие еще будет действовать, закон Мура, согласно которому каждые 1,5 года количество транзисторов на кристалле удваивается. Т ак как быстродействие микропроцессоров напрямую связано с размером транзисторов, то и оно, согласно закону Мура, растет экспоненциально. Сегодня на кристалле Pentium реализованы конвейерная архитектура суперкомпьютера Сгау и многопроцессорная ^^-архитектура. Вычисления ведутся на частоте более Ггц. Современный школьник, работая на персональном компьютере, имеет в своем распоряжении вычислительную мощность, которой не было у НАСА США при подготовке полета космонавтов на Луну. Открываются новые области применения в космосе компьютерных технологий. Примером одной из них является перенос на борт некоторых задач, решаемых в процессе тренировок экипажей. С одной стороны, во время длительных полетов космонавты частично утрачивают приобретенные ими профессиональные навыки, с другой - с усложнением техники не все нештатные ситуации можно заранее предусмотреть и не всему заранее обучить космонавтов. Нужны компьютерные средства для восстановления в условиях полета в космосе профессиональных навыков членов экипажей и выработки в условиях виртуальной реальности решений, которые должны быть ими реализованы для устранения нештатных ситуаций.
В НКБ "Миус" разработаны принципы построения и созданы действующие программы моделирования вне корабельной деятельности космонавтов с помощью средств визуализации виртуальной реальности.
3. Автоматизированные испытательные системы
Кроме проектирования программно-аппаратных моделирующих средств, в НКБ "МИУС" многие годы ведутся работы по созданию систем и устройств мониторинга космических аппаратов и систем предстартовой подготовки. В этих
аппаратах и системах используются тысячи контролируемых дискретных и аналоговых сигналов и параметров, а также управляющих воздействий. Справиться с задачами контроля могут только автоматизированные испытательные системы (АИС), предоставляющие операторам возможность принятия решений в зависимости от состояния оцениваемой ситуации на разных стадиях функционирования.
АИС имеют модульную распределенную архитектуру. Для связи с бортовыми вычислительными комплексами используются цифровые каналы.
Требования к АИС изменяются по мере продвижения объекта контроля от сборочного цеха до стартовой площадки. На начальной стадии работы с объектом контроля задействуется максимальное количество каналов телесигнализации, телеметрии и телеуправления. По мере комплектования объекта контроля аппаратурой и средствами вычислительной техники функции контроля и управления перераспределяются между бортовыми и наземными системами. При этом количество контролируемых и управляемых каналов резко сокращается. На стартовой площадке возрастает удаленность объекта контроля от пункта управления (до нескольких километров) и повышаются требования к функциональной и аппаратной надежности. После старта КА на АИС совместно с опытным образцом изделия возлагаются функции моделирования нештатных ситуаций, возникающих во время эксплуатации на орбите космического аппарата.
Архитектура АИС трехуровневая:
на нижнем уровне - аппаратура сопряжения с объектом контроля;
на среднем - каналы передачи данных;
на верхнем - аппаратура обработки данных.
Аппаратура сопряжения с объектом контроля выполняется в виде множества разнообразных функционально и конструктивно законченных модулей сопряжения, оснащенных микроконтроллерным управлением.
Каналы передачи данных, кроме основных коммуникационных функций, решают те задачи телеметрии, телеуправления, телесигнализации и связи, которые нецелесообразно или невозможно возложить на соответствующие модули сопряжения. Поэтому, кроме линий связи и аппаратуры передачи данных, каналы передачи данных содержат процессорные блоки соответствующей производительности, контроллеры локальной сети и блоки коммутации для организации резервирования. Реализуются они в виде конструктивно и функционально законченного контроллера ввода-вывода (КВВ). КВВ обеспечивает выполнение функций аппаратуры передачи данных, организации обмена данными с модулями сопряжения по локальной сети и выполнения обработки данных, поступающих от модулей к модулям.
Если позволяют производительность и требования к резервированию, каналы передачи данных АИС могут быть использованы как с совмещением различных подсистем контроля, так и с выделением подсистем контроля в отдельные каналы передачи данных.
Программное обеспечение пользователя, позволяет эффективно использовать ресурсы процессорных блоков, выполняет загрузку и конфигурирование отдельных исполнительных файлов через каналы связи АИС.
Для решения задач контроля при небольшом удалении от объекта контроля в сборочном цехе архитектура АИС позволяет исключить канал связи с удаленными КВВ и подключить модули сопряжения непосредственно к КВВ, связанными с вычислительными комплексами пункта управления.
КВВ и модули сопряжения выполнены в виде автономных конструкций и имеют собственные вторичные источники питания. Изменение отдельных параметров, расширение функциональных возможностей АИС, ее модификация осуществляются путем изменения номенклатуры и количества аппаратных и/или программных модулей, разработки новых или доработки старых. В результате непосредственно у пользователя обеспечивается модернизация и развитие АИС в минимально возможные сроки и с минимальными финансовыми затратами.
Во второй половине 80-х годов для создания АИС были спроектированы и поставлены на НПО "Энергия" контроллер ввода-вывода КВВ-С, модуль дальней связи, модуль расширения системного интерфейса МРСИ, модуль контроля и управления силового электропитания МКП 2 (рис. 9). Часть разработок освоена в производстве на оптико-механическом заводе (г. Азов).________
ЛаЬор модулей:
1. Контроллер ввода-вывода КВВ-С.
2. Модуль дальней связи.
3. Модуль расширения системного интерфейса МРСИ.
4. Модуль контроля и управления силового электропитания МКП 2.
На снимке:
ЖдаШ&ЗВ В .К,
Неделим В.И.,
Шдя&тлн С.А.,
Лавров В В., Гончаров Ю.М.
Рис. 9
Информация после обработки в вычислительных комплексах АИС используется руководителями для управления процессами во время производства объекта предстартовой подготовки, старта и полета в космосе. Как правило, основной объем решений принимается, основываясь на нормативных документах и имеющемся опыте.
В настоящее время на кафедре МПС ТРТУ ведутся исследования, направленные на создание программных средств поддержки слабо формализуемой деятельности руководителей при оценке состояния процессов, выработке рекомендаций и решений по устранению отклонений, отслеживанию и оценке результатов их выполнения. Создание таких средств позволит не только сократить время на принятие решений, но и повысить их качество.
4. Системы тренировки состояния человека-оператора и психологической нагрузки
Помимо вышеперечисленных направлений, связанных с разработками в области космических исследований, в ТРТИ существовало и другое, не менее важное направление. Это направление было связано с медицинскими разработками, и осуществляло их ОКБ "Ритм" при ТРТИ.
Тесная связь с центром подготовки космонавтов (ЦПК), с предприятиями министерства авиационной промышленности (МАП), министерства общего ма-
шиностроения (МОМ) и НИИ психологии министерства здравоохранения, которые являлись заказчиками проводимых в ОКБ "Ритм" договоров, позволила создать оригинальные приборы и системы по оценке и коррекции психофизиологического коррекции состояния операторов.
Были разработаны 24-канальная система лазерной (рис. 10) и электростимуляции для коррекции психофизиологического состояния операторов, 24 - канальная система контроля психофизиологического состояния операторов по биологически активным точкам.
Рис. 10
Спроектирован и построен стенд психологической коррекции состояния человека с использованием биобратных связей (рис. 11), который использовали в дальнейшем для предполетных тренировок членов отряда космонавтов в спортивном комплексе Звездного городка. Для стенда были разработаны: полиграфический блок (рис.12), регистрирующий электрофизиологические сигналы; стойка (рис. 13) контроля состояния оператора и управления на этой основе аудиовизуальной средой. Также были разработаны системы отображения данных и программное обеспечение для определения психофизиологического состояния чело-века-оператора по тесту Спилбергера - Ханина для определения личностной и реактивной тревожности, тесту для определения переключаемости зрительного внимания, тесту Люшера для определения эмоционального состояния человека-оператора и другие.
Рис. 11 Рис. 12 Рис. 13
Завершая обзор разработок, подчеркнем, что в результате многолетнего сотрудничества с предприятиями космической отрасли в ТРТУ накоплен уникальный практический опыт. Сотрудничество продолжается, и есть надежда, что в свете позитивных изменений, которые в последние годы имеют место в России, оно будет успешно развиваться.
