CC BY
7
УДК (UDC) 625.1/.5
ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТЬ ГРУЗОВЫХ МОБИЛЬНЫХ КАНАТНЫХ ДОРОГ НА БАЗЕ СОПРЯЖЕННЫХ МОБИЛЬНЫХ ТРАНСПОРТНО-ПЕРЕГРУЗОЧНЫХ
КАНАТНЫХ КОМПЛЕКСОВ
PRODUCTIVITY OF CARGO MOBILE ROPEWAYS BASED ON COUPLED MOBILE TRANSPORT AND OVERLOADING ROPE COMPLEXES
12 1 Лагерев А.В , Таричко В.И. , Лагерев И.А.
1*2 1 Lagerev A.V. , Tarichko V.I. , Lagerev I.A.
1 - Брянский государственный университет имени академика И.Г. Петровского (Брянск, Россия) 2 - АО «Конструкторское бюро специального машиностроения» (Санкт-Петербург, Россия) 1 - Academician I.G. Petrovskii Bryansk State University (Bryansk, Russian Federation) 2 - Open Joint Stock Company «Special Design Bureau of machine building» (Saint Petersburg, Russian Federation)
Аннотация. Однопролетные мобильные канатные {
дороги маятникового типа, формируемые двумя со- {
пряженными самоходными колесными шасси высо- {
кой грузоподъемности и производительности, явля- {
ются перспективным видом транспортно- {
перегрузочного оборудования при сложных условиях {
эксплуатации. В данной статье рассматривается {
задача оценки весовой производительности таких {
мобильных дорог при различных технологических {
вариантах и режимах их эксплуатации. Представле- X
на расчетная методика определения производитель- X
ности в пределах области возможного использования X
мобильных канатных дорог, характеризующейся ве- X
личиной пролета и угла наклона линии несуще- X
тягового каната между конечными точками трас- X
сы, а также весом транспортируемого груза. Пока- X
зано, что весовая производительность значительно X зависит от длительности погрузочно-разгрузочных X
операций и поэтому является переменной характе- X
ристикой мобильной канатной дороги, зависимой от X
конкретных условий эксплуатации (используемого X грузоподъемного оборудования и такелажных X
средств, квалификации обслуживающего персонала, X
веса и конфигурации транспортируемого груза, дос- X
тупности складских площадок и др.). X
Ключевые слова: мобильная канатная дорога, X
самоходное шасси, весовая производительность. X
X
Дата принятия к публикации: 10.10.2022 X
Дата публикации: 10.03.2023 X
X
Сведения об авторах: X
Лагерев Александр Валерьевич - доктор тех- X
нических наук, профессор, заместитель директора X
по научной работе НИИ фундаментальных и при- X
кладных исследований ФГБОУ ВПО «Брянский го- X
сударственный университет имени академика И.Г. X
Петровского», e-mail: bsu-avl@yandex.ru. X
ORCID: 0000-0003-0380-5456 X
Таричко Вадим Игоревич - кандидат техниче- X
ских наук, заместитель генерального конструктора, X
АО «Конструкторское бюро специального машино- X
Abstract. Single-span mobile pendulum-type ropeways formed by two coupled self-propelled wheeled chassis of high load capacity and cross-country capability are a promising type of transport and reloading equipment under difficult operating conditions. This article discusses the problem of assessing the weight productivity of such mobile ropeways under various technological options and modes of their operation. A computational method for determining the productivity within the area of the possible use of mobile ropeways is presented, characterized by the magnitude of the span and the angle of inclination of the line of the carrying-traction rope between the terminal points of the route, as well as the weight of the transported cargo. It is shown that the weight productivity significantly depends on the duration of loading and reloading operations and therefore is a variable characteristic of a mobile ropeway, depending on the specific operating conditions (used lifting and rigging equipment, the qualifications of the service personnel, the weight and configuration of the transported cargo, the availability of storage sites, etc.).
Keywords: mobile ropeway, self-propelled chassis, weight productivity.
Date of acceptance for publication: 10.10.2022
Date of publication: 12.03.2023
Authors' information:
Alexander V. Lagerev - Doctor of Technical Sciences, Professor, Vice director of Research Institute of Fundamental and Applied Research, Academician I.G. Petrovskii Bryansk State University,
e-mail: bsu-avl@yandex.ru.
ORCID: 0000-0003-0380-5456
Vadim I. Tarichko - Candidate of Technical Sciences, Deputy general designer, OJSC Special Design Bureau of machine building, e-mail: 32.6909@mail.ru.
строения», e-mail: 32.6909@mail.ru {
Лагерев Игорь Александрович - доктор тех- {
нических наук, доцент, проректор по инновацион- {
ной работе ФГБОУ ВПО «Брянский государствен- {
ный университет имени академика И.Г. Петровско- {
го», e-mail: lagerev-bgu@yandex.ru. {
ORCID: 0000-0002-0921-6831 }
Igor A. Lagerev - Doctor of Technical Sciences, Assistant Professor, Vice rector for Innovations, Academician I.G. Petrovskii Bryansk State University, e-mail: lagerev-bgu@yandex.ru. ORCID: 0000-0002-0921-6831
Благодарности
Исследование выполнено при поддержке Российского научного фонда (проект № 22-29-00798)
Acknowledgements
The study was supported by the grant of Russian science Foundation (project No. 22-29-00798)
1. Введение
В настоящее время научные исследования функциональных возможностей мобильных канатных дорог являются актуальными и представляют не только научный, но и практический интерес [1]. Это обусловлено рядом технико-экономических причин, связанных с возможностью эффективного использования мобильных подвесных канатных дорог на основе мобильных транспорт-но-перегрузочных канатных комплексов при проведении погрузочно-разгрузочных,
транспортных и перегрузочно-переправоч-ных операций в заранее не обустроенных или труднодоступных местностях со сложным природным рельефом, обеспечивая при этом оперативное развертывание необходимых технологических средств [2]. В настоящее время они рассматриваются в качестве перспективного вида подъемно-транспортной техники [1 - 3]. Высокая мобильность данного типа грузовых канатных транспортных систем обусловлена их размещением на специальных многоосных шасси высокой грузоподъемности и проходимости базовых колесных или гусеничных машин многоцелевого назначения, выпускаемых как отечественной (КАМАЗ, Брянский и Уральский автомобильные заводы), так и зарубежной (Беларусь, Германия, Италия, Китай, Нидерланды, США, Франция, Швеция, Япония) промышленностью [3, 4].
Общий вид типичной однопролетной мобильной канатной дороги маятникового типа на основе мобильных транспортно-перегру-зочных канатных комплексов на базе самоходных колесных шасси или прицепов (полуприцепов) показан на рис. 1 [5]. Возмож-
ные варианты конструктивного исполнения мобильных канатных комплексов, их классификация, их достоинства и недостатки, а также основы компоновки и проектирования рассмотрены в [3].
Для эксплуатирующихся в настоящее время подвесных канатных дорог характерна стационарность размещения опорных конструкций вдоль трассы канатной дороги. Применительно к таким стационарным канатным дорогам, функциональной обязанностью которых является транспортное обслуживание какого-либо конкретного технологического производства или технологического процесса (например, работы горнорудного или энергетического предприятия, предприятия строительных материалов или агропромышленного производства [6 - 13]), первостепенной технической характеристикой является весовая производительность канатной дороги Crw. Методики расчета и расчетные зависимости для оценки весовой производительности стационарных грузовых канатных дорог разработаны в ряде исследований, например, в [6]. Они основаны на общих подходах к оценке производительности машин непрерывного транспорта, в частности, конвейеров различных типов [14 - 16], и машин циклического действия, в частности, строительных и дорожных машин [17, 18].
2. Методика расчета
В основу разработки методики расчета производительности мобильных канатных дорог также целесообразно положить подходы, уже апробированные для оценки производительности стационарных грузовых подвесных канатных дорог, но учитывающие
DIRECTORY OF OPEN ACCESS JOURNALS
Натяжная базовая станция А
Рис. 1. Общий вид однопролетной мобильной канатной дороги маятникового типа на базе
двух сопряженных мобильных транспортно-перегрузочных канатных комплексов [5] (1 - базовая станция; 2 - концевая опора; 3 - канатный шкив; 4 - несуще-тяговый канат;
5 - транспортируемый груз)
специфику конструкции, условий и режимов функционирования именно однопролетных мобильных канатных дорог маятникового типа.
Учитывая установленный в [19] факт отличия кинематических характеристик перемещения груза в зависимости от его направления (от натяжной базовой станции к приводной или от приводной базовой станции к натяжной), расчетная зависимость для оценки весовой производительности (в т/ч) одно-пролетной мобильной канатной дороги маятникового типа может быть выражена следующими соотношениями:
- при перемещении грузов разного веса в обоих направлениях
C =
3,6(Gc, AB + Gc, ba)
Tmov, AB + Tmov,BA + 2rtu
C
3,6 G,
■ AB
c, AB
^movAB Г0mov + Гtu
C
3,6 G
c, BA
rw,BA
T0mov + Zmov,BA + Ttu
' m ov,AB :
портирования груза Ос АВ в направлении от А к В и груза ОсВА в направлении от В к А; Т0тоу - продолжительность возвратного перемещения грузозахватного устройства без транспортируемого груза ( Ос Ав = Ос ВА = 0).
Продолжительности Тто^АВ и Тто^ВА транспортирования груза Ос АВ в направлении от А к В и груза Ос ВА в направлении от
В к А могут быть определены с помощью следующих зависимостей:
Г
(1)
mov,AB
' mov,BA
èkLrp
vkW,AB C0S ast
èkLrp
+ -
v,
kW, AB
T
f
1
1
л
v ak ,su
a
v,
f
+ -
kW ,BA
vkW,BA C0S ast
2
1
k,br J 1
au
a
k,su k,br J
расчетные наибольшие
- при перемещении груза в направлении от натяжной базовой станции А до приводной базовой станции В
где vkW,AB j vkW,SA
(2)
- при перемещении груза в направлении от приводной базовой станции В до натяжной базовой станции А
(3)
возможные скорости перемещения несуще-тягового каната при транспортирования груза в направлении от А к В и в направлении от В к А, определенные при тяговом расчете мобильной канатной дороги с помощью компьютерной программы [20] в соответствии с расчетной методикой, разработанной в [19] .
Не учитывая длительность стадий нестационарного движения транспортируемого груза (в случае большого пролета £ или
где Ос АВ, Ос^ВА - вес груза, транспортируемого в направлении от А к В и от В к А;
значительных величин ускорений
a
k ,su
и
a
TmovSA - продолжительность транс-
k ,br
а также малых значений линейной ско-
OPEN ACCESS JOURNALS
рости несуще-тягового каната \к), продол-
приближенно
жительности г
mov, AB
и г
m ov,BA
определяются как:
4L
kLrp
mov,AB
VkW,AB C0S asl
Г
ïkL,
m ov,BA
kLrp
vkW, BA
cosa
В связи с небольшим собственным весом грузозахватного устройства его возвратное перемещение может производиться с предельно допустимой линейной скоростью \Ук 1тах, вследствие чего продолжительность Т0тоу может быть определена с помощью следующей зависимости:
l0mov '
%kLrp [vk ]max C0S asl
- +
[vk ]
k ] max 2
V a0k ,su
a
0k,br J
где а0к , а0к Ьг - линейное ускорение несуще-тягового каната на стадии разгона и стадии торможения при возвратном перемещении грузозахватного устройства без транспортируемого груза.
Не учитывая длительность стадий нестационарного движения при перемещении грузозахватного устройства, продолжительность т0тоу приближенно составляет:
4Ар
г
0mov '
[vk ]maxC0S asl
Таким образом, расчетные зависимости (1) - (3) для оценки весовой производительности (в т/ч) однопролетной мобильной канатной дороги маятникового типа могут быть выражены следующими соотношениями:
- при перемещении грузов разного веса в обоих направлениях
С™ =
3,6(Gc, AB + Gc, Ba)
kLrp
cosa
1 1
-+-
V vkW,AB vkW,BA J
+
vkW, AB + vkW ,BA
f
2
Vak,su ak,br J
+ 2г
lu
или приближенно
С
3,6(Gc, AB + Gc,BA)
%kLrp
cosa.
1 1
-+-
V vkW,AB vkW,BA J
+ 2г
- при перемещении груза в направлении от натяжной базовой станции А до приводной базовой станции В
Crw,AB - 3,6 Gc,AB
£kLrp vkW,AB C0Sasl
f
1 1
-+ -
Л
V vkW, AB [vk ]max J
+
+
vkW, AB 2
(
a7
V k ,su
1
2k,br J
Л \vk] r
+ L r k J max
Л
или приближенно
С
2
3,6 Gc, AB
1 _ 1
Va0k,su a0k,br J
+ Г
-1
■, AB
%kLrp
cosa.
f
1 1
-+ -
Л
+ г
lu
\ укШ,АВ \Ук ]тах )
- при перемещении груза в направлении от приводной базовой станции В до натяжной базовой станции А
Crw,BA - 3,6Gc,BA
i
k rp vkW,BA C0S asl
11
-+ -
Л
V vkW ,BA [vk ]max J
+
1
1
1
1
DIRECTORY OF OPEN ACCESS JOURNALS
v
+ -
kW ,BA 2
f
\
1 _ 1
Vak,su ak,br J
+
v ]
f
k ] max
Л
1 _ 1
Va0k,su a0k,br J
+ Г
tu
-1
2
или приближенно
C
3,6 G,
c, BA
rw,BA
kLrp
cos a
- + ■
v
kW, BA
v ]
k ]max
+ Г
tu
Расчет по приближенным соотношениям дает завышенные оценки весовой производительности мобильной канатной дороги
С™ , С™,АВ и С™,ВА .
Расчет по точным соотношениям, учитывающий длительность стадий нестационарного движения при перемещении груза и грузозахватного устройства, может выполняться, если величина пролета мобильной канатной дороги удовлетворяет следующим условиям:
- при перемещении грузов в обоих направлениях
Lrp > max
vIab C0S ast f 1
1
Л
a,
k ,su
a
vlsA C0S ast f 1
2
k,br J 1 V
a
k ,su
a
k,br J
- при перемещении груза в направлении от натяжной базовой станции А до приводной базовой станции В
Lrp > max
vk,AB C0S a si 2
f
1
1
Л
[vk ]max C0S a st 2
Vak,su ak,br J 11
Va0k,su a0k,br J
- при перемещении груза в направлении от приводной базовой станции В до натяжной базовой станции А
Lrp > max
v"k,BA C0Sast f 1
1
Л
a,
V k ,su
a
k ,br
[vk ]maxC0S ast
2
1
1
Л '
Va0k,su a0k,br J
На рис. 2 применительно к случаю перемещения грузов в обоих направлениях представлены результаты расчета минимального пролета Ьгр, при превышении которого
можно использовать точные соотношения для определения весовой производительности мобильной канатной дороги Сш, АВ
и С™, ВА.
3. Обсуждение результатов
Для мобильной канатной дороги маятникового типа рассматриваемая техническая характеристика - весовая производительность - не имеет такого практического значения как для стационарных канатных дорог. Это обусловлено тем, что мобильные канатные дороги являются транспортными системами с ограниченным сроком использования на одном месте развертывания и предназначены для выполнения специальных транспортных задач, для которых первостепенное значением имеет сам факт доставки необходимого груза потребителю. Кроме того, специфика эксплуатации мобильной канатной дороги маятникового типа заключается также и в том, что ее весовая производительность определяется не только временем перемещения транспортируемого груза ттоу или возвратного перемещения незагруженного грузозахватного устройства т0тоу, но и в значительной степени она определяется длительностью погрузочно-разгрузочных операций гы, затрачиваемой на обслуживание одного груза в конечных точках трассы канатной дороги.
Длительность т1и зависит от ряда разнообразных условий, которые исходно не могут быть однозначно определены. В частности, на величину т1и оказывают влияние географические и климатические условия, состав и квалификация обслуживающего персонала, состав средств механизации погру-зочно-разгрузочных процессов и количественные значения их технических характеристик, габаритные параметры и физико-механические свойства перемещаемых ГРУ
1
1
2
<
2
Рис. 2. Минимальный пролет при использовании точных соотношений для определения весовой производительности мобильной канатной дороги: а - a0k,su = \a0k,br\ = 0,2 м/с ;
б - aok,su = laok,brl = 0,5 м/с2 (1 - así = 5o; 2 - así = 10o; 3 - as¡ = 20o; 4 - así = 30o; 5 - as¡ = 40o)
3,6 G„
зов, технические характеристики складских площадок и их доступность и др. Поэтому на этапе проектирования невозможно определить фактическую производительность мобильной канатной дороги, так как фактическое значение С^, Ав или ВА определяется в каждом конкретном случае, исходя из конкретных условий эксплуатации и их влияния на длительность погрузочно-разгрузочных операций г1и.
Таким образом, фактическое значение СГ№ для конкретной мобильной канатной дороги может принимать различные значения в широком диапазоне. Поэтому на этапе проектирования мобильной канатной дороги для оценки ее весовой производительности целесообразно выполнять несколько расчетов для нескольких различных значений длительности погрузочно-разгрузочных операций т1и .
Теоретическая (максимальная) производительность мобильной канатной дороги достигается в том случае, когда длительность погрузочно-разгрузочных операций т1и
= 0. В этом случае, учитывая выражения (1) - (3), теоретическая весовая производительность мобильной канатной дороги вычисляется с помощью следующих зависимостей:
- при перемещении грузов разного веса в обоих направлениях
^ АВ + &а,ВА)
C' =
^mov,AB + Tmov,BA
Ct
Crw, AB
_AB .
T ^ T
mov,AB 0mov
- при перемещении груза в направлении от приводной базовой станции В до натяжной базовой станции А
Ct
3,6 G
c, BA
T T
0mov mov, BA
С увеличением длительности погрузочно-разгрузочных операций весовая производительность мобильной канатной дороги быстро уменьшается от наибольшего значения,
соответствующего С'ш (рис. 3). Одновременно наблюдается сближение графиков Сw (Lrp) для различных величин углов наклона asl, причем при меньших значениях
веса транспортируемого груза указанное сближение происходит при меньших про-должительностях ты.
На рис. 4 показаны линии равных значений весовой производительности С^ = const и С
rw,T,u =3005
- при перемещении груза в направлении от натяжной базовой станции А до приводной базовой станции В
(в т/ч) в пределах областей возможного использования базового варианта мобильной канатной дороги. Оценка конфигурации и размеров областей возможного использования базового варианта мобильной канатной дороги в пространстве параметров (Ьгр - ай) при различных значениях веса
транспортируемого груза Gc была выполнена с помощью компьютерной программы [21].
Наблюдается снижение величины производительности в направлении роста пролета Ьр и увеличения угла наклона ал. Наиболее
_____ _____
0 100 200 300 400 х1и,с 600 0 100 200 300 400 т,„, с 600
Рис. 3. Зависимость весовой производительности мобильной канатной дороги от длительности погрузочно-разгрузочных операций (для Ьгр = 150 м): а - Gc= 10 кН; б - Gc= 20 кН (1 - = 10°; 2 - = 30°; 3 - = 50°)
Рис. 4. Линии равных значений весовой производительности канатной дороги (в т/ч) для базового варианта мобильной канатной дороги: а - Gc= 10 кН; б - Gc= 20 кН; в - Gc= 30 кН;
г - Gc= 40 кН (-
- С'
С
™,Т[и =300^
)
интенсивное снижение Ст наблюдается в зоне меньших значений Ьгр и а!,1 (рис. 5, а, б),
тогда как учет длительности погрузочно-раз-грузочных операций приводит к искажению графика зависимости СГ№ (Ьгр ) по сравнению с
графиком зависимости С(Ьгр ) : наиболее интенсивное снижение Сможет наблюдаться в
зоне больших значений Ьгр (рис. 5, в, г), причем трансформация графика С^ (Ьгр ) вогнутой формы в график вида Сш (Ьгр) выпуклой формы проходит через стадию линейной зависимости Ст (Ьгр) (рис. 5, г).
Рис. 5. Изменение весовой производительности канатной дороги Ст и С^ г =300$ в зависимости от длины трассы базового варианта мобильной канатной дороги: а - С, Gc = 10 кН; б - С, Gc = 20 кН; в - С^ ^, ^ = 10 кН; г - С^ ^, ^ = 20 кН
(1 - ^ = 10°; 2 - а^ = 30о; 3 - ^ = 50о)
Анализ рис. 3 показывает, что при т1
lu
>
500...600 с различие весовой производительности мобильной канатной дороги с различными углами наклона а!,1 оказывается практически незначимым. При этом график Сш (Ьгр ) приобретает весьма пологую форму
с малым уменьшением величины Сш при дальнейшем увеличении продолжительности Т1и . Поэтому значение ^,^=600* (4р ) можно использовать в качестве расчетной минимальной весовой производительности мобильной канатной дороги для заданного про-
лета Ьгр и веса транспортируемого груза Gc.
На рис. 6 приведены графики С^,ть=600з (Ьтр )
для базового варианта мобильной канатной дороги.
4. Заключение
Методика расчета весовой производительности однопролетных мобильных канатных дорог маятникового типа на основе мобильных транспортно-перегрузочных канатных комплексов на базе самоходных колесных шасси или прицепов (полуприцепов) ба-
22
С
^rw
т/ч 14
10
6
^4
/3
1
50
150
250
350
450
550
650 LIV, m 750
Рис. 6. Расчетная минимальная весовая производительность при транспортировке грузов различного веса для базового варианта мобильной канатной дороги (1 - Ос = 10 кН; 2 - Ос = 20 кН; 3 - Ос = 30 кН; 4 - Ос = 40 кН)
зовых колесных или гусеничных машин многоцелевого назначения высокой грузоподъемности и проходимости базируется на общих подходах к оценке производительности стационарных грузовых подвесных канатных дорог и шире - на общих подходах к оценке производительности транспортирующих машин и оборудования непрерывного и циклического действия. Тем не менее, она учитывает те специфические особенности конструкции, условий и режимов функционирования, которые характерны именно для однопролетных мобильных канатных дорог маятникового типа.
Весовая производительность, как техническая характеристика транспортирующего оборудования, для мобильных канатных до-
рог маятникового типа не представляет столь значительного интереса как в случае грузовых стационарных канатных дорог, долговременно обслуживающих редко меняющиеся технологические процессы. Весовая производительность мобильных канатных дорог в значительной степени определяется продолжительностью погрузочно-разгрузочных операций, вследствие чего один и тот же комплект мобильных транспортно-перегру-зочных канатных комплексов может иметь в различных условиях эксплуатации различную, зачастую значительно отличающуюся весовую производительность при транспортировке различных грузов и использовании различных типов погрузочно-разгрузочного оборудования и такелажных средств.
Список литературы
1. Степченко Т.А., Бабич О.В. Результаты научных исследований Брянского государственного университета в сфере мобильных транспортно-перегрузочных канатных систем и комплексов // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. 2021. № 1. С. 9-29. Б01: 10.22281/2413 -9920-2021 -07-01 -09-29
2. Степченко Т.А., Бабич О.В. Результаты научных исследований Брянского государственного университета в 2021 году в сфере проектирования и моделирования рабочих процессов в мобильных транс-портно-перегрузочных канатных комплексах // Научно-технический вестник Брян-
Î
t References
J 1. Stepchenko T.A., Babich O.V. Results
j of scientific research of Bryansk State Univer-
t sity in the sphere of mobile transportation and
t handling rope systems and ropeways.
J Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo
J gosudarstvennogo universiteta, 2021, No.1,
J pp. 9-29. DOI: 10.22281/2413-9920-2021-07-j 01-09-29. (In Russian) t 2. Stepchenko T.A., Babich O.V. The ret sults of scientific research of Bryansk State J University in 2021 in the field of design and
J modeling of work processes in mobile
I transport and overloading rope complexes.
J Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo
1 gosudarstvennogo universiteta, 2022, No.1,
ского государственного университета. 2022. № 1. С. 7-26. DOI: 10.22281/2413-99202022-08-01-07-26
3. Лагерев А.В., Лагерев И.А., Таричко В.И. Конструкции и основы проектирования мобильных транспортно-перегрузочных канатных комплексов. Брянск: РИСО БГУ, 2020. 207 с.
4. Кочнев Е.Д. Энциклопедия военных автомобилей 1769-2006. М.: За рулем, 2006. 640 с.
5. Лагерев А.В., Лагерев И.А. Общий подход к созданию цифровых двойников мобильных канатных дорог на основе мобильных транспортно-перегрузочных канатных комплексов // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. 2022. № 1. С. 38-60. DOI: 10.22281/2413 -9920-2022-08-01 -38-60
6. Дукельский А.И. Подвесные канатные дороги и кабельные краны. М.-Л.: Машиностроение, 1966. 484 с.
7. Walker S.C. Mine Winding and Transport. Amsterdam: Elsevier Science Publishers B.V., 1988. 546 p.
8. Земсков А.Н., Оверин А.А., Бехер А.В. Вторая жизнь грузовых подвесных канатных дорог в горнодобывающей промышленности России и Средней Азии // Горный информационно-аналитический бюллетень. 2019. № 3. С. 175-183. DOI: 10.25018/0236-1493-2019-03-0-175-183.
9. Fruhstuck H. Die Anwendung des RopeCon® Systems fur den Transport von Bauxit // Berg- und Hüttenmännische Monatshefte. 2013. Vol. 158. № 8. P. 339342. DOI 10.1007/s00501-013-0173-5
10. Gromov E.V., Bilin A.L., Belogorodtsev O.V., and Nagovitsyn G.O. Substantiation of Mining-and-Transportation System Type and Parameters for Mining of Ore Deposits in the Conditions of the on the Kola Peninsula // Journal of Mining Science. 2018. Vol. 54. № 4. P. 591-598.
DOI: 10.1134/S1062739118044051
11. Yadav S.N., Khura T.K. Techno-Economic Feasibility Study of Low Cost Gravity Ropeway for Carrying Agricultural Produce in Hilly Terrain // Agricultural Engineering Today. 2015. Vol.39. №4. P. 1-8.
pp. 7-26. DOI: 10.22281/2413-9920-2022-0801-07-26. (In Russian)
3. Lagerev A.V., Lagerev I.A., Tarichko V.I. Konstruktsii i osnovy proektirovaniya mobilnykh transportno-peregruzochnykh kanatnykh kompleksov [Structures and design fundamentals of mobile transporting and overloading rope facilities]. Bryansk, RISO BGU, 2020. 207 p. (In Russian)
4. Kochnev E.D. Entsiklopediya voennykh avtomobiley 1769-2006 [Encyclopedia of Military Vehicles 1769-2006]. Moscow, OOO Knizhnoe izdatelstvo Za rulem, 2006. 640 p. (In Russian)
5. Lagerev A.V., Lagerev I.A. A general approach to the creation of digital twins of mobile ropeways based on mobile transport and reloading rope units. Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo universiteta, 2022, No.1, pp. 38-60. DOI: 10.22281/2413-9920-2022-0801-38-60 (In Russian)
6. Dukelskiy A.I. Podvesnye kanatnye dorogi i kabelnye krany [Overhead cableways and cable cranes]. Moscow-Leningrad, Mashinostroenie, 1966. 484 p. (In Russian)
7. Walker S.C. Mine Winding and Transport. Amsterdam, Elsevier Science Publishers B.V., 1988. 546 p.
8. Zemskov A.N., Overin A.A., Bekher A.V. Vtoraya zhizn gruzovykh podvesnykh kanatnykh dorog v gornodobyvayushchey promyshlennosti Rossii i Sredney Azii. Gornyy informtscionno-analiticheskiy byulleten, 2019, No.3, pp. 175-183. DOI: 10.25018/0236-14932019-03-0-175-183. (In Russian)
9. Fruhstuck H. Die Anwendung des RopeCon® Systems fur den Transport von Bauxit. Berg- und Hüttenmännische Monatshefte, 2013, Vol. 158, No.8, pp. 339342. DOI 10.1007/s00501-013-0173-5
10. Gromov E.V., Bilin A.L., Belogorodtsev O.V., Nagovitsyn G.O. Substantiation of Mining-and-Transportation System Type and Parameters for Mining of Ore Deposits in the Conditions of the on the Kola Peninsula. Journal of Mining Science, 2018, Vol. 54, No. 4, pp. 591-598. DOI: 10.1134/S1062739118044051
11. Yadav S.N., Khura T.K. Techno-
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
12. Bonde U.G., Porate K.B., Dhawale D.D. Performance Analysis of VFD Fed Aerial Ropeway System in Coal Handling Plant at CSTPS, Chandrapur - A Case Study // Int. Journal of Engineering Research and Application. 2016. Vol. 6. №7. P. 38-42.
13. Baral L.B., Nakarmi J.J., Poudyal K.N., Karki N.R., Nalmpantis D. Gravity and muscle force operated surface ropeway: an efficient, cheap, and eco-friendly transport mode for mountainous countries // The European physical journal plus. 2019. Vol.134. №55. DOI 10.1140/epjp/i2019-12438-0
14. Зенков Р.Л., Ивашков И.И., Колобов Л.Н. Машины непрерывного транспорта. М.: Машиностроение, 1987. 432 с.
15. Лагерев А.В., Толкачев Е.Н. Математическая модель конвейера с подвесной лентой, распределенным приводом и вертикально замкнутой трассой // Вестник Брянского государственного технического университета. 2014. № 3(43). С. 44-52. DOI: 10.5281/zenodo.1302231
16. McGuire P.M. Conveyors. Application, Selection, and Integration. Boca Raton: Taylor & Francis Group, 2010. 182 p.
17. Недорезов И.А., Савельев А.Г. Машины строительного производства. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012. 119 с.
18. Баловнев В.И. Определение оптимальных параметров и выбор землеройных машин в зависимости от условий эксплуатации. М.: МАДИ (ГТУ), 2010. 134 с.
19. Лагерев А.В., Лагерев И.А., Таричко В.И. Определение усилий натяжения канатов при эксплуатации мобильных транс-портно-перегрузочных канатных комплексов // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. 2022. № 3. С. 194-210. DOI: 10.22281/2413-99202022-08-03-194-210
20. Лагерев А.В., Лагерев И.А. Тяговый расчет мобильной канатной дороги на базе самоходных шасси. - Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2022667507. - Зарегистрир. в Реестре программ для ЭВМ 21.09.2022. Бюл. № 10.
21. Лагерев А.В., Лагерев И.А. Определение области возможного использования мобильной канатной дороги на базе само-
Economic Feasibility Study of Low Cost Gravity Ropeway for Carrying Agricultural Produce in Hilly Terrain. Agricultural Engineering Today, 2015, Vol. 39, No. 4, pp. 1-8.
12. Bonde U.G., Porate K.B., Dhawale D.D. Performance Analysis of VFD Fed Aerial Ropeway System in Coal Handling Plant at CSTPS, Chandrapur - A Case Study. Int. Journal of Engineering Research and Application, 2016. Vol.6, No.7, pp. 38-42.
13. Baral L.B., Nakarmi J.J., Poudyal K.N., Karki N.R., Nalmpantis D. Gravity and muscle force operated surface ropeway: an efficient, cheap, and eco-friendly transport mode for mountainous countries. The European physical journal plus, 2019, Vol.134, No.55. DOI 10.1140/epjp/i2019-12438-0
14. Zenkov R.L., Ivashkov I.I., Kolobov L.N. Mashiny nepreryvnogo transporta [Continuous Transport Machines]. Moscow, Mashinostroenie, 1987. 432 p. (In Russian)
15. Lagerev A.V., Tolkachev E.N. Mathematical model of a special conveyor with suspended belt and distributed drive. Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta, 2014, No.3, pp. 44-52. DOI: 10.5281/zenodo.1302231 (In Russian)
16. McGuire P.M. Conveyors. Application, Selection, and Integration. Boca Raton, Taylor & Francis Group, 2010. 182 p.
17. Nedorezov I.A., Savelev A.G. Mashiny stroitelnogo proizvodstva [Construction production machines]. Moscow, Izdatelstvo MGTU im. N.E. Baumana, 2012. 119 p.
18. Balovnev V.I. Opredelenie optimalnykh parametrov i vybor zemleroynykh mashin v za-visimosti ot usloviy ekspluatatsii [Determination of optimal parameters and selection of earthmoving machines depending on operating conditions]. Moscow, MADI (GTU), 2010. 134 p.
19. Lagerev A.V., Lagerev I.A., Tarichko V.I. Determination of tension forces of ropes during the operation of mobile transport and reloading rope complexes. Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo universiteta, 2022, No.3, pp. 194-210. DOI: 10.22281/2413-9920-202208-03-194-210 (In Russian)
20. Lagerev A.V., Lagerev I.A. Tyagovyy
Î
Î
Î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
ходных шасси. - Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2022680690. - Зарегистрир. в Реестре программ для ЭВМ 03.11.2022. Бюл. № 11.
raschet mobilnoy kanatnoy dorogi na baze samokhodnykh shassi. Svidetelstvo o gosudarstvennoy registratsii programm dlya EVM [Traction calculation of a mobile ropeway based on self-propelled chassis. The Certificate on official registration of the computer program]. No. 2022667507, 2022. (In Russian)
21. Lagerev A.V., Lagerev I.A. Opredelenie oblasti vozmozhnogo
ispolzovaniya mobilnoy kanatnoy dorogi na baze samokhodnykh shassi. Svidetelstvo o gosudarstvennoy registratsii programm dlya EVM [Determination of the area of possible use of a mobile ropeway based on self-propelled chassis. The Certificate on official registration of the computer program]. No. 2022680690, 2022. (In Russian)
Î
Î
Î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
