CC BY
30
УДК 629.05
ПРОГРАММА ДЛЯ НАВИГАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ АЭРОГЕОФИЗИЧЕСКИХ РАБОТ ROUTENAV
Станислав Олегович Шевчук
Сибирский государственный университет геосистем и технологий, 630108, Россия, Новосибирск, ул. Плахотного 10, кандидат технических наук, преподаватель кафедры физической геодезии и дистанционного зондирования, тел. (903)936-78-53, e-mail: [email protected]
В статье рассмотрены требования к программно-аппаратному навигационному комплексу, применяемому при аэрогеофизических работах. Рассмотрена программа RouteNav, разработанная при непосредстванном участии автора и применяемая при проведении много-методной аэроэлектромагнитной разведки. Даны принципы функционирования программы, приведены ее подробные характеристики и функции, а также возможные варианты реализации навигационного комплекса с её применением.
Программа RouteNav позволяет выполнять полеты со следованием по системе маршрутов с выдерживанием и оценкой уклонений от линии заданного пути. Интерфейс программы ориентирован на максимально качественное и эффективное решение навигационной задачи без присутствия штурмана в кабине пилотов или с его минимальным участием. Программа прошла летные и наземные испытания и применяется в ЗАО «Аэрогеофизическая разведка» при выполнении аэроэлектромагнитной геофизической разведки.
Ключевые слова: ГНСС, GPS, навигация, аэрогеофизика, программа, выдерживание маршрутов, боковые уклонения.
При выполнении аэрогеофизических исследований существует задача навигационного обеспечения (сопровождения) [1-5]. Этот процесс включает в себя решение следующих основных задач [1, 4, 5]:
- вывод летательного аппарата (ЛА) на заданную точку местности (начало съемочного маршрута или базу);
- выдерживание линии заданного съемочного маршрута в пределах допустимых боковых уклонений и определение текущих координат и высот съемки;
- определение и согласование с экипажем порядка захода на проектный маршрут и выхода с него на соседний.
Выдерживание линии заданного съемочного маршрута или линии заданного пути (ЛЗП) подразумевает определение навигационных параметров воздушной навигации, приведенных на рис. 1 [4, 6].
На рис. 1 приведены следующие обозначения:
- Хн, Yh - положение летательного аппарата;
- Vh - путевая (навигационная) скорость;
- ЛЗП - линия заданного пути (прямолинейный маршрут или прямолинейный участок маршрута между ближайшими поворотными точками);
- ППМг- и ППМг+1 - текущий и следующий поворотные пункты (путевые точки) маршрута;
- А - азимут на ППМ/+1; соответствует Кзад - заданному курсу полета;
- ЛБУ - линейное боковое уклонение ЛА от линии заданного пути;
- ЗПУ - заданный путевой угол;
- ФПУ- фактический путевой угол;
- Ктек - текущий курс полета;
- АК - отклонение от заданного курса.
Рис. 1. Основные параметры воздушной навигации
Кроме того, для аэрогеофизических исследований зачастую необходимо выдерживать определенную высоту полета над земной поверхностью [1, 4, 7, 8].
Решение указанных задач, как правило, реализуется взаимодействием пилота, штурмана и специальных средств.
При этом решаются следующие задачи [1, 4]:
- удерживание летательного аппарата на заданной (проектной) линии с учетом влияния направления ветра;
- заход на соседний, особенно близкорасположенный, маршрут;
- поддержание заданной высоты полета;
- соблюдение постоянства путевой скорости.
Средства, с помощью которых решались указанные задачи, ранее были представлены в виде навигационных карт, оптических прицелов и штатной аппаратуры летательного аппарата. В настоящее время на смену этим средствам пришли технологии, основанные на применении глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), дополнительных высотомеров и программно-аппаратных средств, реализующих вывод необходимой информации.
Навигационные приемники ГНСС позволяют получать информацию о текущем местоположении, азимуте, времени и скорости, а высотомеры -контролировать заданную высоту летательного аппарата над земной поверхностью.
В случае, если указанная информация будет выводиться посредством понятного и удобного пользовательского интерфейса, наличие штурмана в кабине пилотов может быть заменено программно-аппаратным комплексом, позволяющим пилоту качественно решать поставленные задачи самостоятельно.
Таким образом, могут быть сформулированы задачи к навигационному комплексу:
- наличие необходимых аппаратных средств: ГНСС-приемника, высотомера, портативного экрана для вывода суммарной информации;
- наличие программы, решающей следующие задачи:
- отображение на экране карты-схемы, содержащей текущее положение летательного аппарата по измерениям навигационного приемника ГНСС, с частотой обновления положения воздушного судна до 10 Гц;
- отображение на карте-схеме текущего, пройденных и не пройденных маршрутов, контура участка работ;
- отображение в виде индикаторов: путевой скорости, высоты над уровнем моря, азимута, показаний высотомеров;
- расчет и отображение расстояния до текущего маршрута (ЛБУ), границ предельно допустимых уклонений от него, направления на него (в процессе захода);
- динамический выбор следующего маршрута, автоматический переход к нему по завершении текущего;
- прохождение маршрутов последовательно, а также с заданным шагом («петлями»), для экономии летного времени на разворотах;
- анализ качества прохождения маршрутов, отбраковка грубых случаев пилотирования.
Аппаратура, представленная на рынке, позволяет частично реализовать решение поставленных задач: в подавляющем большинстве случаев отсутствует возможность совместить вывод необходимой информации на одном экране и получить наглядную карту-схему для выдерживания заданных маршрутов (с отображением фактических и предельно допустимых уклонений). Кроме того, анализ качества прохождения маршрутов также, как правило, не реализован.
Для решения поставленных задач в 2016 г. в ЗАО «Аэрогеофизическая разведка» был разработан и испытан программный комплекс Яо^еКау, характеристики которого приведены в таблице [9, 10].
Основные характеристики программы RouteNav
Протокол связи с ГНСС-приемником NMEA-0183
Интерфейс связи с ГНСС-приемником COM/USB
Частота опроса данных приемника / обновления экрана навигации в программе, Гц 1, 2, 5, 10
Протокол канала измерения высоты Настраиваемый текстовый протокол
Интерфейс канала измерения высоты COM/USB
Поддерживаемые системы координат WGS-84, СК-42, СК-95, настраиваемые системы координат
Поддерживаемые проекции Гаусса - Крюгера, Universal Transverse Mer-cator (UTM)
Режимы пилотирования - обзор карты/свободное пилотирование; - навигация на участок работ; - следование по маршрутам: - выдерживание текущего маршрута; - заход на следующий маршрут; - возвращение на базу
Карта-схема отображаемые объекты - текущее местоположение; - маршруты (текущий, пройденные, не пройденные, следующий); - граница участка работ; - стрелка-индикатор направления на текущий маршрут, следующий маршрут, участок работ или базу; - рекомендуемая траектория захода на маршрут; - пункт базирования
варианты ориентации (поворота) - на север (определяется текущей проекцией); - по азимуту движения; - по азимуту маршрута
Индикаторы (цифро-текстовые) - скорость; - высота (по измерениям ГНСС или высотомеров); - азимут; - режим (выдерживание маршрутов, полет к участку работ, возвращение на базу); - масштаб; - маршруты (текущий, следующий) и расстояние до них/между ними; - автоматический режим (переключение режимов пилотирования); - дополнительная информация (количество спутников, время и т. п.)
Индикаторы (визуально-графические) - индикатор выдерживания высоты полета (по высотомерам)
Управление программой - клавиатура, мышь, touch-screen; - джойстик (частичное)
Поддерживаемые ОС Windows XP, 7, 8, 10
Программа выполняет поставленные задачи в соответствии со сложным алгоритмом, который может быть упрощенно представлен в виде укрупненной блок-схемы (рис. 2).
Рис. 2. Укрупненная блок-схема функционирования программы
Входными данными служат измерения приемником ГНСС в формате КМЕА 0183 (передаваемые в реальном времени посредством СОМЮЗБ-интерфейса или сохраненные в текстовом формате ранее) и файл заданных
маршрутов (включая, при наличии, также файл с координатами точек контура участка работ). Также к входным данным можно отнести команды оператора, передаваемые в реальном времени. Переход между системами координат осуществляется в соответствии с [11].
Обработка получаемых данных выполняется в двух блоках: на блок приема и обработки входных данных сигналы с подключаемых устройств и файлы проектных маршрутов принимаются и приводятся к заданному формату; на аналитическом блоке выполняется выбор режима, расчет необходимых параметров и подготовка карты-схемы и индикаторов, а также данных для текстовых отчетов.
Выходными данными являются цифро-текстовые индикаторы (скорости, высоты, азимута, расстояния до текущего маршрута и т. д.), карта-схема и файлы отчетов и журналов измерений.
На карте-схеме в заданном оператором масштабе отображается текущее положение, маршруты (текущий, пройденные, не пройденные), пройденная траектория и условная точка базы (рис. 3).
Текущий маршрут и его услов! продолжени
Пройденн маршрут
I I I I I
Рекомендуемая траектория
I I I
. < .
; ; Границы допустимых
Не пройденные маршруты
I ( I I i
I I Л
i > I ■ I г.
Стрелка-индикатор направления на маршрут
I I
положение
i i i
i I I
I i 9
i i I
I Г I
i i Г
Рис. 3. Объекты, отображаемые на карте-схеме
Внешний вид рабочего окна Яо^еКау (карта-схема и индикаторы) приведен на рис. 4.
В: 54 00 50.01G0 L: 83 22 44,3682
Е: 14 655 376,84 N: 5 990 123,72
■{■■Спутники: Ы- 9 /
mm
Зона проекции: GK 14 Время GPS: 03:54:41.0 Текущий путь: 3.2 км Полный путь: 3.2 км
»1001 26м*
H(WGS84): 280,30 м H(GEO): 328.5 м (-38.2 м)
Скорость:
94км/ч
Выс.(А): 329.5 М
Выс.(Р): 129 М
Выс.(Л): 94 М
Азимут: 318°
Режим: о
Полет по маршрутам
Высота(РВ): (ориентация по азимуту)
-| Масштаб: о
129^ 50 м
Текущий: Ю 01
" Р: 26 М_
70" - Следующ.: Ю02 J От текущего: 500 м
Рис. 4. Рабочее окно программы Яо^еКау в режиме выдерживания маршрута
При выдерживании маршрута уклонение (отклонение от маршрута) выводится на рабочий экран программы. При превышении пределов уклонений программа предлагает пройти текущий маршрут заново.
Для решения задач выдерживания маршрута, захода с маршрута на маршрут, следования к участку работ и на пункт базирования, в программе предусмотрены соответствующие режимы, от которых зависит масштаб и вид пользовательского интерфейса. Переход между режимами может осуществляться автоматически и вручную.
Для удобства пользования программой имеются различные настройки вывода карты-схемы. В зависимости от режима пилотирования, автоматически или вручную изменяется масштаб и ориентация (на север, по направлению полета, вдоль маршрута). Также может быть полностью изменено цветовое оформление и размер условных знаков и линий карты-схемы, язык интерфейса (русский и английский), а датчики могут выводиться в полном и сокращенном вариантах.
Программа также включает в себя дополнительные функции, например, отображение растровых карт или космических снимков в качестве подложек и показ рекомендуемой траектории захода на следующий маршрут (рис. 5).
СТОП
"иЦА): 4017 Н
Выс.(Р): -
v Азимут:
? 76'
Текут»«: 1008 D: 1 КМ
Следующ_ Ю09
От текущего: 500 м
Авторежим:
Выкл.
Рис. 5. Рабочее окно программы RouteNav с растровой подложкой в режиме захода на следующий маршрут
Полеты записываются в журнал и могут быть воспроизведены в последующем для анализа. В полете программа анализирует СКП выдерживания маршрутов и высот пилотирования и выдает краткий отчет в специальном меню. Границы выдерживания маршрута и диапазон высот при этом задаются в настройках.
После завершения работы программы по полету может быть выведен сокращенный текстовый или подробный таблично-графический отчет, получаемый с помощью анализирующей специальной утилиты (рис. 6).
В подробный отчет входят статистические данные по ЛБУ для каждого маршрута и выдерживанию высоты над земной поверхностью (при наличии измерений высотомерами), в том числе в виде графиков и гистограмм распределения.
Кроме данной утилиты, в программный комплекс входят подпрограммы для разбивки участка работ на маршруты, подготовки растровых подложек, загрузки снимков Google (для работы с ними оффлайн), геокалькулятор и другие подпрограммы.
Рис. 6. Утилита анализа выдерживания ЛЗП и высот полета
Использование Яо^еКау при аэрогеофизической съемке сложными аэро-лектромагнитными комплексами (такими как [7, 12]) подразумевает наличие оператора геофизической аппаратуры, выполняющего контроль измерений. Следовательно, программа должна осуществлять вывод карты-схемы и датчиков одновременно на монитор персонального компьютера оператора и монитор в кабине пилотов. Рекомендуемая схема комплектации программы в данном случае представлена на рис. 7.
Рис. 7. Рекомендуемый состав оборудования для использования Яо^еКау
при аэрогеофизической съемке
Программа RouteNav позволяет эффективно решать задачи навигации при выполнении аэрогеофизических исследований с уклонениями от проектных маршрутов не более 10 м и менее, в зависимости от квалификации пилотов, обеспечивая тем самым высокое качество результатов съемки.
Разработанный программный комплекс включен в общую технологию нави-гационно-геодезического обеспечения аэроэлектромагнитных геофизических исследований, различные аспекты которой рассматривались в публикациях [2, 3].
В настоящее время программа прошла наземные и авиационные испытания. В качестве аппаратной части навигационного комплекса использовались навигационные приемники uBlox 6 и GlobalSat BU353 GLONASS и радиовысотомер РВ5. Программа успешно выполняла свои функции на бюджетных ноутбуках и планшетах с ОС Windows и выводила рабочий экран на выносной монитор (рис. 8).
Рис. 8. Навигационная система на борту вертолета вместе с другой навигационной аппаратурой при сравнительных летных испытаниях
При испытаниях навигационного комплекса выполнялось его сравнение с приемниками «Агронавигатор плюс» и Оагшт ОРБМар 178, исследовавшихся для решения поставленных ранее задач [13].
Важно отметить, что повышение качества навигационного обеспечения для решения задач, требующих более высокой точности, также возможно при дополнении комплекса более продвинутой аппаратно-методической базой, исследуемой, например, в [14-17]. Это позволит значительно расширить область его применения (в частности, для различных наземных работ).
Программа RouteNav разработана по техническому заданию «Аэрогеофизическая разведка», являющегося ее правообладателем [18].
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. GPS-технология геодезического обеспечения геологоразведочных работ : метод. рекомендации / А. Г. Прихода, А. П. Лапко, Г. И. Мальцев, И. А. Бунцев. - Новосибирск : СНИИГГиМС, 2008. - 274 с.
2. Шевчук С. О. Навигационное и геодезическое обеспечение аэроэлектромагнитных исследований с подвесной вертолетной платформой // Геология и минерально-сырьевые ресурсы Сибири. - 2012. - № 2. - С. 72-75.
3. Навигационно-геодезическое обеспечение аэрогеофизических исследований / Г. М. Тригубович, С. О. Шевчук, А. А. Белая [и др.] // Геология и минерально-сырьевые ресурсы Сибири. - 2013. - № 2. - C. 61-69.
4. Глаголев В. А. Спутниковое навигационно-геодезическое обеспечение геофизических измерений в движении. - СПб. : ВИРГ-Рудгеофизика, 2003. - 104 с.
5. Инструкция по топографо-геодезическому и навигационному обеспечению геолого-разведочных работ. - Новосибирск : СНИИГГиМС, 1997. - 106 с.
6. Антонович К. М. Космическая навигация : учеб. пособие для студентов. - Новосибирск : СГУГиТ, 2015. - 174 с.
7. Kamenetsky F. M., Trigubovich G. M. Transient Geo-Electromagnetics. - Англ. -Ludwig-Maximilian-University of Munich. Dept. of the Earth and Environmental Sciences. Section Geophysics. - Munich, 2010. - 296 p.
8. Шевчук С. О., Никитин В. Н. Способы определения истинной высоты аэрогеофизической вертолетной электроразведочной платформы // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2013. 1Х Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Дистанционные методы зондирования Земли и фотограмметрия, мониторинг окружающей среды, геоэкология» : сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 15-26 апреля 2013 г.). - Новосибирск : СГГА, 2013. Т. 1. - С. 74-82.
9. RouteNav [Электронный ресурс] / ЗАО «Аэрогеофизическая разведка». - Режим доступа : http://aerosurveys.ru/programmnoe/routenav.
10. Шевчук С. О., Барсуков С. В. Навигационное сопровождение аэрогеофизических исследований с использованием программы RouteNav // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2017. XIII Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия» : сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 17-21 апреля 2017 г.). - Новосибирск : СГУГиТ, 2017. Т. 2. - С. 130-137.
11. ГОСТ 32453-2013. Глобальная навигационная спутниковая система. Системы координат. Методы преобразований координат определяемых точек. - М. : Стандартинформ, 2013. - 19 с.
12. Тригубович Г. М. Инновационные поисково-оценочные технологии электроразведки становлением поля воздушного и наземного базирования // Разведка и охрана недр. -2007. - № 8. - С. 80-87.
13. Шевчук С. О., Мелеск А. Х. Испытания отечественного навигационного комплекса «Агронавигатор плюс» // Геопрофи. - 2016. - № 1. - С. 24-29.
14. Вахрушева А. А. Технологии позиционирования в режиме реального времени // Вестник СГУГиТ. - 2017. - Том 22, № 1. - С. 170-177.
15. Шевчук С. О., Косарев Н. С., Антонович К. М. Сравнение коммерческих программ постобработки измерений ГНСС в режиме кинематики для геодезического обеспечения аэрогеофизических работ // Вестник СГУГиТ. - 2016. - Вып. 3 (35). - С. 79-102.
16. Вовк И. Г. Геометрическое моделирование движения систем в задачах прикладной геоинформатики // Вестник СГУГиТ. - 2015. - Вып. 2 (30). - С. 72-77.
17. Антонович К. М., Косарев Н. С., Липатников Л. А. Контроль фазовых измерений ГНСС-приемника с атомными часами // Вестник СГГА. - 2014. - Вып. 3 (27). - С. 3-20.
18. Шевчук С. О., Барсуков С. В. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2017614500 / Российская Федерация / Программа для навигационного обеспечения аэрогеофизических работ ЯоШеКау ; заявитель и правообладатель Закрытое акционерное общество «Аэрогеофизическая разведка» (Яи); дата поступления 09 янв. 2017 г.; дата регистрации 18 апр. 2017 г.
Получено 29.08.2017
© С. О. Шевчук,, 2017
ROUTENAV SOFTWARE FOR NAVIGATION SUPPORT OF AERIAL GEOPHYSICAL WORKS
Stanislav O. Shevchuk
Siberian State University of Geosystems and Technologies, 630108, Russia, Novosibirsk, 10 Plakhotnogo St., Ph. D, Lecturer, Department of Physical Geodesy and Remote Sensing, phone: (903)936-78-53, e-mail: [email protected]
In article the navigational complex functional requirements for aerial geophysical works are given. The software RouteNav developed with the participation of the author is considered. The program is used for aerial electro-magnetic complex prospecting works. The main algorithm and features or RouteNav and navigational complex based on it are given.
RouteNav software is used for flyings which need precise routes following with trace error estimation. The program's interface is developed for high-quality and effective resolution of navigation issues without auxiliary personal in pilots' cabin during the fly or with them minimal participation. RouteNav was successfully passed ground-based and fly tests and it's used in AeroGeophysical surveys CSJC for airborne electro-magnetic geophysical prospecting works.
Key words: GNSS, GPS, navigation, aero geophysics, software, route maintenance, trace errors.
REFERENCES
1. Prikhoda, A. G., Lapko, A. P., Maltsev, G. I., & Buntsev, I. A. (2008). GPS-tehnologia navigatsionnogo I geodezicheskogo obespechenia geologorazvedochnykh rabot [GPS-technology of navigational and geodetic maintenance]. Novosibirsk: SNIIGGiMS [in Russian].
2. Shevchuk, S. O. (2012). Navigational and geodetic support of airborne electromagnetic studies with the suspend-type helicopter platform. Geologia i mineral'no syr'evye resursy Sibriri [Geology and Mineral Resources of Siberia], 2(10), 72-75 [in Russian].
3. Trigubovich, G. M., Shevchuk, S. O., Belaya, A. A., etc. (2013). Navigational and geodetic support of aerial geophysical prospecting works. Geologia i mineral'no syr'evye resursy Sibriri [Geology and Mineral Resources of Siberia], 2(14), 61-69 [in Russian].
4. Glagolev, V. A. (2003) Sputnikovoye navigatsionn-geodezicheskoe obespechenie geofizicheskikh izmereniy v dvizhenii [Satellite Navigational and geodetic support of kinematic geophysical survey]. Saint-Petersburg: VIRG-Rudgeofizika [in Russian].
5. Inatruktsia po topografo-geodezicheskomu I kartograficheskomu obespecheniyu geologorazvedochnykh rabot [Topographic, geodetic and mapping support of geological works]. (1997). Novosibirsk: SNIIGGiMS [in Russian].
6. Antonovich, K. M. (2015). Kosmicheskaya navigatsiya [Satellite navigation]. Novosibirsk: SSUGT [in Russian].
7. Kamenetsky, F. M., Stettler, E. H., & Trigubovich, G. M. (2010). Transient Geo-Electromagnetics. Munich: Ludwig-Maximilian-University of Munich. Dept. of the Earth and Environmental Sciences. Section Geophysics.
8. Shevchuk, S. O., & Nikitin, V. N. (2013). The height definition methods of geophysical aerial helicopter platform. In Sbornik materialov Interekspo GEO-Sibir'-2013: Mezhdunarodnoy nauchnoy konferentsii: T. 1. Distantsionnye metody zondirovaniya Zemli i fotogrammetriya, monitoring okruzhayushchey sredy, geoekologiya [Proceedings of Interexpo GEO-Siberia-2013: International Scientific Conference: Vol. 1. Earth Remote Sensing and Photogrammetry, Enviromental Monitoring and GeoenviromentalEcology] (pp. 74-82). Novosibirsk: SSGA [in Russian].
9. RouteNav - ZAO "Aerogeofizicheskaya razvedka" [RouteNav - "Aerogeophysical surveys" CJSC] (n. d.). Retrieved from: http://aerosurveys.ru/programmnoe/routenav.
10. Shevchuk, S. O., & Barsukov, S. V. (2017). Navigational support of aerogeophysical works using RouteNav software. In Sbornik materialov Interekspo GEO-Sibir'-2017: Mezhdunarodnoy nauchnoy konferentsii: T. 2. Geodeziya, geoinformatika, kartografiya, marksheyderiya [Proceedings of Interexpo GEO-Siberia-2017: International Scientific Conference: Vol. 2. Geodesy, geoinformatics, cartography, mine surveying] (pp. 130-137). Novosibirsk: SSUGT [in Russian].
11. Standards Russian Federation. (2013). Global'naya naigatsionnaya sputnikovaya sistema. Sistemy koordinat. Metody preobrazovaniy koordinat opredelyaemikh tochek (GOST 32453-2013) [Global navigational satellite system. Coordinate systems. Point coordinates transformation methods]. Moscow: Standartinform [in Russian].
12. Trigubovich, G. M (2007). Innovative prospecting technologies of air and land-based transident elecromagnetic exploration. Razvedka I okhrana nedr [Prospect and Protection of Mineral Resources], 8, 80-87 [in Russian].
13. Shevchuk, S. O., & Melesk, A. H. (2016). Exploration of domestic-made navigational receiver "Agronavigator plus". Geoprofi [Geoprofi], 1, 24-29 [in Russian].
14. Vakhrusheva, A. A. (2017). Positioning Technologies in Real Time. Vestnik SGUGiT [VestnikSSUGT], 22(1), 170-177 [in Russian].
15. Shevchuk, S. O., Kosarev, N. S., & Antonovich, K. M. (2016). Comparison of the Commercial Software Performance of GNSS Kinematic Measurement Postprocessing for Aerial Geophysics Geodetic Support. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 3(35), 79-10 [in Russian].
16. Vovk, I. G. (2015). Geometrical Modelling of Systems' Movement in the Tasks of Applied Geoinformatics. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 2(30), 72-77 [in Russian].
17. Antonovich, K. M., Kosarev, N. S., & Lipatnikov, L. A. (2014). Phase Measurements Control of GNSS Receiver with Atomic Clock. Vestnik SGGA [Vestnik SSGA], 3(27), 3-20 [in Russian].
18. Shevchuk, S. O., & Barsukov, S. V. (2017). Programma dlya navigatsionnogo obespecheniya aerogeofizicheskikh rabot RouteNav [RouteNav: the software for navigational support of airborne geophysical survey]. The certificate on official registration of the computer program No. 2017614500, 2017 [in Russian].
Received 29.08.2017
© S. O. Shevchuk, 2017
