CC BY
0Anishhenko V. A., Kichko S. A., Loby'ncev V. V., Fokin S. G.
ТЕХНИКА / ТЕХНОЛОГИИ | TECHNOLOGY / TECHNOLOGIES Оригинальная статья | Original paper
DOI:_УДК 629.5_
ПОСТРОЕНИЕ ТРЕХМЕРНЫХ МОДЕЛЕЙ ЗАТОНУВШИХ ОБЪЕКТОВ ПО МАТЕРИАЛАМ ФОТОГРАММЕТРИЧЕСКИХ СЪЕМОК, СДЕЛАННЫХ С ПОМОЩЬЮ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ (ТНПА, ОПА)
В. А. Анищенко1 , С. А. Кичко1 , В. В. Лобынцев2 , С. Г. Фокин1 Ж
1АНО «Центр подводных исследований Русского географического общества», г. Санкт-Петербург, Российская Федерация
2 Институт транспортной техники и систем управления Российского университета транспорта, г. Москва, Российская Федерация Ж office@urc-rgs.ru
Аннотация
Ключевые слова
Для цитирования
В статье описан принцип построения объемных фотореалистичных моделей и ортофотопланов на основе фотографий (фотограмметрия) и применение данного принципа в подводной среде при помощи подводных аппаратов. Отражены основные этапы выполнения работ и особенности съемки под водой, методы постобработки с задействованием нейросетей. По результатам работы выявлены проблемные вопросы и предложены способы их решения, а также определен вектор дальнейшего совершенствования приборной и программной базы для ускорения постобработки изображений.
подводный поиск, подводная фотосъемка, фотограмметрия, ФГМ, ТНПА, ОПА, водолазная фотосъемка, глубоководные работы, нефтегазодобыча, подводные инфраструктурные объекты, ортофотоплан, объемная модель, 3D-модель
Анищенко В. А., Кичко С. А., Лобынцев В. В., Фокин С. Г. Построение трехмерных моделей затонувших объектов по материалам фотограмметрических съемок, сделанных с помощью подводных аппаратов (ТНПА, ОПА) // Гидрокосмос. 2024. Т. 2, 1. № 5-6. С. 85-96. Р01:
BUILDING THREE-DIMENSIONAL MODELS OF SUBMERGED OBJECTS BASED ON PHOTOGRAMMETRIC SURVEYS USING UNDERWATER VEHICLES (ROV, AUV)
V. A. Anishhenko1 , S. A. Kichko1 ffi, V. V. Loby'ncev2 , S. G. Fokin1 K
1ANO "Underwater Research Center of the Russian Geographical Society," St. Petersburg, Russian Federation
2 Institute of Transport Technologies and Control Systems of the Russian University of Transport, Moscow, Russian Federation S office@urc-rgs.ru
-V
Abstract
Keywords
For citation
Введение
Фотограмме'трия (ФГМ) — это научно-техническая дисциплина, занимающаяся определением по фотографическим изображениям геометрических характеристик объектов, таких как форма, размеры, положение в пространстве и других.
Технология фотограмметрии подразумевает обработку крупного массива исходных данных в виде фотоснимков, сделанных в разных плоскостях с перекрытием от 40-50% захватываемого изображения, далее собранных в отдельные группы моделей и обработанных с помощью специального программного обеспечения1.
ФГМ широко используется для решения прикладных задач в различных областях науки и техники на земле и в воздухе. На сегодняшний день ФГМ-технология активно внедряется в подводные исследования. Это направление находится на стадии поиска практических возможностей осуществления съемок, а именно способов уменьшения влияния негативных факторов подводной среды2.
К результатам фотограмметрии можно отнести:
1 Краснопевцев Б. В. Фотограмметрия: Учебное пособие по фотограмметрии для студентов 3 курса специальности «картография». М.: МИИГАиК, 2008. 161 с.
2 Diving into underwater photogrammetry. Pix4D, April 20, 2017 [Эл. ресурс]. URL: https://www.pix4d.com/blog/ diving-into-underwater-photogrammetry/ (посл. посещение: 11.04.2024).
Анищенко В. А., Кичко С. А., Лобынцев В. В., Фокин С. Г.
— ортогональные проекции
объекта (ортофотоплан);
— фотореалистичная объемная модель.
Ортофотоплан позволяет определить габаритные характеристики в ортогональной проекции, а получаемый масштаб изображения делает возможным представление большой площади подводного объекта без потери разрешающей способности. Последнее позволяет специалисту по внешним признакам подробно изучить состояние подводного объекта, степень коррозии элементов корпуса, обнаружить следы внешнего воздействия от якорей, рыболовецких снастей, посторонних предметов, а также спланировать потребный объем подводно-технических работ (ПТР). Изучая представляющие культурную ценность объекты, можно проанализировать содержимое палубы, оценить степень сохранности, конструктивные особенности найденного объекта и обстановку вокруг него. Это в значительной степени делает безопасным проведение ПТР водолазами или аппаратами, которые, погружаясь под воду, уже имеют информацию об объекте и реперных точках и легче ориентируются в зоне проведения работ, что особенно важно на больших глубинах и в условиях сниженной видимости.
Полноценная объемная модель подводного объекта позволяет получить необходимую информацию о его внешнем состоянии, изучить и оценить степень коррозионного износа корпусных элементов конструкции, обнаружить и исследовать имеющиеся повреждения для оптимального планирования ПТР. В сравнении с длительным просмотром
The article describes the principles of constructing volumetric photorealistic models and orthophoto plans based on photographs (photogrammetry) and the application of these principles in the underwater environment using underwater vehicles. The main stages of the process and the peculiarities of underwater photography, as well as post-processing methods involving neural networks, were outlined. The results identified problematic issues and methods for their resolution and determined the direction for further improvement of software and tools to accelerate image post-processing.
underwater exploration, underwater photography, photogrammetry, ROV, AUV, deep-sea operations, oil and gas extraction, underwater infrastructure, orthophoto, volumetric model, 3D model
Anishhenko V. A., Kichko S. A., Loby'ncev V. V., Fokin S. G. Building three-dimensional models of sub-merged objects based on photogrammetric surveys using underwater vehicles (rov, auv). Hydrocosmos. 2024. Vol. 2, 1, no. 5-6, pp. 85-96. DOI: (In Russ.)
2024;2,1(5-6):85-96 ГИДРОКОСМОС HYDROCOSMOS 5-6' 2024
Anishhenko V. A., Kichko S. A., Loby'ncev V. V., Fokin S. G. Чч//
Рис. 1. Траектория съемки
видеоматериалов объемная модель позволяет осуществить оперативное и точное прогнозирование объема подводных работ. Например, при авариях на подводных инфраструктурных объектах детализированная модель в значительной степени упрощает и ускоряет процесс создания специального инструмента / ремонтного набора для срочного устранения повреждений и ликвидации последствий аварии. В случаях подводных работ, предусматривающих судоподъемные операции, объемная модель является основой для выбора методов осуществления подъема и проведения необходимых расчетов.
Технология трехмерного моделирования методом фотограмметрии при правильной съемке позволяет оценить истинные размеры и получить текстуру объекта с высокой степенью детализации, вместе с тем уступает лазерному 3D-сканированию по точности передачи формы и размерам объекта съемки. При этом обе технологии можно использовать совместно, тем самым упростив и ускорив процесс создания объемных и сложных моделей3.
Актуальность подводной фотограмметрии обусловлена требованиями постоянного контроля состояния, оценки повреждений, износа и дальнейшего обслуживания подводных объектов. В привязке к объектам культурного наследия позволяет вести учет
состояния и архивировать накопленные данные об объекте4.
Описание метода проведения ФГМ-съемки и обработки
Основным принципом проведения съемки водолазом или подводным аппаратом (ОПА, ТНПА, АНПА) является накопление большого массива получаемых фото- и видеоматериалов (исходных данных). Схема съемки представляет собой движение по заданной траектории, обычно галсами, со специальной системой светочувствительных камер и светильников (см. рис. 1). Оператору необходимо соблюдать траекторию и контролировать захватываемый кадр для обязательного условия по перекрытию соседних фотоснимков, при этом ориентироваться в условиях плохой видимости и делать это с соблюдением всех правил безопасности. Объем затраченного времени на проведение съемки оценивается в несколько дней, при этом существует множество факторов, которые нужно учитывать при расчете временных затрат: смена оттенка воды и ее прозрачности, наличие объектов флоры и фауны, попадающих на фотоснимок, и т.д.
В условиях отсутствия естественного освещения, наличия взвешенных частиц в толще воды, сезонного цветения и ограниченного времени, проводимого под водой, качество
3 LiDAR: what it is, and how it is useful for photogrammetry. Pix4D, January 6, 2021 [Эл. ресурс]. URL: https://www.pix4d. com/blog/lidar-photogrammetry/ (посл. посещение: 11.04.2024).
4 3Р мемориалы. Виртуальный музей «Поклон кораблям великой победы» [Эл. ресурс]. URL: https://poklonexpedition.com/3d/ (посл. посещение: 11.04.2024).
-V-
получаемых исходных фото- и видеоматериалов недостаточно для дальнейшей обработки единым массивом данных. Специалисты ЦПИ РГО совершенствуют методы и способы получения исходных данных:
1. Увеличение количества исходных данных: использование нескольких устанавливаемых на аппарат камер с общим перекрытием захватываемого изображения в кадре (между камерами) 50-60%5. В некоторых случаях (например, если объект возвышается над грунтом) камеры могут быть сориентированы в портретный режим. При выполнении съемки с помощью ОПА имеется возможность установки внутри обитаемого акрилового корпуса дополнительной камеры (см. рис. 2), на которую фотофиксация производится специалистом на борту ОПА, вручную контролирующим параметры получаемых данных.
2. Усовершенствование оборудования для съемки: применяемая фото- и видеоаппаратура должна соответствовать современным стандартам светосилы, шумоподавления, разрешения и другим параметрам, которые напрямую влияют на качество получаемых исходных данных. При установке автономных камер на аппарат (см. рис. 3) и отсутствии
5 MarreG., HolonF., LuqueS., BoisseryP., DeterJ. Monitoring Marine Habitats With Photogrammetry: A Cost-Effective, Accurate, Precise and High-Resolution Reconstruction Method. Frontiers in Marine Science, May 24, 2019, vol. 6, 15 p. DOI: 10.3389/fmars.2019.00276
Анищенко В. А., Кичко С. А., Лобынцев В. В., Фокин С. Г.
возможности настраивать параметры в реальном времени целесообразно вести видеозапись с функцией автофокуса на светочувствительные объективы ^/1.2-1.8) и с разрешением 3840 х 2160 пикселей (формат 4К).
Рис. 2. Камера, установленная внутри ОПА
Рис. 3. Автономная камера ЦПИ РГО
Рис. 4. Дополнительное светодиодное освещение
3. Использование дополнительных светодиодных светильников. Возможность размещения дополнительного светодиодного освещения на конструкциях и специальных рамах как на подводных аппаратах (см. рис. 4), так и у водолазов-операторов в значительной степени улучшает качество получаемых исходных материалов, добавляя изображению яркость при отсутствии шумов, насыщенность и контраст.
4. Использование маркеров. При заиленно-сти объекта съемки или наличии однородной структуры программное обеспечение с меньшей вероятностью определит ключевые точки (компоненты связности). Для повышения определения точек связности применяются маркеры, разбросанные по всей площади объекта (см. рис. 5). В их роли выступает гидроксид кальция — это безвредные и полностью растворяемые в воде гранулы ярко-белого цвета. Высокая контрастность маркеров позволяет закрепить компоненты связности между собой на подводном объекте и в результате получить более наполненную модель.
5. Гидроакустические съемки объекта. При наличии гидроакустических данных об объекте можно заранее схематично спланировать траекторию движения подводного аппарата, опираясь на доступное время проведения работ под водой и площадь захватываемого
Рис. 5. Гидроксид кальция (белые точки) на однородной поверхности судна
-V-
изображения с камер(ы). К таким данным относятся: облако точек поверхности и батиметрический планшет, полученный с помощью многолучевого эхолота, а также контрастное ч/б изображение с ГБО (см. рис. 6).
Этап постобработки полученных исходных данных
Массив данных, полученный после съемки объекта, преобразуется из видеоматериалов в раскадрованные фотоизображения и проходит несколько этапов обработки, включающих:
1. Снижение шума. С развитием метода расчетов при помощи нейросетей (основан на модели функционирования мозга) стали разрабатывать ПО на их основе. Сейчас существуют программы (Topaz LABS), которые с высокой эффективностью, отвечающей требованиям для ФГМ, упрощают обработку объемных массивов данных.
2. Цветокоррекция. Увеличение контраста и насыщенности полученных фотографий. Обработка аналогична с предыдущим этапом — используется ПО на основе нейросетей.
При больших объемах исходных данных использование таких программ показало высокую эффективность в количестве и качестве трудозатрат специалиста по постобработке. Однако для использования такого ПО необходимы мощные многоядерные рабочие станции (персональные компьютеры) и периодический объективный контроль специалиста.
Следующим этапом обработки является загрузка предварительно обработанных фотографий в специализированное ПО (Agisoft Metashape), в котором осуществляются такие процессы, как:
1. Выравнивание камер. После загрузки изображений в ПО необходимо определить положение и ориентацию камеры каждого кадра для построения разреженного облака точек (см. рис. 7). По окончании процедуры выравнивания становится доступно для просмотра положение камер и разреженное облако точек. В случае если ПО выявило неправильное позиционирование одной или нескольких камер, выравнивание для таких камер осуществляется вручную.
Специалист вручную расставляет маркеры на ключевых (контрастных) точках на кадрах, где эта точка присутствует (см. рис. 8).
Анищенко В. А., Кичко С. А., Лобынцев В. В., Фокин С. Г.
Рис. 6. Изображение ПЛ с ГБО
Рис. 7. Разряженное облако точек
Рис. 8. Маркеры на изображении при обработке
2024;2,1(5-6):85-96 ГИДРОКОСМОС HYDROCOSMOS 5-6' 2024
Anishhenko V. A., Kichko S. A., Loby'ncev V. V., Fokin S. G. Чч//
Процесс является длительным ввиду обработки иногда нескольких десятков тысяч изображений. В среднем ПО выявляет около 50% от имеющихся на изображениях точек, остальные проценты накапливаются вручную.
2. Построение плотного облака точек. Основываясь на рассчитанных положениях камер, программа вычисляет карты глубины для каждой камеры и на их основе строит плотное облако точек (см. рис. 9). Как правило, генерируются очень плотные облака точек: такие же плотные, как у системы LiDAR. Плотное облако точек может быть отредактировано и классифицировано, а также использовано для построения полигональной модели, карты высот или тайловой модели. Также плотное облако может быть экспортировано для дальнейшего анализа в других приложениях6.
3. Построение объемной модели и ее тексту-ризация. На основе плотного облака точек ПО создает объемную 3й-модель с возможностью тонкой настройки интерполирования, текстури-зации и т.д. Однако при экспорте моделей создаются единичные части объекта, поскольку в процессе выравнивания фотографий не удается связать весь объект в единое целое.
Для того чтобы собрать объект в целостном представлении, необходимо проходить все этапы обработки заново с изменением отдельных параметров и свойств исходных данных,
6 Руководство пользователя Agisoft Metashape: Профессиональная версия, версия 2.0. Agisoft [Эл. ресурс]. URL: https://www.agisoft.com/pdf/metashape-pro_2_0_ru.pdf (посл. посещение: 11.04.2024).
от чего существенно возрастают временные затраты на получение результата. После получения отдельных моделей и частей объекта далее следует процесс ручного склеивания и сшивания их в программах для создания трехмерной компьютерной графики (Blender 3D). За основу в качестве подложки берутся данные, полученные с помощью гидроакустической съемки: это необходимо для соблюдения масштаба и точностных параметров.
Взвесь в толще воды, поднятый ил со дна, флора и фауна подводной среды — все это оказывает отрицательное воздействие на возможность собрать модель в единую компонентную связность. Наиболее сложной акваторией для проведения ФГМ-съемки, где осуществляют свою деятельность специалисты ЦПИ РГО, является Финский залив, в некоторых местах которого видимость может достигать максимум 30 см.
Результаты
Подводная фотограмметрия широко используется ЦПИ РГО для подводной археологии, а также при осуществлении подводно-технических работ на различных подводных объектах:
— объектах культурного наследия;
— экологический мониторинг
на техногенных объектах;
— объектах подводной нефтегазовой сферы;
— гидротехнических сооружениях.
5-6' 2024 ГИДРОКОСМОС НУОРОСОБМОБ 2024;2,1(5-6):85-96
4>ч// Анищенко В. А., Кичко С. А., Лобынцев В. В., Фокин С. Г.
Пример полученной объемной модели АПЛ проекта 627А (см. рис. 10, 11), выполненной в рамках работ по радиационному обследованию совместно с НИЦ «Курчатовский институт» в 2022 году. Глубина проводимых работ — 250 м, работы производились с помощью ОПА и ТНПА.
Набор исходных фото и видеоизображений занял суммарно 24 часа. Получено более 10 000 фотографий, их обработка и склейка модели заняли 1 календарный месяц ввиду плохого качества фотоснимков, причиной которого стал мелкодисперсный грунт, поднимающийся в виде облака из-за работающих движителей аппаратов.
Рис. 10. Объемная модель АПЛ проекта 627А
Рис. 11. Объемная модель АПЛ проекта 627А
Anishhenko V. A., Kichko S. A., Loby'ncev V. V., Fokin S. G.
Пример полученной объемной модели американской подводной лодки Herring (см. рис. 12, 13). Глубина проводимых работ — 100 м, работы производились на ОПА.
Суммарное количество снимков — 10 000, на постобработку и склейку затрачено 15 суток. Ввиду удовлетворительной видимости и малого
-V-
количества ила процесс создания объемной модели занял сравнительно непродолжительное время.
Пример полученной объемной модели деревянного судна 18 века «Канонерский баркас 8» (см. рис. 14, 15). Глубина проводимых работ — 30 метров.
Рис. 12. Объемная модель ПЛ Herring
Рис. 13. Объемная модель ПЛ Herring
5-6' 2024 ГИДРОКОСМОС НУОРОСОБМОБ -V-
Анищенко В. А., Кичко С. А., Лобынцев В. В., Фокин С. Г.
Рис. 14. Объемная модель деревянного судна «Канонерский баркас 8»
Рис. 15. Объемная модель деревянного судна «Канонерский баркас 8»
Работы производились водолазами-операторами и ТНПА. Суммарное количество снимков — 8 000, обработка ввиду плохой видимости (в районе 30 см) заняла 1 календарный месяц.
Заключение
При анализе объемных моделей повреждения, малейшие детали и особенности объекта позволяют профильным специалистам
Anishhenko V. A., Kichko S. A., Loby'ncev V. V., Fokin S. G.
уже на суше, используя компьютер и соответствующее ПО, оценить повреждения, коррозию и другие характеристики подводного объекта, а также рассчитать объем необходимых подводно-технических работ.
При помощи подводных аппаратов (ОПА, ТНПА, АНПА) с потенциалом их дооснащения специальным оборудованием для фотограмметрии появляется возможность съемки без участия водолазов. При этом по временным затратам и качеству получаемых материалов, а также безопасности для человека использование подводных аппаратов является предпочтительным способом проведения съемки.
Технология получения объемных фотореалистичных моделей подводных объектов требует совершенствования. Существует множество факторов, затрудняющих получение исходных данных, необходимых для постоянного построения моделей: отсутствие отечественных аналогов программного обеспечения для обработки ФГМ, недоступность иностранных и отсутствие обновлений уже имеющихся в использовании продуктов (Agisoft Metashape). Подводная фотограмметрия у иностранных
-V-
компаний, деятельность которых связана с подводными работами, уверенно популяризируется и совершенствуется, что в свою очередь доказывает актуальность развития данного направления работ в мире.
Также стоит отметить, что дальнейшее развитие фотограмметрии и получение минимальных погрешностей в измерении габаритных характеристик возможно с применением технологии лазерного сканирования (LiDAR) — измерение расстояний путем излучения света и замера времени возвращения света обратно.
В привязке к модели данный метод позволяет проводить измерения с точностью до миллиметров, получая истинные габариты во всех измеряемых плоскостях. Практическое применение LiDAR под водой — редкое явление, однако единичные иностранные компании уже пользуются этой технологией. Развитие данного направления и интеграция на НПА необходима для упрощения и получения точностных характеристик подводных объектов, что в значительной степени уменьшит трудозатраты и повысит эффективность проведения подводно-технических работ.
Изображения предоставлены авторами, из архива ЦПИ РГО.
ЛИТЕРАТУРА
1. Краснопевцев Б. В. Фотограмметрия : Учебное пособие по фотограмметрии для студентов 3 курса специальности «картография». М.: МИИГАиК, 2008. 161 с.
2. Marre G., Holon F., Luque S., Boissery P., Deter J. Monitoring Marine Habitats With Photogrammetry: A Cost-Effective, Accurate, Precise and High-Resolution Reconstruction Method. Frontiers in Marine Science, May 24, 2019, vol. 6, 15 p. D0l:10.3389/fmars.2019.00276
3. Руководство пользователя Agisoft Metashape: Профессиональная версия, версия 2.0. Agisoft [Эл. ресурс]. URL: https://www.agisoft.com/pdf/metashape-pro_2_0_ru.pdf (посл. посещение: 11.04.2024).
4. Diving into underwater photogrammetry. Pix4D, April 20, 2017 [Эл. ресурс]. URL: https://www.pix4d.com/ blog/diving-into-underwater-photogrammetry (посл. посещение: 11.04.2024).
5. LiDAR: what it is, and how it is useful for photogrammetry. Pix4D, January 6, 2021 [Эл. ресурс]. URL: https:// www.pix4d.com/blog/lidar-photogrammetry (посл. посещение: 11.04.2024).
6. 3D мемориалы. Виртуальный музей «Поклон кораблям великой победы» [Эл. ресурс]. URL: https:// poklonexpedition.com/3d (посл. посещение: 11.04.2024).
REFERENCES
1. Krasnopevcev B. V. Fotogrammetriya : Uchebnoe posobie po fotogrammetrii dlya studentov 3 kursa special'nosti "kartografiya" [Photogrammetry: a textbook on photogrammetry for 3rd year students of the specialty "Cartography"]. Moscow, MIIGAiK, 2008, 161 p. (In Russ.)
2. Marre G., Holon F., Luque S., Boissery P., Deter J. Monitoring Marine Habitats With Photogrammetry: A Cost-Effective, Accurate, Precise and High-Resolution Reconstruction Method. Frontiers in Marine Science, May 24, 2019, vol. 6, 15 p. D0l:10.3389/fmars.2019.00276
^ Анищенко В. А., Кичко С. А., Лобынцев В. В., Фокин С. Г.
3. Rukovodstvo pol'zovatelya Agisoft Metashape. Professional'naya versiya, versiya 2.0 [Agisoft Metashape user manual. Professional version, version 2.0]. Agisoft [Digital resource]. URL: https://www.agisoft.com/ pdf/metashape-pro_2_0_ru.pdf (last visit: 11.04.2024).
4. Diving into underwater photogrammetry. Pix4D, April 20, 2017 [Digital resource]. URL: https://www.pix4d. com/blog/diving-into-underwater-photogrammetry (last visit: 11.04.2024).
5. LiDAR: what it is, and how it is useful for photogrammetry. Pix4D, January 6, 2021 [Digital resource]. URL: https://www.pix4d.com/blog/lidar-photogrammetry (last visit: 11.04.2024).
6. 3D memorialy. Virtual'nyj muzej "Poklon korablyam velikoj pobedy" [3D memorials. Virtual Museum "Bow to the ships of great victory"] [Digital resource]. URL: https://poklonexpedition.com/3d (last visit: 11.04.2024).
ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРАХ
INFORMATION ABOUT THE AUTHORS
Анищенко Вадим Алексеевич, оператор подводных комплексов АНО «ЦПИ РГО» (Россия, 191123,
г. Санкт-Петербург, ул. Захарьевская, д. 3, лит. А). e-mail: v.anishenko@urc-rgs.ru
Кичко Степан Александрович, начальник проек-тно-инженерного отдела АНО «ЦПИ РГО» (Россия, 191123, Санкт-Петербург, ул. Захарьевская,
д. 3, лит. А).
e-mail: office@urc-rgs.ru
Лобынцев Владимир Васильевич, доцент кафедры «Электроэнергетика транспорта» Института транспортной техники и систем управления Российского университета транспорта (Россия, 127055, г. Москва, ул Новосущевская, д. 22, стр. 1) e-mail: lobzik-v@yandex.ru
Фокин Сергей Георгиевич, исполнительный директор АНО «ЦПИ РГО» (Россия, 191123, г. Санкт-Петербург, ул. Захарьевская, д. 3, лит. А). e-mail: office@urc-rgs.ru
Anishchenko Vadim Alekseevich, ROV Pilot, Autonomous Non-Profit Organization "URC RGS" (ul. Zaxar'evskaya, d. 3, lit. A, St. Petersburg, 191123, Russia). e-mail: v.anishenko@urc-rgs.ru
Kichko Stepan Aleksandrovich, Head of Project and Engineering Department, Autonomous Non-Profit Organization "URC RGS" (ul. Zaxar'evskaya, d. 3, lit. A, St. Petersburg, 191123, Russia). e-mail: office@urc-rgs.ru
Loby'ncev Vladimir Vasil'evich, Associate Professor of Department of Electrical Engineering of Transport at the Institute of Transport Technologies and Control Systems of the Russian University of Transport (ul. Novoschevskaya, d. 22, building 3, Moscow, 127055, Russia)
e-mail: lobzik-v@yandex.ru
Fokin Sergey Georgievich, Executive Director, Autonomous Non-Profit Organization "URC RGS" (ul. Zaxar'evskaya, d. 3, lit. A, St. Petersburg, 191123, Russia).
e-mail: office@urc-rgs.ru
Поступила в редакцию 11.09.2023 Поступила после рецензирования 15.03.2024 Принята к публикации 30.04.2024
Received 11.09.2023 Revised 15.03.2024 Accepted 30.04.2024
