CC BY
0ТЕХНИКА / ТЕХНОЛОГИИ | TECHNOLOGY / TECHNOLOGIES Оригинальная статья | Original paper
DOI: 10.26175/URC.2023.2.2.005_УДК 626.022: 627.77: 658.386: 629.127.4(047)_
ИСТОРИЧЕСКИЙ ОБЗОР РАЗВИТИЯ ОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ С ПРОЗРАЧНЫМИ АКРИЛОВЫМИ ПРОЧНЫМИ КОРПУСАМИ
С. Г. Фокин1 &, А. А. Богданов2 й , Р. С. Жданов3 ®, С. А. Кичко1 Ж, А. А. Поляшов1 S
1АНО «Центр подводных исследований Русского географического общества»,
г. Санкт-Петербург, Российская Федерация
2 НИЦ «Курчатовский институт»
г. Москва, Российская Федерация
3АО «СПМБМ «Малахит»
г. Санкт-Петербург, Российская Федерация
Ж Bogdanov_AA@nrcki.ru
Аннотация В настоящей статье представлена история развития зарубежных оби-
таемых подводных технических средств, в конструкции которых использовались прозрачные материалы для создания прочных корпусов, обеспечивающих панорамный визуальный обзор. Приведен сравнительный анализ технических характеристик таких корпусов, в том числе описание компоновочных решений, краткая информация о современных зарубежных производителях таких аппаратов, а также перспективы развития данного направления подводной техники.
Ключевые слова обитаемый подводный аппарат, обитаемый прочный корпус, иллюминатор, акриловый прочный корпус.
Дляцитирования Фокин С. Г., Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Поляшов А. А. Исторический обзор развития обитаемых подводных аппаратов с прозрачными акриловыми прочными корпусами // Гидрокосмос. 2023. Т. 1, 2. № 3-4. С. 93-108. DOI: https://doi.Org/10.26175/URC.2023.2.2.005
HISTORICAL OVERVIEW OF THE DEVELOPMENT OF MANNED SUBMERSIBLES WITH TRANSPARENT ACRYLIC HULLS
S. G. Fokin1 S , A. A. Bogdanov2 S, R. S. Zhdanov3 S , S. A. Kichko1 Ö, A. A. Polyashov1 S
1ANO "Underwater Research Center of the Russian Geographical Society" St. Petersburg, Russian Federation 2 National Research Center Kurchatov Institute Moscow, Russian Federation 3JSC Malakhit Marine Engineering Bureau St. Petersburg, Russian Federation ^ Bogdanov_AA@nrcki.ru
Фокин С. Г., Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Поляшов А. А.
Abstract
Keywords For citation
This article presents the history of the development of foreign manned underwater vehicles with transparent materials used for hulls construction, providing panoramic visibility; article provides a comparative analysis of technical characteristics of such hulls, including descriptions of design solutions, brief overview of modern foreign manufacturers of such vehicles, and prospects of this type's of underwater technology further development.
manned underwater vehicles, manned hull, illuminator, acrylic hull.
Fokin S. G., Bogdanov A. A., Zhdanov R. S., Kichko S. A., Polyashov A. A. Historical overview of the development of manned submersibles with transparent acrylic hulls. Hydrocosmos. 2023. Vol. 1, 2, no.3-4, pp. 93-108. DOI: https://doi. org/10.26175/URC.2023.2.2.005 (In Russ.)
Введение
В период 60-80-х годов в научно-исследовательских центрах ВМС США проводились первые исследования физико-механических свойств новых материалов для использования в составе обитаемых прозрачных прочных корпусов подводных аппаратов.
Первыми прототипами, демонстрационными и опытными обитаемыми подводными техническими средствами с прозрачными прочными корпусами являлись:
— демонстрационный макет подводного аппарата HIKINO (1966 год завершения строительства);
— подводный аппарат KUMUKAHI (1969 г.);
— пилотируемая обсерватория NEMO (1970 г.);
— подводное техническое средство NUCOTE (1971 г.);
— подводный аппарат Johnson Sea-Link I (1971 г.);
— подводный аппарат Makakai (1971 г.);
— подводный аппарат Johnson Sea-Link II (1975 г.).
Первые исследования в области применимости и работоспособности прозрачных прочных корпусов в составе обитаемых подводных аппаратов (ОПА) проводились в следующих научных центрах:
— Инженерно-строительной лаборатории (NCEL);
— Центре подводных исследований (NUC);
— Ракетном центре (NMC);
— Испытательной станции
морского оружия (NOTS).
Результаты выполненных исследований, а также опыт эксплуатации первых прототипов, демонстрационных и опытных образцов ОПА с прозрачными прочными корпусами послужили фундаментом для разработки сосудов под давлением для пребывания человека ASME PVHO-1, 21 и введения в действие стандартов Американского общества инженеров-механиков, применяемых в настоящее время при проектировании, изготовлении и эксплуатации стекол иллюминаторов и акриловых прочных корпусов ОПА, подлежащих освидетельствованию классификационными обществами DNV, ABS, Lloyd's Register, а также Российским морским регистром судоходства.
Наблюдаемый за последнее десятилетие рост количества эксплуатируемых зарубежных ОПА с прозрачными прочными корпусами характеризует возросший коммерческий спрос частных заказчиков на данный вид подводной техники в первую очередь за счет предоставления наблюдателям широкого панорамного визуального обзора окружающей подводной обстановки.
Среди наиболее известных производителей ОПА данного класса являются такие зарубежные компании, как голландская фирма U-boat Worx B. V., американские коммерческие
1 ANSI/ASME PVHO-1, 2019 Edition, Safety Standard for Pressure Vessels for Human Occupancy. ASME, 2020, 196 p. ISBN: 9780791873212; ANSI/ASME PVHO-2, 2019
Edition, Safety Standard for Pressure Vessels for Human Occupancy: In-Service Guidelines. ASME, 2020, 60 p. ISBN:9780791873229
компании Triton Submarines LCC и SEAmagine Hydrospace Corporation.
В Российской Федерации опытом гражданской эксплуатации и выполнения различных видов подводно-технических работ с использованием ОПА с прозрачными прочными корпусами обладает Центр подводных исследований Русского географического общества.
Начало применения акрилового материала в конструкциях ОПА
Акриловый пластик впервые был предложен для применения в качестве материала для стекол иллюминаторов обитаемых подводных технических средств профессором Огюстом Пикаром в 1947 году. Первые иллюминаторы имели ограниченную область визуального обзора, увеличение же их числа в корпусе приводило к увеличению массы вварышей узлов герметизации и, как следствие, увеличивало массу прочного корпуса и обитаемого подводного технического средства в целом.
В 1964 году Лабораторией артиллерии (NOL)2 была проведена серия испытаний, в ходе которых изготовленные из силикатного стекла сферы опускались на глубину и на фиксированных расстояниях от них устанавливались заряды пентолита. Было установлено, что на глубине 90 м детонация заряда пентолита приводила к полному разрушению стеклянных сфер на расстоянии 5 м от сферы, а уже на глубине 2200 м эти же сферы разрушались при уменьшении расстояния от заряда до сферы до 2 м, при которых расчетное давление во фронте ударной волны превышало 90 МПа.
Ввиду таких факторов, как несоразмерно высокая стоимость технологии изготовления силикатных стекол, сложность организации системы контроля качества такого производства, а также критического влияния даже незначительных внутренних и поверхностных дефектов на прочность конструкции сферической формы, любые марки силикатных стекол были исключены из рассмотрения в качестве конструкционных материалов прозрачных прочных корпусов ОПА.
2 В июле 1967 года Лаборатория артиллерии (N0^ и Испытательная станция морского оружия (N0TS) были объедены в единый Военно-морской центр вооружения ^С).
Исходя из реалистичных оценок, частные компании, океанографические исследовательские институты и научные центры ВМС США сконцентрировали свои усилия на исследовании прозрачных пластиков, пригодных для изготовления прочных корпусов и стекол иллюминаторов ОПА, в частности, на исследовании физико-механических свойств органического стекла (акрилового пластика). Промышленные поставки акрилового пластика ограничивались листами и блоками, габаритные размеры которых не превышали 1200 х 1500 х 100 мм. Продолжительность процесса полимеризации мономера метилметакрилата (ММА) приводила к экономической неэффективности технологии изготовления более габаритных акриловых изделий3 в краткосрочной и среднесрочной перспективе.
На тот момент сферические и полусферические оболочки изготавливались из сравнительно тонких листов по технологии свободного формования листового акрилового материала сжатым воздухом или термического формования акриловых тонких листов. Эксплуатация первых ОПА с акриловыми прочными корпусами была ограничена малыми глубинами погружения в силу незрелой технологии производства акриловых листов и блоков больших размеров и толщин4.
Демонстрационный макет подводного аппарата Н1К^О
Результаты проведенных в 1964 году испытаний сфер из силикатного стекла послужили стартом для разработки первого демонстрационного макета обитаемого подводного технического средства Н1К1Ы0, оснащенного прозрачным сферическим прочным корпусом. В связи с тем, что сферическая форма обеспечивает наилучшую устойчивость к воздействию внешнего гидростатического давления, такая форма корпуса была выбрана и для Н1К1Ы0.
Прозрачный прочный корпус Н1К^0 наружным диаметром 1422 мм, изготовленный из двух полусферических акриловых оболочек толщиной 6,35 мм каждая, соединенных между собой алюминиевым фланцем, обеспечивал положительную плавучесть в 1433 кгс.
3 StachiwJ. D. Origins of Acrylic Plastic Submersibles. Ocean Engineering Division, Naval Ocean Systems Center, San Diego, CA, Technical Document 972 AD-A173 779, September 1986.
4 Ibid.
Фокин С. Г., Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Поляшов А. А.
В январе 1967 года в бассейне Военно-морской базы испытательной станции морского оружия (NOTS) прошли первые испытания Н1К^05.
ОПА Н1К1 N0 использовался как технологический демонстратор. Испытанный макет открыл возможность применения акриловых прозрачных корпусов в составе ОПА, что положило начало для более широкого применения акрилового материала в обитаемой подводной технике.
корпуса составляла 1381 кгс при общей массе корпуса в 313 кг.
ОПА KUMUKAHI прошел безэкипажные испытания на глубинах 90 м и 137 м в открытом море у залива Покай острова Оаху. После 10 последовательных 30-минутных погружений на глубины до 90 м акриловый прочный корпус был признан безопасным для пилотируемых погружений.
Подводная обсерватория NEMO
Подводный аппарат KUMUKAHI
После создания демонстрационного макета HIKINO, по всему Тихоокеанскому региону в разных научных центрах США приступили к созданию подводных транспортных средств c панорамным визуальным обзором, одним из которых был ОПА KUMUKAHI, рассчитанный на глубину погружения 90 м.
Прозрачный прочный корпус ОПА KUMUKAHI (с гавайского «первый в серии»), спроектированный Уиллом Форманом (военно-морской инженер, пионер в области проектирования обитаемых подводных аппаратов, таких как DEEP JEEP, KUMUKAHI, DEEP VOYAGER)6 и изготовленный Fortin Plastics Inc. из акрилового пластика торговой марки Plexiglas® GS производства Röhm & Haas, уже в сентябре 1969 года был доставлен в Океанический центр Макапуу (в 1972 году был переименован в Океанический институт)7.
В составе подводного аппарата массой 1678 кг использовался прочный корпус наружным диаметром 1422 мм, изготовленный по вновь разработанной технологии термического формования внутри пресс-форм акриловых листов толщиной 32 мм в выпуклые четырехугольники с последующим их склеиванием между собой. Положительная плавучесть ОПА за счет обитаемого прочного
5 PerryH.A. Feasibility of Transparent Hulls for Deep-Running Vehicles. American Society of Mechanical Engineers (ASME), Paper no. 63-WA-219, 1963, 8 p.
6 Forman W. The History of American Deep Submersible Operations : 1775-1995. Best Publishing Company, 1999, 320 p. ISBN: 978-0941332729
7 LawsonC. The Station Comes of Age: Satellites, Submarines, and Special Operations in the Final Years of the
Naval Ordnance Test Station, 1959-1967. History of the Navy at China Lake, California. Vol. 4. China Lake, CA: NAWCWD, 2017, pp. 502-508.
Полученный опыт создания прозрачных прочных корпусов для HIKINO, KUMUKAHI, NUCOTE не был применен конструкторами при разработке следующих проектов обитаемой подводной техники. Причиной тому были:
— малые глубины погружения, на которые были рассчитаны первые пилотные, демонстрационные и опытные образцы ОПА с прозрачными прочными корпусами;
— размеры акриловых прочных корпусов, ограниченные существующими технологиями создания сферических оболочек;
— отсутствие для акрилового материала расчетных и экспериментальных данных, применимых для больших глубин;
— отсутствие одобрения со стороны независимых классификационных обществ (DNV, ABS, Lloyd's Register) акрилового материала в качестве конструкционного материала для изготовления прочных корпусов ОПА.
Сложившуюся ситуацию должен был исправить проект создания Военно-морской экспериментальной пилотируемой обсерватории (NEMO).
Подводная обсерватория NEMO зародилась в Ракетном центре (NMC). Именно здесь в 1964 году Ричард Маккарти, Джеймс Молденгауэр и Джерри Стачив8 задумали пилотируемую подводную обсерваторию.
В сентябре 1964 года была разработана конструкторская документация на маломасштабную модель прочного акрилового корпуса, в январе 1965 года изготовлен первый комплект из двух моделей наружным
8 McCarty R., Stachiw J. D., Moldenhauer G. Edreobenthic manned observatory for undersea research. Patent US3527184A, July 20, 1966.
Fokin S. G., Bogdanov A. A., Zhdanov R. S., Kichko S. A., Polyashov A. A.
диаметром 381 мм каждая. Маломасштабные модели прочного корпуса изготавливались из
12 сферических секторов, термоформован-ных в вакууме из акриловых листов толщиной
13 мм и впоследствии обработанных до правильных выпуклых пятиугольников. Модель прочного корпуса включала отверстия для размещения стальной крышки входного люка и плиты кабельных вводов.
В ходе проведенных в камере высокого давления испытаний двух маломасштабных моделей акриловых прочных корпусов имитацией погружения и выдержки в течение 5 суток на глубине 137 м прогнозируемые остаточные деформации обнаружены не были. Маломасштабная модель разрушилась при гидростатическом давлении, соответствующем глубине погружения 1112 м, что согласовывалось с результатами ранее выполненных расчетов.
После завершения экспериментов с первыми двумя моделями дополнительно были изготовлены еще 20 маломасштабных моделей акриловых прочных корпусов, предназначенных для проведения испытаний при кратковременных, циклических и длительных режимах нагружения гидростатическим давлением.
По завершению 2-годичных испытаний 20 маломасштабных моделей, на которые было затрачено более 3000 ч. экспериментального времени,разработанная конструкция акрилового прочного корпуса NEMO считалась готовой к проведению испытаний на полноразмерных моделях. Результаты экспериментов показали, что прочностные характеристики маломасштабных акриловых прочных корпусов сферической формы с отклонением от округлости менее 0,5 % и утончением толщины стенки корпуса в пределах 3 % повторялись от модели к модели.
В ходе испытаний маломасштабных моделей было установлено:
— глубина разрушения акрилового прочного корпуса может быть определена аналитическим путем;
— зависящее от времени разрушение акрилового прочного корпуса на любой глубине погружения может быть определено эмпирически на основе линейного графика в логарифмических по ординате координатах значений давления разрушения, по абсциссе
которого откладывается продолжительность действия нагрузки;
— влияние температуры на глубину разрушения акрилового корпуса может быть определено эмпирически на основе графика, связывающего температуру с давлением разрушения.
Результаты проведенных испытаний в общей сложности на 22 маломасштабных моделях при воздействии кратковременного, циклического и длительного гидростатического давления подтвердили правильность проектных решений, а спроектированная конструкция акрилового прочного корпуса отвечала требованиям безопасной работы на расчетной глубине.
Изготовление полноразмерной модели акрилового прочного корпуса NEMO было завершено к 1968 году. Наружный диаметр прочного корпуса составил 1676 мм, корпус состоял из 12 правильных выпуклых пятиугольников, термоформованных из стандартных акриловых листов размерами 1220x1520 мм и толщиной 63,5 мм.
Система обеспечения качества, разработанная в процессе создания маломасштабных моделей акриловых прочных корпусов, позволила изготовить полноразмерный образец, сферичность и однородность которого соответствовали маломасштабным моделям. Утончение стенки полноразмерного прочного корпуса в процессе термического формования акриловых листов составило около 2 %. Готовый прочный корпус имел отклонения от номинального радиуса менее 0,5 %.
Перед проведением гидростатических испытаний на полное разрушение на глубине 1260 м полноразмерная модель акрилового прочного корпуса успешно выдержала 105 циклов имитации погружения в диапазоне глубин от 70 до 730 м. Испытания полноразмерной модели прочного корпуса подтвердили основную гипотезу программы сертификационных испытаний акрилового материала: экспериментальные данные, полученные для маломасштабных моделей акриловых сферических оболочек наружным диаметром 381 мм, могут полноценно использоваться при создании полноразмерных акриловых прочных корпусов наружным диаметром 1676 мм, т. е. акриловые сферические оболочки ведут себя практически одинаково при условии сохранения параметров масштабирования (отношения t/R0).
После завершения испытаний первой полноразмерной модели акрилового прочного корпуса NEMO результаты работы были запатентованы9, в различные военно-морские бюро были направлены предложения по дальнейшему финансированию работ по созданию пилотируемой подводной обсерватории NEMO.
В 1969 году между Инженерно-строительным командованием (NAVFAC) и Юго-западным научно-исследовательским институтом (SwRI) был заключен контракт на изтовление подводной обсерватории NEMO. Отдельно был заключен контракт с Swedlow Inc. на создание трех прочных корпусов наружным диаметром 1676 мм из акрилового пластика торговой марки Plexiglas® GS10. Один из них предназначался непосредственно для использования в составе пилотируемой подводной обсерватории NEMO, второй — для продолжения проведения циклических испытаний в Инженерно-строительной лаборатории (NCEL), а третий корпус предназначался для включения в состав следующего за NEMO ОПА Makakai.
Официально подводная обсерватория NEMO была спущена на воду в мае 1970 года11.
После сертификации акрилового материала прочного корпуса в июле 1970 года, за пределами Фрипорта был проведен ходовой этап приемо-сдаточных испытаний. По результатам завершения программы испытаний 15 декабря 1970 года Командование систем кораблестроения сертифицировало подводный аппарат DSV NEMO (Deep Submergence Vehicle, принятое обозначение глубоководных подводный аппаратов ВМС США) на предельную глубину погружения в 183 м.
В период с 1971 года по февраль 1972 года Инженерно-строительной лабораторией (NCEL) проведена опытная эксплуатация DSV NEMO, в ходе которой специалисты лаборатории заключили, что спроектированный и изготовленный акриловый прочный корпус не приводит к существенному оптическому искажению окружающей подводной обстановки, конструкция
9 McCarty R., StachiwJ.D., Moldenhauer G. Edreobenthic manned observatory for undersea research. Patent US3527184A, July 20, 1966.
10 FrankB. Manned Submersibles. Washington, Office of the Oceanographer of the Navy, 1976, 764 p.
11 VetterT. 30,000 Leagues Undersea: True Tales of a Submariner and Deep Submergence Pilot. Tom Vetter Books,
LLC, 2015, 539 p.
корпуса является надежной, а эксплуатация — безопасной.
После 10-летней службы DSV NEMO был выведен из эксплуатации и выставлен как музейный экспонат в Центре океанических систем (NOSC, в наст. время NAVWAR — Командование военно-морских систем информационной войны ВМС США). Образцы, вырезанные из акрилового прочного корпуса DSV NEMO, показали, что после 10 лет эксплуатации в морской среде фотохимическая деградация акрилового материала составила не более 1 мм от общей толщины корпуса 63,5 мм. Вывод из эксплуатации DSV NEMO ознаменовал завершение периода исследований и опытной эксплуатации и начало эпохи применения акрилового материала при строительстве различных типов ОПА с прозрачными прочными корпусами.
Несмотря на принятое ограничение рабочей глубины погружения равное 183 м, DSV NEMO показал осуществимость технологии изготовления сферических акриловых прочных корпусов, а опытная эксплуатация ОПА подтвердила высокую эксплуатационную значимость панорамного обзора.
Подводный аппарат Makakai
Обитаемый подводный аппарат Makakai (с гавайского «глаз») эксплуатировался Центром подводных исследований (NUC).
Для ОПА осмотрового класса Makakai использовалась аналогичная DSV NEMO конструкция акрилового прочного корпуса с ограничением по глубине погружения 183 м. Прочный корпус ОПА Makakai, склеенный из 12 правильных выпуклых пятиугольников, изготовленных из акрилового пластика торговой марки Plexiglas® GS, имел наружный диаметр 1676 мм и толщину стенки корпуса 63,5 мм. Масса акрилового прочного корпуса составляла 680 кг, постоянный плавучий объем — 2495 кгс.
Подводные аппараты Johnson Sea-Link I, II
Первоначальная конструкция прозрачного прочного корпуса подводной обсерватории NEMO создала целый класс океанографических ОПА с рабочими глубинами погружения, которые позже были увеличены до 1000 м за счет улучшения прочностных характеристик акрилового материала. Такие устойчивые к гидростатическому давлению прочные корпуса
соответствовали требованиям сертификации Командования систем кораблестроения ВМС США, а также требованиям правил независимого классификационного общества — Американского бюро судоходства (ABS).
Вслед за NEMO последовала разработка ОПА Johnson Sea-Link I, созданного усилиями Эдвина Линка для Смитсоновского института. Аппарат включал два прочных корпуса. Изготовленный из акрилового пластика торговой марки Plexiglas® GS сферический корпус с наружным диаметром 1676 мм, толщиной стенки 101,6 мм и общей массой 1043 кг предназначался для размещения пилота и наблюдателя. Второй прочный корпус представлял собой цилиндр из алюминиево-магниевого сплава 5456 диаметром 1283 мм и толщиной 85 мм с алюминиевыми полусферическими крышками (сплав 5456-0), изготовленными корпорацией Aluminum Co. of America (ALCOA). Длина алюминиевого корпуса составляла 2,44 м, масса — 2177 кг.
Для ускорения процесса сертификации Центр подводных исследований (NUC) провел программу испытаний на одном полноразмерном акриловом прочном корпусе наружным диаметром 1676 мм и четырех маломасштабных моделях наружным диаметром 381 мм, изготовленных Swedlow Inc12. Для обеспечения работы на глубине 305 м конструкции крышки входного люка и плиты кабельных вводов ОПА Johnson Sea-Link I были изменены от первоначально выбранной для DSV NEMO конструкции. Такие же изменения были приняты при проектировании по заказу Фонда Харбор Брэнч (HBF) прочного корпуса ОПА Johnson Sea-Link II, рассчитанного на глубину погружения 914,4 м.
В 1971 году подводный аппарат Johnson Sea-Link I был сертифицирован Американским бюро судоходства (ABS) на глубину погружения 305 м, а уже в 1983 году — на глубину погружения 805 м. Построенный после, в 1975 году, второй ОПА Johnson Sea-Link II эксплуатировался вплоть до 2007 года.
Разработка новой технологии изготовления акриловых прочных корпусов способом литья и полимеризации в форме
Несмотря на то, что строительство ОПА Johnson Sea-Link I показало, что технология
12 Vetter T. 30,000 Leagues Undersea: True Tales of a Submariner and Deep Submergence Pilot. Tom Vetter Books, LLC, 2015, 539 p.
изготовления, разработанная для акрилового прочного корпуса подводной обсерватории NEMO наружным диаметром 1676 мм и толщиной стенки 63,5 мм, может быть применена и для изготовления прочных корпусов ОПА Johnson Sea-Link I и II наружным диаметром 1676 мм и толщиной стенки 101,6 мм, был выявлен ряд ограничений13:
— термическое формование правильных сферических пятиугольников с отношениями t/R0 > 0,12 приводило к неприемлемо высоким остаточным растягивающим напряжениям, из-за которых со временем на наружной поверхности акрилового прочного корпуса образовывались многочисленные и разветвленные микротрещины;
— сферический прочный корпус был ограничен максимально достижимым наружным диаметром 1676 мм, который мог быть обеспечен из склеенных между собой тер-моформованных правильных сферических пятиугольников, вырезанных из доступных на тот момент самых больших акриловых листов толщиной 101,6 мм.
Причиной существенных недостатков первых акриловых прочных корпусов, использовавшихся в DSV NEMO, ОПА Makakai и аппаратах серии Johnson Sea-Link I, II, являлся технологический процесс изготовления корпусов сферической формы способом склеивания акриловых выпуклых пятиугольных секторов. В результате применения указанной технологии изготовления акриловых прочных корпусов общая длина склеенных швов составляла более 15 м. Они требовали большого количества ручного труда и зачастую являлись причиной оптических искажений.
Для акриловых сферических прочных корпусов (см. рис. 1) с наружным диаметром 1676 мм, изготовленных путем склеивания 12 правильных сферических пятиугольников, глубина погружения в 914,4 м на тот момент являлась предельной.
Преодолеть данное техническое ограничение предложил Брюс Бисли, специализировавшийся на создании массивных акриловых скульптур. В 1969 году при финансировании от Центра океанических систем (NOSC)
13 StachiwJ. D. Origins of Acrylic Plastic Submersibles. Ocean Engineering Division, Naval Ocean Systems Center, San Diego, CA, Technical Document 972 AD-A173 779, September 1986, 20 p.
Фокин С. Г., Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Поляшов А. А.
Рис. 1. Прочный корпус, склеенный из 12 сферических пятиугольников
и фонда Харбор Бранч (HBF) Брюс Бисли совместно с фирмой Polymer Products Inc. разработал способ литья и полимеризации акриловых полусфер в стальных формах (см. рис. 3, 4) из тщательно смешанной смеси жидкого мономера ММА, инициаторов и по-лимеризованного порошка метилметакрилата (порошка ПММА).
Требуемая валидация технологии литья и полимеризации в форме была выполнена в период с июня 1972 по июнь 1973 года. Разработка усовершенствованного процесса изготовления проводилась в два этапа. Целью первого этапа являлось наглядное представление возможности прецизионного литья и полимеризации в форме, не требующих в дальнейшем большого объема механической обработки поверхности заготовок. Эта цель была достигнута успешным изготовлением полусферических акриловых заготовок внутренним и наружным диаметрами 254 и 457 мм, которые впоследствии были склеены Джерри Стачивом, механически обработаны в модели прочных корпусов сферической формы и подвергнуты гидростатическим испытаниям. Однако испытания, проведенные на первых моделях, показали, что материал корпуса имел предел текучести примерно на 10 % ниже, чем листовой акриловый пластик торговой марки Plexiglas® GS,
Рис. 2. Прочный корпус, склеенный из 2 полусферических заготовок
из которого изготавливались первые склеенные акриловые корпуса. Было принято решение об увеличении минимальной толщины стенки нового корпуса по меньшей мере на 10 % от первоначальной толщины 101,6 мм. Поскольку уменьшение внутреннего диаметра прочного корпуса привело бы к уменьшению полезного объема, увеличение толщины было достигнуто за счет увеличения внешнего диаметра корпуса, доработки крышки входного люка и плит кабельных вводов.
Последующие испытания маломасштабных моделей, проведенные в Юго-Западном научно-исследовательском институте (SwRI), дали положительные результаты, и Брюс Бисли получил одобрение на продолжение работ второго этапа — изготовление прочных корпусов наружным диаметром 1676 мм способом литья и полимеризации в форме (см. рис. 2). Два из них были доставлены в Океанографический институт Харбор Бранч (HBOI) для включения в состав обитаемых подводных аппаратов Johnson Sea-Link I и II взамен склеенных, а один — для проведения дальнейших испытаний и оценки прочностных характеристик.
Проведенные в 1975 году Юго-Западным научно-исследовательским институтом (SwRI) гидростатические испытания акрилового прочного корпуса наружным диаметром 1676 мм
Fokin S. G., Bogdanov А. А., Zhdanov R. S., Кю1лко S. А., Polyashov А. А.
Рис. 3. Разделение выпуклой пресс-формы от материала литья акриловой заготовки
Рис. 4. Разделение акриловой заготовки от вогнутой пресс-формы (матрицы) под напором воды
Фокин С. Г., Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Поляшов А. А.
-V
и толщиной стенки 108 мм, изготовленного Брюсом Бисли и Джерри Стачивом способом литья и полимеризации в форме, дали удовлетворительные результаты. Без каких либо признаков наличия постоянной деформации корпус выдержал в камере высокого давления 24-часовые имитационные погружения на глубины 610, 914 и 1219 м с 24-часовыми периодами выдержки после каждого периода нагружения гидростатическим давлением. Прочный корпус разрушился в камере высокого давления только после 13-минутного воздействия гидростатическим давлением во время имитационного погружения на глубину 2743 м. Испытания полноразмерного акрилового прочного корпуса доказали, что прочностные характеристики сферических корпусов, изготовленных по технологии литья и полимеризации в форме, аналогичны акриловым прочным корпусам, изготовленным способом склеивания термоформованных правильных сферических пятиугольников.
Было установлено, что стоимость усовершенствованного процесса изготовления акриловых прочных корпусов на 50 % ниже стоимости традиционного процесса склеивания корпуса из 12 обработанных термоформованных сферических пятиугольных секций. Кроме того, количество склеиваемых соединений было снижено на 90 %, что позволило улучшить оптические свойства конечного изделия.
Сравнение характеристик первых ОПА с прозрачными прочными корпусами
Сравнение первых обитаемых подводных технических средств с прозрачными акриловыми прочными корпусами приведено в таблице 1.
Современные производители ОПА с прозрачными прочными корпусами
Основными изготовителями ОПА с акриловыми прочными корпусами являются:
— U-boat WorxB. V. (Нидерланды);
— Triton Submarines LCC (США);
— SEAmagine Hydrospace Corporation (США).
Перечисленные производители сотрудничают с компаниями, специализирующимися на изготовлении стекол иллюминаторов и прочных акриловых корпусов:
— Blanson Ltd. (Великобритания);
— Stanley Plastics Ltd. (Великобритания);
— Heinz Fritz GmbH (Германия).
Первые из двух производителей изготавливают акриловые прочные корпуса для ОПА с прозрачными прочными корпусами по усовершенствованной технологии литья и полимеризации в форме, последний — традиционным способом термического формования толстых листов и блоков на специальной оснастке.
Обитаемые подводные аппараты производства U-Boat WorxB. V. представлены моделями C-Researcher, Cruise Sub, Super Yacht Sub, C-Explorer, Nemo, Super Sub14.
Общее количество построенных U-Boat Worx B. V. ОПА составляет более 12 аппаратов, а максимальная освоенная глубина погружения ОПА с акриловыми прочными корпусами составляет 500 м.
Американская компания Triton Submarines LCC, основанная в 2008 году, является лидером на мировом рынке продаж коммерческих ОПА с акриловыми прочными корпусами, а также одним из первых производителей, сертифицировавших свои аппараты в европейском классификационном обществе DNV GL и американском ABS.
Обитаемые подводные аппараты производства Triton Submarines LCC представлены моделями Triton 660/2, Triton 1650/3, Triton 1650/7, Triton 3300/1, Triton 3300/3, Triton 3300/6, Triton 7500/3, Triton 4000/2. Общее количество построенных Triton Submarines LCC или находящихся в стадии строительства ОПА составляет около 20 аппаратов.
Наиболее распространенные серийные модели ОПА Triton 3300/3 сертифицированы на длительные погружения на рабочие глубины до 1000 м. Максимальная освоенная глубина погружения построенных к настоящему времени компанией Triton Submarines LCC ОПА с акриловыми прочными корпусами составляет 2286 м.
Сравнение характеристик акриловых прочных корпусов современных серийных ОПА приведено в таблице 2.
14 Production models. U-Boat Worx [Digital resource]. URL: https://www.uboatworx.com (last visit: 10.09.2023).
Fokin S. G., Bogdanov A. A., Zhdanov R. S., Kichko S. A., Polyashov A. A. ^
Табл. 1. Сравнительные технические характеристики HIKINO, KUMUKAHI, NEMO, Johnson Sea-Link I, Makakai15
Характеристика HIKINO KUMUKAHI NEMO Johnson Sea-Link I, II Makakai
Длина х ширина х высота, м 4,88 х 2,44 х 5,5 1,8 х 2,0 х 2,29 2,286 х 2,286 х 2,8 7 х 2,4 х 3,3 5,64 х 2,44 х 2,286
Осадка, м 1,68 2,29 0,3 2,16 1,8
Масса, кг 2585 1678 4000 9500 5300
Диаметр обитаемого прочного корпуса D0, мм 1422 1422 1676 1676 (1689)* 1676
Толщина стенки обитаемого прочного корпуса ^ мм 6,35 32 63,5 101,6 (108)* 63,5
Отношение 0,00893 0,045 0,0758 0,121 (0,128)* 0,0758
Материал прочного корпуса Акриловый пластик торговой марки Plexiglas® GS
Рабочая глубина погружения ^ м 6,1 91,4 183 305 (762)* 183
Глубина разрушения корпуса Н5ТСР, м 9,1 304,8 1265 1829 (2743)* 1265
СР = НЭТСР / Нраб 1,49 3,33 6,91 6 (3,6)* 6,91
Год строительства 1966 1969 1970 1971 1971
Диаметр входного люка, мм Нет 457,2 475 609,6 470
Автономность по запасам средств жизнеобеспечения, ч/чел 48/2 32/2 64/2 72/4 72/2
Мощность основной аккумуляторной батареи, кВт 2,3 5,1 15 32 36
Скорость/время, узлов/ч 0,9/- 1,3/3 0,75/8 0,75/- 0,75/8
Грузоподъемность, кг - 272 385 500 394,6
Примеч.: * — акриловый корпус, выполненный по новой технологии литья и полимеризации в форме
15 FrankB. Manned Submersibles. Washington, Office of the Oceanographer of the Navy, 1976, 764 p.
^ Фокин С. Г., Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Поляшов А. А.
Табл. 2. Сравнение характеристик акриловых прочных корпусов ОПА
Модель ОПА Характеристики прочного корпуса Мгновенное критическое давление разрушения (STCP), МПа Расчетное значение коэффициента CF = STCp/ppa6
Отношение t/Ro Глубина погружения Hраб, м Допустимая эксплуатационная температура t морской воды на глубине н 0С нраб, С
Triton 1650/3 LP 85 мм / 847,5 мм = 0,1 500 10 20,5 20,5 МПа / 5 МПа = 4,10
Deep Rover 135 мм / 875 мм = 0,154 1000 10 39,5 39,5 МПа / 10 МПа = 3,95
Triton 3300/3 166 мм / 1050 мм = 0,158 1000 10 41,0 41 МПа / 10 МПа = 4,10
Triton 7500/3 324 мм / 1200 мм = 0,27 2286 10 95,0 95 МПа / 22,86 МПа = 4,15
Табл. 3. Основные характеристики ОПА модели C-Explorer 3.11
Характеристика Значение
Год строительства 2013
Производитель U-boat Worx B. V.
Водоизмещение, т 6,07
Длина х ширина х высота, м 4,225 х 4,088 х 2,329
Автономность, ч: - рабочая - аварийная по средствам жизнеобеспечения 6 96
Глубина погружения Нраб, м 300
Экономичная скорость подводного хода, узлов 1,6
Дальность подводного плавания, миль ~ 9,6
Экипаж, человек до 3
Материал прозрачного прочного корпуса Акриловый пластик торговой марки LUCITE®
Изготовитель прозрачного прочного корпуса Blanson Ltd. (Англия)
Наружный диаметр обитаемого прочного корпуса, мм 2100
Толщина стенки обитаемого прочного корпуса ^ мм 98
Отношение ^0 0,093
Мгновенное критическое давление разрушения ^ТСР), МПа 18,25
Расчетное значение коэффициента СF = STCP/Pраб 18,25 МПа / 3,04 МПа ~ 6
Допустимая эксплуатационная температура t морской воды на глубине Нраб, 0С 24
Fokin S. G., Bogdanov A. A., Zhdanov R. S., Kichko S. A., Polyashov A. A.
Для осуществления безопасных погружений ОПА с акриловыми прочными корпусами на протяжении всего срока их службы, определяемого циклической усталостью акрилового материала, при температурах окружающей морской среды, не превышающих 10 °C, стандарт ASME PVHO-1 устанавливает ограничение гидростатического давления на рабочей глубине погружения Рраб, составляющее в среднем 25 % от значения мгновенного критического давления разрушения STCP. Все современные ОПА производства компаний U-boat Worx B. V., Triton Submarines LCC, SEAmagine Hydrospace Corporation проектируется с расчетно принятым значением критерия CF = STCP/P6 = 4 для t < 10 0C, CF = STCP/P^ = 6 для t < 24а 0C.
Отечественный опыт эксплуатации ОПА с прозрачными прочными корпусами
Современные ОПА с прозрачными прочными корпусами по своему техническому оснащению могут выполнять широкий спектр подводно-технических работ любой сложности. Возможность оперативно менять программу работ, а также совершать точное маневрирование вблизи донных объектов делает применение ОПА c прозрачным прочным корпусом эффективным при проведении подводно-технических работ, требующих высокой точности, в том числе с использованием манипуляторов, а также работ, требующих присутствия узкопрофильных специалистов (научных работников, инженеров, инспекторов наблюдающих органов), не имеющих опыта пилотирования и управления техническими средствами ОПА16.
В Российской Федерации единственной организацией, эксплуатирующей ОПА с прозрачным прочным корпусом осмотрового класса модели C-Explorer 3.11 (см. табл. 3) производства фирмы U-boat WorxB.V., является Центр подводных исследований Русского географического общества.
География работ с использованием ОПА C-Explorer 3.11 включает морские полигоны Балтийского, Баренцева, Охотского и Черного морей, а также пресноводное озеро Церик-Кель.
ОПА модели C-Explorer 3.11 имеет классификационные свидетельства, выданные норвежским DNV GL. Опыт специалистов АНО «ЦПИ РГО» по техническому обслуживанию акрилового прочного корпуса ОПА позволяет проходить ежегодное освидетельствование аппарата с участием инспекторов Российского морского регистра судоходства.
Заключение
Первые сферические акриловые прочные корпуса проектировались на 20-летний срок службы. Результаты проведенных научными центрами ВМС США испытаний различных конструкций, маломасштабных моделей и полноразмерных образцов прочных корпусов легли в основу разработки для сосудов под давлением для пребывания человека серии действующих стандартов безопасности Американского общества инженеров-механиков ASME PVHO17, в соответствии с рекомендациями которых в настоящее время проектируются, изготавливаются и эксплуатируются все акриловые стекла иллюминаторов и акриловые прочные корпуса, применяемые в обитаемой подводной технике.
Основными изученными характеристиками, отличающими поведение акрилового материала от металлов и сплавов, являются:
— величина деформации материала корпуса при нагружении давлением зависит не только от величины нагрузки, но также от температуры окружающей среды и продолжительности времени нагружения давлением;
— скорость роста деформаций в материале корпуса при постоянном давлении (ползучесть) изменяется нелинейно в зависимости от величины напряжения, температуры и длительности воздействия;
— скорость снижения деформации материала корпуса после разгружения (релаксация) изменяется нелинейно в зависимости от температуры материала, времени процесса первоначального нагружения давлением и величин деформации материала корпуса до начала процесса релаксации;
16 Кузьмичев М. В., ФокинС.Г. Эксплуатационные особенности прозрачных полимерных материалов, применяемых в конструкции прочного корпуса обитаемых подводных аппаратов // Гидрокосмос. СПб.: АНО «ЦПИ РГО», 2023. Т. 1, 1. № 1-2. С. 117-125
17 ANSI/ASME PVHO-1, 2019 Edition, Safety Standard for Pressure Vessels for Human Occupancy. ASME, 2020, 196 p. ISBN: 9780791873212; ANSI/ASME PVHO-2, 2019 Edition, Safety Standard for Pressure Vessels for Human Occupancy: In-Service Guidelines. ASME, 2020, 60 p. ISBN: 9780791873229
— величина постоянной деформации материала корпуса изменяется нелинейно в зависимости от величины нагружения давлением, температуры материала и длительности воздействия постоянной нагрузки;
— разрушение прочного акрилового корпуса происходит при превышении порогового значения деформации сжатия сферической оболочки. Упругие, пластические деформации и деформации ползучести вносят вклад в величину общей деформации.
Вместе с тем при сравнении акрилового материала с традиционными корпусными материалами из металлов и сплавов стоит выделить следующие ограничения:
— удельная прочность (отношение предела текучести к плотности) для акрилового пластика в 2 раза меньше, чем удельная прочность высокопрочных титановых сплавов;
— предел текучести при сжатии акрила в разы (от 5 и выше) меньше, чем условный предел текучести титановых сплавов;
— относительная трещиностойкость (отношение коэффициента интенсивности напряжений к пределу текучести) на порядок меньше, чем для высокопрочных титановых сплавов.
Один из авторов серии стандартов ASME PVHO Джерри Стачив, посвятивший своим профессиональным интересам изучение свойств акрилового материала и создание первых в мире акриловых прочных корпусов ОПА, предполагал, что рациональный предел
рабочих глубин прочных корпусов, для которых применим акриловый материал, никогда не превысит 3000 м, так как за пределами этой величины удельный вес и оптические эффекты толстостенных сферических оболочек сделают практически невозможным их использование в составе прочных корпусов ОПА, а для глубин свыше 3000 м прочные корпуса должны изготавливаться из других материалов, например традиционных конструкционных материалов — металлов, а также алюминиевых и титановых сплавов.
Создаваемый в Российской Федерации ОПА проекта 03660 «Ясон»18 и эксплуатирующийся в настоящее время единственный в своем роде ОПА модели Triton 7500/3 Aurelia19 производства Triton Submarines LCC приблизились к данному ограничению. Прочные акриловые корпуса указанных двух проектов ОПА рассчитаны на предельные глубины погружения в 225020 и 2286 м соответственно и являют собой совершенство и зрелость технологии создания прозрачных прочных корпусов ОПА за всю 60-летнюю историю ее развития.
18 В «Севмаше» обсудили ход реализации отечественных инновационных проектов // ООО «Газпром трансгаз Санкт-Петербург» [Эл. ресурс]. URL: https://spb-tr.gazprom.ru/press/news/2022/12/957 (посл. посещение: 10.09.2023).
19 DSV Aurelia to champion a new generation of ocean solutions. REV Ocean [Эл. ресурс]. URL: https://www. revocean.org/dsv_aurelia (посл. посещение: 10.09.2023).
20 Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Нилов В. П., УстиновВ. С., ФокинС.Г. и др. Прозрачный прочный корпус обитаемого подводного аппарата //Патент РФ № 2796434, заявл. 11.07.2022 : опубл. 23.05.2023, бюл. № 15.
Изображения: предоставлены авторами.
ЛИТЕРАТУРА
1. Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Нилов В. П., Устинов В. С., Фокин С. Г. и др. Прозрачный прочный корпус обитаемого подводного аппарата // Патент РФ № 2796434, заявл. 11.07.2022 : опубл. 23.05.2023, бюл. № 15.
2. Кузьмичев М. В., Фокин С. Г. Эксплуатационные особенности прозрачных полимерных материалов, применяемых в конструкции прочного корпуса обитаемых подводных аппаратов // Гидрокосмос. СПб.: АНО «ЦПИ РГО», 2023. Т. 1, 1. № 1-2. С. 117-125. DOI: 10.26175/URC.2023.1.1.006
3. ANSI/ASME PVHO-1, 2019 Edition, Safety Standard for Pressure Vessels for Human Occupancy. ASME, 2020, 196 p. ISBN: 9780791873212
4. ANSI/ASME PVHO-2, 2019 Edition, Safety Standard for Pressure Vessels for Human Occupancy: In-Service Guidelines. ASME, 2020, 60 p. ISBN: 9780791873229
5. Forman W. The History of American Deep Submersible Operations: 1775-1995. Best Publishing Company, 1999, 320 p. ISBN: 978-0941332729
Fokin S. G., Bogdanov A. A., Zhdanov R. S., Kichko S. A., Polyashov A. A. ^
6. FrankB. Manned Submersibles. Washington, Office of the Oceanographer of the Navy, 1976, 764 p.
7. Lawson C. The Station Comes of Age: Satellites, Submarines, and Special Operations in the Final Years of the Naval Ordnance Test Station, 1959-1967. History of the Navy at China Lake, California. Vol. 4. China Lake, CA: NAWCWD, 2017, 784 p. ISBN: 0160939704
8. McCartyR., StachiwJ. D, MoldenhauerG. Edreobenthic manned observatory for undersea research. Patent US3527184A, July 20, 1966.
9. PerryH.A. Feasibility of Transparent Hulls for Deep-Running Vehicles. American Society of Mechanical Engineers (ASME), Paper no. 63-WA-219, 1963, 8 p.
10. StachiwJ.D. Origins of Acrylic Plastic Submersibles. Ocean Engineering Division, Naval Ocean Systems Center, San Diego, CA, Technical Document 972 AD-A173 779, September 1986, 20 p.
11. VetterT. 30,000 Leagues Undersea: True Tales of a Submariner and Deep Submergence Pilot. Tom Vetter Books, LLC, 2015, 539 p.
12. В «Севмаше» обсудили ход реализации отечественных инновационных проектов // ООО «Газпром трансгаз Санкт-Петербург» [Эл. ресурс]. URL: https://spb-tr.gazprom.ru/press/news/2022/12/957 (посл. посещение: 10.09.2023).
13. All submersibles. Triton Submarines [Эл. Ресурс]. URL: https://tritonsubs.com/subs (посл. посещение: 10.09.2023).
14. DSV Aurelia to champion a new generation of ocean solutions. REV Ocean [Эл. ресурс]. URL: https://www. revocean.org/dsv_aurelia (посл. посещение: 10.09.2023).
15. History. Hawaii Pacific University, Oceanic Institute [Эл. ресурс]. URL: https://www.hpu.edu/about-us/ information/history.html (посл. посещение:16.11.2023).
16. Production models. U-Boat Worx [Эл. Ресурс]. URL: https://www.uboatworx.com (посл. посещение: 10.09.2023).
REFERENCES
1. Bogdanov A. A., Zhdanov R.S., KichkoS.A., NilovV.P., UstinovV.S., Fokin S.G. et. al. Prozrachnyj prochnyj korpus obitaemogo podvodnogo apparata [Transparent hull of manned underwater vehicle]. Patent RU2796434C1, July 11, 2023, Bul. 15. (In Russ.)
2. Kuzmichev M. V., FokinS.G. Ekspluatacionnye osobennosti prozrachnyh polimernyh materialov, primenyaemyh v konstrukcii prochnogo korpusa obitaemyh podvodnyh apparatov [The Operational Features of Transparent Polymer Materials Using in the Durable Hull Construction of Habitable Underwater Vehicles]. Gidrokosmos [Hydrocosmos]. St. Petersburg, Autonomous Nonprofit Organisation "Underwater Research Centre of the Russian Geographical Society", 2023, Vol. 1, 1, no. 1-2, pp. 117-125. DOI: 10.26175/ URC.2023.1.1.006 (In Russ.)
3. ANSI/ASME PVHO-1, 2019 Edition, Safety Standard for Pressure Vessels for Human Occupancy. ASME, 2020,196 p. ISBN:9780791873212
4. ANSI/ASME PVHO-2, 2019 Edition, Safety Standard for Pressure Vessels for Human Occupancy: InService Guidelines. ASME, 2020, 60 p. ISBN: 9780791873229
5. Forman W. The History of American Deep Submersible Operations : 1775-1995. Best Publishing Company, 1999, 320 p. ISBN: 978-0941332729
6. FrankB. Manned Submersibles. Washington, Office of the Oceanographer of the Navy, 1976, 764 p.
7. Lawson C. The Station Comes of Age: Satellites, Submarines, and Special Operations in the Final Years of the Naval Ordnance Test Station, 1959-1967. History of the Navy at China Lake, California. Vol. 4. China Lake, CA: NAWCWD, 2017, 784 p.
8. McCartyR., StachiwJ.D., MoldenhauerG. Edreobenthic manned observatory for undersea research. Patent US3527184A, July 20, 1966.
9. Perry H. A. Feasibility of Transparent Hulls for Deep-Running Vehicles. American Society of Mechanical Engineers (ASME), Paper no. 63-WA-219, 1963, 8 p.
10. StachiwJ. D. Origins of Acrylic Plastic Submersibles. Ocean Engineering Division, Naval Ocean Systems Center, San Diego, CA, Technical Document 972 AD-A173 779, September 1986, 20 p.
11. VetterT. 30,000 Leagues Undersea: True Tales of a Submariner and Deep Submergence Pilot. Tom Vetter Books, LLC, 2015, 539 p.
12. Sevmash discussed the implementation of domestic innovative projects. Gazprom transgaz St. Petersburg LLC [Digital resource]. URL: https://spb-tr.gazprom.ru/press/news/2022/12/957 (last visit: 10.09.2023).
13. All submersibles. Triton Submarines [Digital resource]. URL: https://tritonsubs.com/subs (last visit: 10.09.2023).
14. DSV Aurelia to champion a new generation of ocean solutions. REV Ocean [Digital resource]. URL: https:// www.revocean.org/dsv_aurelia (last visit: 10.09.2023).
Фокин С. Г., Богданов А. А., Жданов Р. С., Кичко С. А., Поляшов А. А.
15. History. Hawaii Pacific University, Oceanic Institute [Digital resource]. URL: https://www.hpu.edu/ about-us/information/history.html (last visit: 16.11.2023).
16. Production models. U-Boat Worx [Digital resource]. URL: https://www.uboatworx.com (last visit: 10.09.2023).
ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРАХ
Фокин Сергей Георгиевич, исполнительный директор АНО «ЦПИ РГО» (Россия, 191123, Санкт-Петербург, ул. Захарьевская, д. 3, лит. А). e-mail: office@urc-rgs.ru
Богданов Алексей Александрович, главный специалист, главный инженер проекта НИЦ «Курчатовский институт» (Россия, 123182, Москва, пл. Академика Курчатова, д. 1). e-mail: Bogdanov_AA@nrcki.ru
Жданов Роман Сергеевич, заместитель главного конструктора проекта - руководитель группы АО «СПМ-БМ «Малахит» (Россия, 196135, Санкт-Петербург, ул. Фрунзе, д. 18). e-mail: info-ckb@malachite-spb.ru
Степан Александрович Кичко, начальник проек-тно-инженерного отдела АНО «ЦПИ РГО» (Россия, 191123, Санкт-Петербург, ул. Захарьевская, д. 3, лит. А).
e-mail: office@urc-rgs.ru
Александр Александрович Поляшов, руководитель направления проектной деятельности АНО «ЦПИ РГО» (Россия, 191123, Санкт-Петербург, ул. Захарьевская, д. 3, лит. А). e-mail: office@urc-rgs.ru
INFORMATION ABOUT THE AUTHORS
Fokin Sergey Georgievich, Executive Director, Autonomous Non-Profit Organization "URC RGS" (ul. Zaxar'evskaya, d. 3, lit. A, Saint Petersburg, 191123, Russia).
e-mail: office@urc-rgs.ru
Bogdanov Aleksej Aleksandrovich, Chief Specialist, Chief Project Engineer, National Research Center Kurchatov Institute (pl. Akademika Kurchatova, d.1, Moscow, 123182, Russia). e-mail: Bogdanov_AA@nrcki.ru
Zhdanov Roman Sergeevich, Deputy Chief Designer of the project - head of group of Saint-Petersburg Malakhit Marine Engineering Bureau (18 Frunze Street, Saint Petersburg, 196135, Russia). e-mail: info-ckb@malachite-spb.ru
Stepan Aleksandrovich Kichko, Head of Project and Engineering Department, Autonomous Non-Profit Organization "URC RGS" (ul. Zaxar'evskaya, d. 3, lit. A, Saint Petersburg, 191123, Russia). e-mail: office@urc-rgs.ru
Aleksandr Aleksandrovich Polyashov, Head of Project Activities, Autonomous Non-Profit Organization "URC RGS" (ul. Zaxar'evskaya, d. 3, lit. A, Saint Petersburg, 191123, Russia). e-mail: office@urc-rgs.ru
Поступила в редакцию 11.09.2023 Поступила после рецензирования 13.11.2023 Принята к публикации 15.11.2023
Received 11.09.2023 Revised 13.11.2023 Accepted 15.11.2023
