CC BY
60
11 Nozadze, L. R. Perspektivy primenenija opavshej listvy v kachestve melioranta [Tekst]/ L. R. Nozadze // Puti povyshenija jeffektivnosti oroshaemogo zemledelija: sb. nauch. tr. / FGBNU «RosNIIPM». - Ed. 52. - Novocherkassk: RosNIIPM, 2014. - P. 37-39.
12. Opolzen' [Jelektronnyj resurs]. - Rezhim dostupa:
http://dpchs.donland.ru/Default.aspx?pageid=48391, 2012.
13 Subbotina, M. A. Jeffektivnoe upravlenie jerozionnymi processami - kak odin iz sposobov sohranenija agrolandshaftov [Tekst]/ M. A. Subbotina, A. S. Kozli-kina // Inzhenernaja biologija v sovremennom mire: sb. materialov Mezhdunarod. konf. (27 fevralja - 15 dekabrja 2010 g.) / GOU VPO «MGTU». - Majkop: Maga-rin O. G., 2011. - P. 155-157.
Е-mail: [email protected]
УДК 633.174:631.67
ОСНОВНЫЕ ПРИЁМЫ ТЕХНОЛОГИИ ВОЗДЕЛЫВАНИЯ САХАРНОГО СОРГО ПРИ ОРОШЕНИИ
SWEET SORGHUM CULTIVATION TECHNOLOGY BASIC TECHNIQUES AT IRRIGATION
Ю.П. Даниленко1, доктор сельскохозяйственных наук,
Л.В. Панина1, научный сотрудник А.Б. Володин2, кандидат сельскохозяйственных наук
Yu.P. Danilenko, L.V. Panina, A.B. Volodin
1Всероссийский научно-исследовательский институт орошаемого земледелия, г. Волгоград 2Ставропольский научно-исследовательский институт сельского хозяйства
1All-Russia scientific-research institute of irrigated agriculture 2Stavropol scientific-research institute of agriculture
В научной статье представлены результаты многолетних (2012-2015 гг.) исследований. При орошении, в зоне светло-каштановых почв Волгоградской области, на опытном поле ФГБНУ ВНИИОЗ в двух двухфакторных опытах были изучены гибриды (Калаус и Ярик) и сорт Галия сахарного сорго в одновидовых посевах (первый опыт), в поливидовых (второй опыт) -сорго (гибрид Калаус), кукуруза (гибрид Поволжский 89 МВ), подсолнечник (сорт Поволжский 8). Сев - обычным рядовым способом. Норма высева семян сорго в чистом виде - 800 тыс., двухкомпонентной смеси - 400 тыс., трёхкомпонентной - 300 тыс. всхожих семян на 1 га. Изучали уровни минерального питания. Дозы минеральных удобрений на урожай 80 т/га составили N160P50K80, 100 - N205P60K105 и 120 т/га - N250P70K130. Режим орошения дифференцированный: от появления всходов до фазы активного роста стебля сорго - 70 % НВ в слое почвы 0...0,4 м и далее 80 % НВ в слое 0...0,8 м. Уборка - в два укоса в фазе начала вымётывания. Для поддержания заданного режима увлажнения почвы оросительная норма в среднем за 4 года составила 2762 м3/га. Применение удобрений позволяет при осуществлении двух укосов формировать запрограммированные урожаи 80.100 т/га биомассы. Выявлено, что кормовые достоинства зелёного корма изменяются в зависимости от гибридов и сорта сахарного сорго, пищевого режима почвы, а также от времени скашивания.
The scientific article presents the results of long-term (2012-2015 gg.) studies. At irrigation, in the zone of light chestnut soils of the Volgograd region, in the experimental field of All-Russia scientific-research institute of irrigated agriculture in two two-factor experiments hybrids (Kalaus and Yarik) and grade Galia sweet sorghum in single-species crops (first experience), in polytrivial (second experiment) - sorghum (Kalaus hybrid), maize (hybrid Volga 89 MW), sunflower (Volga grade 8) were studied. The seeding is the usual ordinary way. Seeding rate of sorghum seeds in pure form is 800 thousand, two-component mixture is 400 thousand, three-component is 300 thousand viable seeds per 1 ha.. We studied the levels of mineral nutrition. Doses of fertilizers on the yield of 80 t / ha amounted Ni60P50K80, 100 t / ha of N205P60Ki05 and 120 t / ha of N250P?0Ki30. Irrigation regime is dif-
ferentiated: from germination to the phase of active growth of the sorghum stem is 70% of the minimum water capacity in the layer of soil 0 ... 0,4 m and below 80% of the minimum water capacity in the layer 0 ... 0.8 m. Harvesting is in two mowings in the phase of ear formation start.. To maintain the specified soil moisture regime of irrigation the rate was 2762 m3 / ha in 4 years. The use of fertilizers allows to form programmed yields 80 ... 100 t / ha of biomass for the implementation of the two harvestings. It was revealed that the advantages of green forage fodder vary depending on the varieties and hybrids of sweet sorghum, the fodder regime of the soil, as well as from the mowing time.
Ключевые слова: производство кормов, одновидовые и смешанные посевы, сахарное сорго, кукуруза, подсолнечник, орошение, удобрения, сорт, гибриды.
Key words: feed production, single-species and mixed crops, sweet sorghum, corn, sunflower, irrigation, fertilizers, variety, hybrid.
Введение. Целесообразность возделывания сорго в засушливых регионах обусловлена его высокой урожайностью и универсальностью использования. Кормовые достоинства зелёной массы культуры не только приравниваются к кукурузе, но и превышают её. Однако в орошаемых агроландшафтах Нижнего Поволжья сорго занимает незначительную долю в структуре посевных площадей.
Являясь характерным ксерофитом, растение сорго незначительно теряет воду при транспирации, эффективно использует имеющиеся запасы почвенной влаги. Б.Г. Демиденко [3] считает, что по степени засухоустойчивости оно относится к числу выдающихся растений.
Однако, при высокой засухоустойчивости растение сорго весьма отзывчиво на орошение, а полив в районах Прикаспийской низменности - наиболее эффективный агроприём, способствующий формированию максимальной и стабильной урожайности [2, 6, 12, 13].
Агроклиматические ресурсы Нижнего Поволжья для осуществления сельскохозяйственного производства используются далеко не полно. Дефицит влаги в сочетании с высокой температурой, низкой относительной влажностью воздуха и высокой скоростью ветра обуславливает часто повторяющиеся засухи.
Характерными признаками климата региона являются переизбыток тепла и инсоляция. Продолжительность солнечного сияния составляет 1800...2400 часов в год, а безморозного периода изменяется от 170 до 185 дней. Приход фотосинтетиче-ски активной радиации в период от мая по август изменяется незначительно - от 1245 до 1260 МДж на 1 м2, а сумма атмосферных осадков - от 200 до 400 мм.
Необходимо отметить, что почвенно-климатические условия Нижнего Поволжья соответствуют требованиям возделывания кормовых культур. Обеспеченность солнечным теплом в регионе от 3000 до 3600 0С при продолжительном периоде вегетации позволяет наиболее полно использовать этот потенциал для эффективного культивирования теплолюбивых сельскохозяйственных культур.
Материалы и методы. Наши исследования в двух двухфакторных опытах были выполнены в 2012.2015 гг. на светло-каштановых почвах Волго-Донского междуречья на опытном поле ФГБНУ ВНИИОЗ. Гумусовый горизонт коричневато-серый мощностью 0,26.0,29 м, содержание гумуса - 1,8.2,1 %. Почва характеризуется низкой обеспеченностью доступным азотом, средней - подвижным фосфором, повышенной или высокой - обменным калием.
В первом опыте изучали сорт Галия, гибриды Калаус и Ярик, а во втором (смешанные посевы) исследования выполняли с гибридом сахарного сорго Калаус, кукурузой (гибрид Поволжский 89 МВ) и подсолнечником (сорт Поволжский 8).
Основная и предпосевная подготовка почвы - по общепринятой для зоны исследований технологии. Предшественник - яровой ячмень. При вспашке на глубину 0,25.0,27 м в почву вносили минеральные удобрения. Сев выполняли обычным рядовым способом при температуре почвы 14.16 0С на глубине 0,1 м. Норма высева семян сорго в чистом виде - 800 тыс., двухкомпонентной смеси - 400 тыс., трёхкомпонентной
- 300 тыс. всхожих семян на 1 га. Соответственно норма высева семян кукурузы и подсолнечника от 60.65 тыс до 45.50 тыс. на 1 га.
Полив осуществляли дождевальным агрегатом Rainstare. Режим орошения дифференцированный: от появления всходов до фазы активного роста стебля сорго
- 70 % НВ в слое почвы 0.0,4 м и далее, до первого и второго укосов - 80 % НВ в слое 0.0,8 м. Уборку зелёной массы проводили в два укоса: первый - в фазе начала вымётывания растений, во второй половине июля; второй - в конце сентября.
В опыте одновидового посева сорго изучали уровни минерального питания: контроль (без удобрения) и рассчитанные на программируемые уровни урожайности 80,100 и 120 т/га, а в смешанных посевах - 100 и 120 т/га зелёной массы. Дозы минеральных удобрений определены при помощи коэффициентов возмещения: для азота -0,8; фосфора - 1,0 и калия 0,25. Дозы минеральных удобрений, рассчитанные на урожай 80 т/га, составили N160P50K80, 100 - N205P60K105 и 120 т/га - N250P70K130.
Результаты и обсуждение. Г.М. Шекун [11] отмечает, что одной из биологических особенностей соргового растения является его медленный рост до завершения фазы кущения. Это в итоге определяет требования по уходу за посевами.
Период вегетации гибрида сахарного сорго Калаус в годы исследований от появления полных всходов до фазы 2-й укосной спелости изменялся незначительно: от 94 до 99 дней (таблица 1). Изучаемые дозы минеральных удобрений на продолжительность межфазных периодов и вегетации в целом существенного влияния не оказали [1].
Таблица 1 - Сумма среднесуточных температур воздуха в межфазные периоды
сахарного сорго гибрида Калаус
Периоды роста и развития растений
Годы исследований всходы-кущение кущение-стеблевание стеблевание-укосная спелость отрастание -2-я укосная спелость всходы -2-я укосная спелость
!,°С дн. !,°С дн. !,°С дн. !,°С дн. !,°С дн.
2012 312,1 15 229,7 8 690,3 27 983,1 44 2215,2 94
2013 304,0 14 213,1 8 685,7 28 1007,0 46 2209,8 96
2015 312,0 14 215,5 8 727,9 29 1018,4 47 2273,8 99
Среднее 309,4 14,3 219,4 8,0 701,53 28,0 1002,8 45,7 2232,9 96,3
Известно, что жизненно важные процессы растения осуществляются только в водной среде. Вода необходима для поддержания структурной целостности клеток и всего растительного организма [5].
В естественных условиях основным источником пополнения почвенной влаги и обеспечению ею растения являются атмосферные осадки. В условиях Нижнего Поволжья пополнение влаги осадками в период вегетации недостаточно для формирования высокой урожайности сорго. Необходимым условием увеличения урожая является регулирование водного режима за счёт поливов.
Усвоение воды растением возможно только при соприкосновении её с корневой системой, поэтому значительная роль здесь принадлежит подвижности влаги в почве [6, 7]. Величина нижней границы влаги, при которой продукционный процесс в растениях осуществляется наиболее эффективно, изменяется от 70 до 80 % НВ.
НИЖНЕВОЛЖСКОГО АГРОУНИВЕРСИТЕТСКОГО КОМПЛЕКСА: НАУКА И ВЫСШЕЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНОЕ ОБРАЗОВАНИЕ
Для поддержания водного баланса необходимо, чтобы испарение воды растением компенсировалось её поглощением корневой системой. Установлено, что более рационально потребляется поливная вода в посеве гибрида Калаус (таблица 2).
Таблица 2 - Структура суммарного водопотребления сахарного сорго (2012.. .2015 гг.)
Суммарное Оросительная Атмосферные Использование
Вариант водопотребление, м3/га норма осадки влаги почвы
м3/га % м3/га % м3/га %
Одновидовые посевы
Калаус 4432 2762 62 1330 30 340 8
Ярик 4354 2762 63 1330 31 262 6
Галия 4290 2762 64 1330 31 198 5
Смешанные посевы
Сорго 4432 2762 62 1330 30 340 8
Сорго+кукуруза 4376 2762 63 1330 31 286 6
Сорго+подсолнечник 4380 2762 63 1330 31 288 6
Урожайность сахарного сорго зависит от индивидуальной продуктивности каждого растения, которая определяется как способом размещения в посеве, так и условиями его питания. Задача оптимизации развития надземной части растения возможна только при благоприятных условиях водного и минерального питания, теплового режима, осуществление которых возможно при внедрении научно-обоснованной технологии возделывания [5, 8, 9].
Внесение удобрений позволяет при осуществлении двух укосов в зоне сухих степей формировать запрограммированные урожаи 80.100 т/га биомассы (таблица 3). Получение урожайности 120 т/га биомассы наиболее полно осуществлено в посеве гибрида Калаус.
Необходимо отметить, что доля первого укоса при системе двух скашиваний изменялась от 65,5 до 74,7 %. При внесении удобрения доля урожая сорго во втором укосе несколько увеличивалась, в сравнении с вариантами без удобрения.
Таблица 3 - Влияние минеральных удобрений на урожайность сахарного сорго _(2012-2015 гг.), т/га_
Сорт, гибриды Программируемая урожайность, т/га
50 (контроль) 80 100 120
Первый укос
с. Галия 39,5 51,5 60,8 68,7
г. Ярик 41,4 53,8 64,0 71,9
г. Калаус 41,6 53,7 66,0 72,8
Всего за два укоса
с. Галия 52,9 77,0 90,7 103,9
г. Ярик 56,8 81,4 96,2 109,5
г. Калаус 57,2 81,1 98,5 111,1
Совместное выращивание двух и более культур, в зависимости от задачи исследований, зачастую способствует, по сравнению с одновидовыми посевами сахарного сорго, получению в первом укосе более высоких и стабильных урожаев в разные по погодным условиям годы, особенно это наглядно в смеси с кукурузой. Объясняется это в значительной степени тем, что в посевах с разными кормовыми культурами растения неодинаково реагируют на условия увлажнения почвы и соответственно по-разному реализуют свою потенциальную продуктивность.
НИЖНЕВОЛЖСКОГО АГРОУНИВЕРСИТЕТСКОГО КОМПЛЕКСА: НАУКА И ВЫСШЕЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНОЕ ОБРАЗОВАНИЕ
Назначение запланированных в полевом эксперименте водного и пищевого режимов почвы позволило при выполнении двух скашиваний достаточно полно выполнять заданные программы формирования урожайности 100 и 120 т/га биомассы на вариантах: сорго и смешанных с кукурузой посевах (таблица 4). Отрицательное отклонение от запрограммированного урожая 120 т/га зелёной массы составило 8,7 и 8,9 %.
Таблица 4 - Влияние условий питания на формирование биомассы в поливидовых посевах кормовых культур (2012-2015 гг.), т/га
№ Сельскохозяйственные культуры Программируемая урожайность, т/га
50 (контроль) 100 120
Первый укос
1 Сорго 41,4 64,0 70,7
2 Сорго+кукуруза 46,2 69,6 74,8
3 Сорго+подсолнечник 42,6 64,6 70,7
4 Сорго+кукуруза+подсолнечник 42,6 66,1 71,9
Всего за два укоса
Сорго
Сорго+кукуруза
Сорго+подсолнечник
Сорго+кукуруза+подсолнечник
57.1 61,5
56.2 54,8
99.1 101,2
96.2 91,9
109,6 109,4 105,1 100,6
Современный уровень кормопроизводства не удовлетворяет потребности в полноценном корме [4]. Из-за низкой обеспеченности рационов переваримым протеином расход кормов на одну единицу животноводческой продукции превышает зоотехнические нормы. Ставится задача - создать кормовую базу, биологически полноценную по составу питательных веществ, стабильную по количеству и ритмичности поступления, а также экономически эффективную по себестоимости.
Таблица 5 - Влияние минеральных удобрений на качество корма _в одновидовых и смешанных посевах (2012-2015 гг.)_
Показатели качества, %
Варианты исследований Сырой протеин сырой жир сырая клетчатка БЭВ ОЭ, МДж/кг сахара
Первый укос
50 т/га Калаус 80 т/га -//- 8,90 10,42 2,36 2,48 25,57 26,17 46,22 45,83 9,54 9,74 8,56 7,91
100 т/га -//- 10,94 2,44 26,44 45,78 9,80 8,82
120 т/га -//- 12,50 2,30 26,20 44,60 9,77 8,94
120 т/га, г. Ярик 10,62 1,97 26,64 45,88 9,64 10,12
120 т/га, с. Галия 10,15 2,28 26,87 46,02 9,71 8,05
Смешанные посевы:
120 т/га, сорго+кукуруза 12,44 2,38 25,43 44,12 9,72 8,15
Второй укос
50 т/га Калаус 80 т/га -//- 8,94 13,38 2,16 2,32 28,75 25,80 45,92 45,73 9,60 10,01 6,90 6,77
100 т/га -//- 13,75 2,30 27,98 45,74 10,16 6,34
120 т/га -//- 13,56 2,33 27,81 45,81 10,15 6,44
Заключение. Важным фактором повышения продуктивности орошаемых земель и экономного использования материальных ресурсов является использование метода программированного выращивания сельскохозяйственных культур [9]. Цель программирования урожаев - обеспечить наиболее высокий выход с одной ед. площади сельскохозяйственной продукции.
Метод программирования урожаев осуществляется при комплексном подходе к обеспечению заданной величины продуктивности в том числе кормовых культур с учётом совокупности факторов жизни растения в каждый период его вегетации [10].
Установлено, что кормовые достоинства зелёного корма, полученного в однови-довых и смешанных посевах, изменяются в зависимости от гибридов и сорта сахарного сорго, пищевого режима почвы, а также от времени скашивания. Наибольшую кормовую ценность имеет биомасса второго укоса (таблица 5).
Увеличение объёмов сельскохозяйственного производства связано с ростом производственных затрат на единице площади. Анализ экономической эффективности при оптимизации условий возделывания сорго в одновидовых и смешанных посевах позволил установить, что условный чистый доход при орошении изменялся до 74 тыс. руб./га при рентабельности производства 121 % - эти показатели были на вариантах с применением удобрений в одновидовых посевах.
Библиографический список
1. Володин, А.Б. Гибрид сахарного сорго Калаус [Текст] / А.Б.Володин, Э.К. Ваховский // Кукуруза и сорго. - 2007. - № 13. - С. 14-15.
2. Даниленко, Ю.П. Кормовая продуктивность сахарного сорго и сорго-суданковых гибридов на орошаемых землях Нижнего Поволжья [Текст] / Ю.П. Даниленко, А.Б. Володин, А.Г. Болотин // Зерновое хозяйство России. - 2012. - №2. - С. 50-54.
3. Демиденко, Б.Г. Сорго [Текст] / Б.Г. Демиденко. - М.: Сельхозгиз, 1957. - 160 с.
4. Дронова, Т.Н. Инновационная технология возделывания поливидовых посевов многолетних трав на орошаемых землях [Текст] / Т.Н. Дронова, Н.И. Бурцева, С.Ю. Невежин // Земледелие. - 2014. - №8. - С. 30-33.
5. Дронова, Т.Н. Возделывание овсяницы тростниковой на орошаемых землях Нижнего Поволжья [Текст] / Т.Н. Дронова, Н.И. Бурцева, И.П. Ивина // Кормопроизводство. - 2014. - № 9. - С. 26-28.
6. Кружилин, А.С. Биологические особенности и продуктивность орошаемых культур [Текст] / А.С. Кружилин. - М.: Колос, 1977. - 304 с.
7. Мелихов, В.В. Программированное возделывание кукурузы на орошаемых землях Нижнего Поволжья [Текст] / В.В. Мелихов, Ю.П. Даниленко, А.Г. Болотин // Земледелие. -2011. - № 2. - С. 9-11.
8. Сабинин, Д.А. Избранные труды по минеральному питанию растений [Текст] / Д.А. Сабинин. - М.: Наука, 1971. - 512 с.
9. Устенко, Г.П. Фотосинтетическая деятельность растений в посевах как основа формирования высоких урожаев [Текст] / Г.П. Устенко // Фотосинтез и вопросы продуктивности растений: Сб. научн. тр. - М.: Изд-во АН СССР,1963. - С. 37-70.
10. Шатилов, И.С. Принципы программирования урожайности полевых культур [Текст] / И.С. Шатилов // Биологические основы орошаемого земледелия: сб. научн. трудов. - М.: Наука, 1974. - С. 65-73.
11. Шекун, Г.М. Культура сорго в СССР и её биологические особенности [Текст] / Г.М. Шекун. - М.: Колос, 1964. - 140 с.
12. Шепель, Н.А. Сорго [Текст] / Н.А. Шепель. - Волгоград: Комитет по печати, 1994. -
448 с.
13. Шорин, П.М. Сахарное сорго [Текст] / П.М. Шорин. - М.: Колос, 1976. - 80 с.
Reference
1. Volodin, A.B. Gibrid saharnogo sorgo Kalaus [Tekst] / A.B. Volodin, Je.K. Vahovskij // Kukuruza i sorgo, 2007. № 13. - P. 14-15.
2. Danilenko, Ju.P. Kormovaja produktivnost' saharnogo sorgo i sorgo-sudankovyh gibridov na oroshaemyh zemljah Nizhnego Povolzh'ja [Tekst] / Ju.P. Danilenko, A.B. Volodin, A.G. Bolotin // Zernovoe hozjajstvo Rossii, 2012. - №2. - P. 50-54.
3. Demidenko, B.G. Sorgo [Tekst] / B.G. Demidenko // Sel'hozgiz, 1957. - 160 p.
4. Dronova, T.N. Innovacionnaja tehnologija vozdelyvanija polividovyh posevov mnogoletnih trav na oroshaemyh zemljah [Tekst] / T.N. Dronova, N.I. Burceva, S.Ju. Nevezhin // Zemledelie, 2014.- №8. - P.30-33.
5. Dronova, T.N. Vozdelyvanie ovsjanicy trostnikovoj na oroshaemyh zemljah Nizhnego Pov-olzh'ja [Tekst] / T.N. Dronova, N.I. Burceva, I.P. Ivina // Kormoproizvodstvo, 2014. - №9. - P. 26-28.
6. Kruzhilin, A.S. Biologicheskie osobennosti i produktivnost' oroshaemyh kul'tur [Tekst] / A.S. Kruzhilin. - M.: Kolos, 1977. - 304 p.
7. Melihov, V.V. Programmirovannoe vozdelyvanie kukuruzy na oroshaemyh zemljah Nizh-nego Povolzh'ja [Tekst] / V.V. Melihov, Ju.P. Danilenko, A G. Bolotin // Zemledelie, 2011. - №2. -P.9-11.
8. Sabinin, D.A. Izbrannye trudy po mineral'nomu pitaniju rastenij [Tekst] / D.A. Sabinin. -M.: Nauka, 1971. - 512 p.
9. Ustenko, G.P. Fotosinteticheskaja dejatel'nost' rastenij v posevah kak osnova formirovanija vysokih urozhaev [Tekst] / G.P. Ustenko // Fotosintez i voprosy produktivnosti rastenij: Sb. nauchn. tr. - M.: izd-vo AN SSSR, 1963. - P.37-70.
10. Shatilov, I.S. Principy programmirovanija urozhajnosti polevyh kul'tur [Tekst] / I.S. Shati-lov // Biologicheskie osnovy oroshaemogo zemledelija: Sb. nauchn. trudov. - M.: Nauka, 1974. - P. 65-73.
11. Shekun, G.M. Kul'tura sorgo v SSSR i ejo biologicheskie osobennosti [Tekst] / G.M.Shekun. - M.: Kolos, 1964. - 140 p.
12. Shepel', N.A. Sorgo / N.A. Shepel' // Volgograd: komitet po pechati, 1994. - 448 p.
13. Shorin, P.M. Saharnoe sorgo [Tekst] / P.M. Shorin. - M.:Kolos, 1976. - 80 p.
E-mail: [email protected]
УДК 621.865.8
КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ПОГРУЗОЧНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ НА БАЗЕ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ
LOADING MANIPULATOR ON THE BASIS OF SPATIAL MECHANISMS
KINEMATICAL POSSIBLITIES
В.И. Пындак, доктор технических наук, профессор Н.С. Воробьева, кандидат технических наук, доцент С.Д. Фомин, кандидат технических наук, доцент
V.I. Pyndak, N.S. Vorobyeva, S.D. Fomin
Волгоградский государственный аграрный университет Volgograd state agrarian university
Mалоземельные хозяйства нуждаются в навесных на самоходные шасси и гидронавеску тракторов грузовых устройствах. Такими устройствами могут быть шарнирно-стержневые погрузочные манипуляторы на базе пространственных механизмов, но их возможности нуждаются в дальнейшем изучении. Пространственный приводной механизм формируется из коренной секции стрелы (ведомое звено) и двух расположенных под углом друг к другу гидроцилиндров, которые обеспечивают подъём (изменение вылета) стрелы в вертикальной плоскости и ее разворот на определенные углы в горизонтальной плоскости. Обобщенными координатами механизма являются углы ф и у поворота стрелы соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскости. Пространственный приводной механизм может попадать в мертвое положение при неудачно выбранных размерах (при ymax), когда все звенья располагаются на одной плоскости. Для определения кинематических возможностей этой пространственной структуры введено понятие условных размеров, приведенных к начальной длине 10 гидроцилиндров, например, а* = а/10, где a - половина расстояния между опорами цилиндров. Установлено, что углы у < 880 следует считать обоснованными. В экспериментальном тракторном манипуляторе ymax = 800. Представлены схемы пространственного механизма и стрелового погрузочного манипуля-
