CC BY
1107
УДК 528.475 Г.А. Гринь
«Возрождение», Сургут П.П. Мурзинцев СГГ А, Новосибирск
ОПЫТ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ГИДРОГРАФИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ ПРИ ИНСПЕКЦИИ ПОДВОДНЫХ ТРУБОПРОВОДОВ ОАО «ГАЗПРОМ»
G.A. Grin
«Vozrozhdeniye», Surgut P.P. Murzintsev SSGA, Novosibirsk
EXPERIENCE OF USING HYDROGRAPHIC EQUIPMENT FOR INSPECTING UNDERWATER PIPELINES PASSAGES OF «GASPROM’ PUBLIC CORPORATION»
The paper presents the analysis of sonars application for inspecting underwater pipelines passages.
Приборно-водолазное обследование подводных переходов трубопроводов через водные преграды, или инспекция подводных трубопроводов, выполняется в нашей стране достаточно давно, но конкретные методические указания по производству данного вида работ отсутствуют.
Организации, выполняющие инспекцию, руководствуются документом: «Временными технические требования к технологиям обследования подводных переходов ОАО «Газпром»», который ссылается на РД 51-3-96 «Регламент по техническому обслуживанию подводных переходов магистральных газопроводов через водные преграды».
Раздел 10 «Регламента» - «Методы и средства контроля технического состояния перехода» содержит достаточно общие рекомендации о технологии проведения диагностических работ в подводной части перехода, например пункт 10.4. гласит: «Для определения высотных отметок обнажённых или оголённых участков подводного трубопровода и дна водной преграды применяют эхолоты, обеспечивающие абсолютную погрешность измерений не более 0,1 м. При глубине водной преграды менее 5 м, и скорости течения менее
0,5 м/с допускается определение высотных отметок дна с помощью футштоков, намёток или речного лота с лот-линейкой» [1].
Подводными переходами трубопроводов являются как переходы через мелкие и средние ручьи и реки, так и морские многокилометровые трубопроводы. Правда, в последнее время, всё чаще подобные переходы называют «подводными трубопроводами», но нормативно - техническая база по их диагностике пока остаётся без изменений.
Отечественная гидрография, в настоящее время, располагает следующими нормативными документами:
1. Правила Гидрографической службы №4, часть 2, ГУ Н и О МО, 1984 г.
2. «Технология промерных работ при производстве дноуглубительных работ и при контроле глубин для безопасности плавания судов в морских портах и на подходах к ним» (РДЗ 1.74.04-2002).
3. Инженерно-геодезические изыскания при строительстве: СП-11-104-97, Часть III, «Инженерно-гидрографические работы при инженерных изысканиях для строительства», 2004 г.
Перечисленные документы, также, не полностью отражают методы и технологии современной гидрографии, а также не в полной мере регламентируют точность выполнения работ [2].
Целью производства работ по эхолотированию подводного перехода является получение набора данных по подводной части перехода и данных по оголённым и провисающим участкам трубопровода, для последующего построения цифровой модели (рис. 1) и составления технического отчёта о состоянии трубопровода.
Рис. 1. Цифровая модель оголённого участка подводного трубопровода
Классически эта работа выполняется однолучевым промерным эхолотом. Промерное судно, двигаясь по сетке запроектированных галсов, производит съёмку рельефа дна. Шаг сетки галсов рассчитывается исходя из задач подробности съёмки. Например, при «специальной» подробности промера, при сложном рельефе съёмки, расстояние между галсами не должно превышать 5 м (СП 11-104-97) [3]. Планирование галсов осуществляется с помощью специальных пакетов программ для гидрографических съёмок, выполняющих планирование, производство работ, редактирование и интерпретацию результатов.
Положение проектных галсов может задаваться различными способами, в том числе, генерироваться автоматически. При выполнении работ по диагностике подводных трубопроводов, на электронной карте с запланированными галсами должно быть нанесено положение обследуемого трубопровода, для выявления мест возможного размыва и оголения, или провиса.
Как средство дополнительного контроля при обнаружении оголённых участков трубопроводов и наличия посторонних предметов в зоне подводного перехода, используются гидролокаторы бокового обзора (ГБО), формирующие акустическую картину дна водоёма и предметов, находящихся на нём. Но ГБО даёт лишь изображение поверхности дна и не может напрямую участвовать в формировании ЦМР объекта.
Модель подводного рельефа в данном случае строится на основе данных однолучевого эхолота, прореженных путём специальных алгоритмов для корректного формирования поверхности и вычерчивания изолиний.
Для формирования модели могут быть использованы несколько методов, основными из которых являются: построение поверхности по нерегулярной сети треугольников на основе триангуляции Делоне, и построение по регулярной сети (grid).
Ни один из этих методов не предполагает построение поверхностей по «сырым» - первичным данным съёмки однолучевым эхолотом, так как набор полученных данных не способствует корректному построению поверхности, в связи с нерегулярным распределением данных в плановом положении - большая частота данных по линии галса и отсутствие данных между соседними галсами съёмки. Для корректного построения модели рельефа, собранные данные нуждаются в прореживании, которое выполняется по определённым алгоритмам - принципу приоритета наиболее больших глубин, наиболее малых глубин и т.д. Этот процесс, несмотря на сложные математические расчёты, всё же огрубляет и без того недостаточно полные данные съёмки.
Также, на достоверность полученной информации о подводном рельефе влияет ширина диаграммы направленности однолучевого эхолота - она может составлять от нескольких единиц до нескольких десятков градусов. При работах с широким лучом даже на относительно плоском рельефе, не говоря про расчленённый, в данные промеров входит ошибка измерения истинной глубины, в силу того, что отсчёт производится не от точки непосредственно под излучателем, а от ближайшей точки отражения сигнала (рис. 2).
Существует прямая зависимость между шириной диаграммы направленности и величиной трансдьюсера - чем больше излучающая поверхность, тем уже угловая ширина луча и ниже частота.
В недорогих рыбопоисковых эхолотах за счёт малой величины излучателя, ширина диаграммы направленности достигает 60 градусов, в отличие от промерных эхолотов, где ширина луча около 2-6 градусов. Кроме этого существуют ещё множество причин, не позволяющих использовать непрофессиональные эхолоты для решения инженерных задач - отсутствие функции детектирования дна, отсутствие возможностей тарирования и ввода
значения скорости звука, отсутствие интерфейса для подключения необходимых внешних устройств и т.д.
Узкий луч ВЫСО антенны проме
Истинная глуб! антенной эхол<
Широкий луч н антенны проме
получас с шир (кратчай! прохожде
Значе
Рис. 2. Схема, демонстрирующая зависимость ширины диаграммы направленности эхолота от точности измерения истинной глубины
Но и у промерных узконаправленных эхолотов существует один большой недостаток - при работах в условиях ветра, волнения и других факторов, влияющих на стабильность судна, и непосредственно трансдьюсера, узкий луч, отклоняясь от вертикали, измеряет отличную от вертикали дальность и даёт неверное значение глубины. Чем больше глубина и расчленённость рельефа, тем больше величина этой погрешности. Проблема решается лишь с помощью дополнительно подключаемого к системе, датчика динамических перемещений судна, который в режиме реального времени получает данные о крене, дифференте и вертикальных перемещениях судна и позволяет учитывать эти характеристики при записи данных или последующей обработке.
Для более полной информации о рельефе дна и объектов на нём, приближённая модель, построенная на основе данных однолучевого эхолота, может быть совмещена с гидролокационной «мозаикой» ГБО (рис. 3). Гидролокационная «мозаика» состоит из отдельных снимков, полученных в результате одного или нескольких съёмочных галсов, обработанных и трансформированных определённым образом. Снимки объединяются в общий растровый файл, имеющий геопространственную привязку, который в виде подложки накладывается на батиметрическую модель подводного перехода. Модель дополняется данными, не зафиксированными эхолотной съёмкой, или продублированными и подтверждёнными другим источником информации -гидролокатором. Оголённые и провисающие участки трубопроводов, посторонние предметы на дне подводного перехода, характер и формы донного
грунта и другая необходимая информация отражается в привязке к существующему проекту.
Рис. 3. Гидролокационная «мозаика» подводного перехода, совмещённая с цифровой моделью объекта, представленной в виде изолиний. В левой части
снимка - дноукрепление в виде щебня
Для трубопроводов, имеющих протяжённые участки размыва с оголениями и провисами, и при условии пологого рельефа, данная методика, в целом, эффективна.
В случаях, когда трубопровод на дне оголён незначительно, оголение имеется на небольшом участке или в наличии сложный техногенный рельеф, построить полную модель размыва по данным однолучевого эхолота крайне затруднительно.
В 5-ой редакции Стандарта Международной Гидрографической организации S-44, опубликованной в 2008 году и пришедшей на замену 4-ой редакции, введён термин «полное обследование дна» (Full sea floor search), который подразумевает «сплошное исследование дна с целью обнаружения объектов на дне, а также использование соответствующих систем и процедур и персонала» [4].
Наиболее эффективно данную задачу решают многолучевые эхолоты, и интерферометрические гидролокаторы которые, в отличие от однолучевых эхолотов, дают полную картину подводного рельефа и ситуации (рис. 4).
Конструктивная особенность этих приборов позволяют получать несколько десятков значений глубины и их планового положения на дне за одну посылку и с разрешением, большим, чем у однолучевого эхолота.
Многолучевой эхолот является высокопроизводительным инструментом, который с большой частотой веерообразно испускает несколько десятков сигналов в направлении, перпендикулярном движению судна. Это позволят
5
получать большой объём данных, имеющих три координаты и необходимую плотность для решения задач по инспекции подводных трубопроводов и других подводных сооружений нефтегазового комплекса.
Рис. 4. Пример моделей участка подводного перехода, построенных по данным съёмки однолучевого эхолота с сеткой галсов 10 м (вверху) и данным
многолучевого эхолота (внизу)
В отличие от первых громоздких образцов, современные многолучевые эхолоты достаточно компактны, трансдьюсеры имеют небольшой вес и геометрические параметры, к примеру параметры гидроакустической антенны МЭ Kongsberg Simrad ЕМ3002: диаметр - 332 мм, высота - 119 мм, вес в воздухе - 25 кг.
Это позволило инсталлировать данную модель на небольшой катер, но работы следует выполнять с соблюдением всех необходимых условий по корректному функционированию промерного комплекса, к которым относятся, прежде всего:
1. Установка трансдьюсера и датчика пространственной ориентации максимально близко друг к другу и к центру масс судна.
2. Использование RTK режима для системы GPS, как наиболее точного, обеспечивающего сантиметровый уровень привязки.
3. Тщательная калибровка системы с целью определения угловых поправок по крену (roll), дифференту (pitch) и курсу (heading) между координатными системами гидроакустической антенны, датчиком пространственной ориентации и диаметральной плоскостью судна (рис.5).
4. Методичное измерение профиля скорости звука в нескольких узловых точках акватории подводного перехода.
5. Обеспечение избыточного (до 50 %) перекрытия данных на соседних галсах.
6. Использование методик по обеспечению максимальной плотности данных на неисправных и подозрительных участках подводных трубопроводов.
2. Для получения постоянной погрешности за проседание судна, стараться выполнять съёмку на постоянной скорости, погрешность должна быть определена и учтена при обработке данных.
+Y
Рис. 5. Системы координат основных устройств промерного судна
Катер имеет следующие параметры: длина корпуса - 6,2 м, ширина корпуса - 2,28 м, высота борта - 1,08 м, осадка - 0,4 м, масса - 600 кг.
Гидроакустическая антенна устанавливается в специально изготовленную шахту, находящуюся вблизи плоскости мидель-шпангоута, фактически в центре масс судна. В непосредственной близости с шахтой установлен датчик пространственной ориентации судна, его система координат связана с системой координат судна и гидроакустической антенны МЭ. Офсеты между нолями осей координат тщательно измерены и введены в управляющее ПО. Угловые калибровочные параметры системы вычислены и используются в ПО для ввода соответствующих поправок. В данном варианте установки гидроакустической
антенны, калибровка выполняется один раз, полученные параметры при снятии и последующем монтаже остаются неизменны. Это обусловлено особенностью установки антенны на штатную крепёжную платформу. Суммарные значения крена (R), дифферента (P) и курса (H) могут быть представлены в виде:
R = R1 + г (1.1)
P = P1 + p (1.2)
H = H1 + h (1.3)
где R1, P1, H1 - углы крена, дифферента и курса, измеренные датчиком пространственной ориентации (ДПО) судна, а r, p, h - поправки за крен, дифферент и курсовой угол антенны МЭ, вычисленные путём калибровки [5].
При съёмках акваторий подводных переходов многолучевым эхолотом необходимо придерживаться следующего порядка:
1. Выполнение общей съёмки - площадная съёмка всей поверхности акватории, с целью построения общей модели подводной части перехода и выявления мест размывов трубопроводов, наличия посторонних предметов на дне акватории. Может выполняться с параметрами настроек, обеспечивающими среднюю детализацию данных. При обработке могут применяться различные автоматизированные фильтры.
Прореживание данных для построения модели выполняется для облегчения объёма проекта, допускается прореживание до пределов сетки 1х1 или 2х2 м.
2. Детальная съёмка - площадная съёмка полос над трубопроводами, детализация мест оголений и провисов трубопроводов (рис. 6), подозрительных участков и посторонних предметов на дне (затопленные суда, металлические предметы и т.д.). Выполняется с максимальной детализацией, при обработке следует избегать автоматизированных фильтров на основе технологии CUBE, наиболее приемлемы фильтры на основе Surface Spline (сплайна поверхности) или ручная фильтрация [6]. Так как необходима полная картина интересующих участков, прореживание данных не производится.
Рис. 6. 3-0 модель детализированного участка размытого трубопровода 0 1020 мм на глубине 12 м, полученная МЭ КошЬе^ Simrad ЕМ3002
После обработки, детализированные фрагменты интересующих участков вырезаются и подгружаются в основной проект, где происходит комплексная обработка данных, полученных от всех источников информации, задействованных при производстве работ (ГБО, трассопоисковая система, акустический профилограф, результаты водолазных спусков). Завершающим этапом работ является составление технического отчёта в электронном виде и на бумажном носителе и передача материалов Заказчику.
Необходимость получения той или иной степени подробности информации зависит от задач выполнения работы, но бесспорно, что максимальная детализация при полном обследовании подводных переходов, способствует лучшему восприятию и принятию правильного инженерного и управленческого решения.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. РД 51-3-96 «Регламент по техническому обслуживанию подводных переходов магистральных газопроводов через водные преграды». Москва 1996 г.
2. Фирсов, Ю.Г. «Стандарты современной гидрографии и российские нормативные документы на выполнение промерных работ». СПб, 2005 г.
3. Инженерно-геодезические изыскания при строительстве: СП-11-104-97, Часть III, «Инженерно-гидрографические работы при инженерных изысканиях для строительства», 2004 г.
4. Стандарты МГО на гидрографические съёмки (Б-44). Итоговый проект 5-го издания. 2007 г.
5. Фирсов, Ю.Г. «Основы гидроакустики и использования гидрографических сонаров». 2009 г.
6. Гринь, Г.А., Мурзинцев П.П., Титов С.С. «Автоматическая обработка и фильтрация данных многолучевого эхолотирования в решении инженерных задач». Геодезия и картография 2008 г.
© Г.А. Гринь, П.П. Мурзинцев, 2009
l0
