Научная статья на тему 'Об уравнении импульсно скользящего режима'

Об уравнении импульсно скользящего режима Текст научной статьи по специальности «Математика»

CC BY
84
18
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
ИМПУЛЬСНО СКОЛЬЗЯЩИЙ РЕЖИМ / ЭКВИВАЛЕНТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ / РАЗРЫВНОЕ ПОЗИЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ / ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ ВКЛЮЧЕНИЕ / IMPULSE SLIDING MODE / EQUIVALENT CONTROL / DISCONTINUOUS FEEDBACK CONTROL / DIFFERENTIAL INCLUSION

Аннотация научной статьи по математике, автор научной работы — Пономарев Денис Викторович

В работе дается описание идеальных импульсно скользящих режимов с использованием обычных разрывных позиционных управлений релейного типа, которые обладают универсальной структурой (по отношению к правой части системы) и не зависят от постоянного действующего на систему возмущения.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

ON EQUATION OF IMPULSE SLIDING MODE

In this article impulse sliding mode is described with the help of usual discontinuous feedback control. This kind of control has a universal structure (with respect to the right-hand part of the equation) and does not depend on constantly active perturbations.

Текст научной работы на тему «Об уравнении импульсно скользящего режима»

УДК 517.911.5

ОБ УРАВНЕНИИ ИМПУЛЬСНО СКОЛЬЗЯЩЕГО РЕЖИМА

© Д.В. Пономарев

Ключевые слова: импульсно скользящий режим; эквивалентное управление; разрывное позиционное управление; дифференциальное включение.

В работе дается описание идеальных импульсно скользящих режимов с использованием обычных разрывных позиционных управлений релейного типа, которые обладают универсальной структурой (по отношению к правой части системы) и не зависят от постоянного действующего на систему возмущения.

Рассмотрим систему

X = /(Ь, х) + у(Ь) + и, х(Ьо) = х0, (1)

где V : I ^ Еп— возмущение, I = [£о,£о + Т] ; и— импульсное управляющее воздействие, которое «срабатывает» только в узлах некоторого разбиения Н отрезка I, и при этом величина воздействия определяется функцией р(Ь, х) . Под решением такого уравнения будем понимать функцию хн(Ь) вида

£

хн(Ь) = хо + р(Ьо,хо)+[ / (\,хн(\)) + у(Х)^ й\ + ^ р{Ьк,хн(Ьк)),

£0 £к Фо£)

где Ьк — узлы разбиения Н. Такие функции хн(Ь) в [1] называются ломанными Эйлера, а множество всех ломанных Эйлера — импульсно скользящим режимом. Последовательность решений {хн* (•) }г называется конфинальной, если й(Н{) ^ 0 при г ^ . Здесь через

й(Н) обозначается максимальная длина отрезка из разбиения Н. При выполнении определенных условий (леммы 1.1 и 1.2 из [1]) произвольная конфинальная последовательность содержит подпоследовательность, равномерно сходящуюся к некоторой функции г(Ь) , удовлетворяющей условию Липшица и равенству р(Ь,т(Ь)) = 0. Эта функция и описывает т. н. идеальный импульсно скользящий режим.

В дальнейшем рассматриваются управления, которые после импульсного воздействия приводят систему на некоторое многообразие 5 = {(Ь,х) € I х Кп : а^(Ь,х) = 0,г = 1,т} . Величину импульсного воздействия зададим следующим образом:

р(Ь, х) = В(Ь, х)о(Ь, х), (2)

где B(t, х) — матричная функция размерности п х ш . При этом, как и в [1], предполагается выполнение условия сброса а(Ь, х + р(Ь, х)) = 0 .

Как было показано в [1, теорема 2.1], при определенных предположениях идеальный импульсно скользящий режим системы (1), (2) удовлетворяет уравнению

г = / (Ь,г) +у(Ь) + (ВОа)(Ь,г),г(Ьо) = хо + р(Ьо,хо). (3)

Здесь иод Оа понимается производная функции а(Ь,х) в силу системы (1) с тождественно нулевым управлением: Оа = а£ + ах(/ + у) .

Далее рассмотрим систему

х = / (Ь,х)+у(Ь)+В(Ь,х)и(Ь,х), (4)

где u(t,x) — векторное разрывное позиционное управление, определенное для всех (t,x) // S

равенством

ui(t,x) = Hisgnai(t,x),i = l,m. (5)

Здесь Hi — положительные константы, условия на которые будут даны ниже. После выпуклого доопределения по Филиппову получаем включение

r е f (t,x) +v(t) + B(t, r)U(t,r),r(to) = xo + p(to,xo). (6)

S

ме происходит под действием эквивалентного управления ueq = at + &x(f + v) . Данное движение может быть реализовано только при условии \ueq(t, x)\a(t x)=o ^ Hi

Теорема 1. Пусть векторные функции f (t, x), v(t) и матрица B(t, x) непрерывны, векторная функция a(t,x) непрерывно дифференцируема и матрица, ax(t,x) ограничена на, множестве S = {(t,x) : a(t,x) = 0} . Предположим, что выполняются неравенства

\ui(t,x)\a(t,x)=o < Hi,i = l,m,

где u(t,x) = at(t,x)+ax(t,x)f (t,x) и f удовлетворяет неравенству \\f (t,x)\\ ^C(1 + ||x||). Тогда, для, достаточно малой функции v(t) множество решений уравнения (3) и включения (6) совпадают и представляют собой движение по множеству S . Более того,

для решений включения (6) множество S является асимптотически устойчивым по начальным данным r(t0) = r0 и возмущающей функции v(t) .

Отметим, что даже при малых ошибках величины первого корректирующего импульса p(to,xo) решение включения (6) попадает на множество S за малый промежуток времени (чего нельзя сказать о решении уравнения (3)).

Отметим также, что разрывное позиционное управление (5) не зависит от правой части уравнения (1), в частности от возмущающей функции v(t) , в то время как любое эквивалентное управление для этого уравнения (в частности ueq(t,r) = (BDa)(t,r)) зависит, и, как указано в [1], при условии axv = 0 от этой зависимости нельзя избавиться.

Управление (5) зависит лишь от знака функций Gi(t,x) и обладает универсальностью в том смысле, что сохраняет свою структуру при любых функциях f (t,x) и v(t) .

ЛИТЕРАТУРА

1. Завалищип С.Т., С'есекин А.Н., Дрозденка С.Е. Динамические системы с импульсной структурой. Свердловск: Сред.-Урал. кн. изд-во, 1983.

Поступила в редакцию 10 апреля 2011 г.

БЛАГОДАРНОСТИ: Работа поддержана СО РАН, интеграционный проект № 85 и Российским фондом фундаментальных исследований (грант № 10-01-00132).

Ponomariov D.S. On equation of impulse sliding mode. In this article impulse sliding mode is described with the help of usual discontinuous feedback control. This kind of control has a universal structure (with respect to the right-hand part of the equation) and does not depend on constantly active perturbations.

Key words: impulse sliding mode; equivalent control; discontinuous feedback control; differential inclusion.

Пономарев Денис Викторович, Иркутский государственный университет, г. Иркутск, Российская Федерация, аспирант, e-mail: [email protected].

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.