Научная статья на тему 'О влиянии выбора параметров квазиинвариантного управления на точность установившегося решения и время переходного процесса'

О влиянии выбора параметров квазиинвариантного управления на точность установившегося решения и время переходного процесса Текст научной статьи по специальности «Математика»

CC BY
74
22
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
ДИНАМИЧЕСКАЯ СИСТЕМА / УСТОЙЧИВОСТЬ / КВАЗИИНВАРИАНТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ / ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ / DYNAMIC SYSTEM / STABILITY / QUASI-INVARIANT CONTROL / NUMERICAL SIMULATION

Аннотация научной статьи по математике, автор научной работы — Гельфер И. С.

Работа посвящена дальнейшему исследованию свойств квазиинвариантного управления, а именно, даны оценки для точности установившегося решения и времени переходного процесса. Полученные аналитические результаты сопровождаются численными экспериментами.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Похожие темы научных работ по математике , автор научной работы — Гельфер И. С.

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

THE INFLUENCE OF THE CHOICE OF QUASI-INVARIANT CONTROL PARAMETERS ON THE ACCURACY OF A STEADY-STATE SOLUTION AND THE TRANSIENT PROCESS TIME

A further study is presented of quasi-invariant control properties; in particular, the estimates are given for the steady-state solution accuracy and the time of a transition process. The analytical results obtained are supported by numerical experiments.

Текст научной работы на тему «О влиянии выбора параметров квазиинвариантного управления на точность установившегося решения и время переходного процесса»

Математическое моделирование. Оптимальное управление Вестник Нижегородского университета им. Н.И. Лобачевского, 2014, № 1 (1), с. 257-261

УДК 519.711.2

О ВЛИЯНИИ ВЫБОРА ПАРАМЕТРОВ КВАЗИИНВАРИАНТНОГО УПРАВЛЕНИЯ НА ТОЧНОСТЬ УСТАНОВИВШЕГОСЯ РЕШЕНИЯ И ВРЕМЯ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА

© 2014 г.

И.С. Гельфер

НИИ прикладной математики и кибернетики Нижегородского госуниверситета им. Н.И. Лобачевского

[email protected]

Пнступила в редакцию 06.11.2013

Работа посвящена дальнейшему исследованию свойств квазиинвариантного управления, а именно, даны оценки для точности установившегося решения и времени переходного процесса. Полученные аналитические результаты сопровождаются численными экспериментами.

Ключевок слнва: динамическая система, устойчивость, квазиинвариантное управление, численное моделирование.

С помощью синтеза квазиинвариантного управления объектом динамической системы, осуществлённого Ю.И. Неймарком, была разрешена проблема идеального регулятора Г.В. Щи-панова. При этом наметился ряд вопросов, связанных с возможностью и улучшением качества управления объектом, требующих дальнейшего изучения.

Система квазиинвариантного управления объектом описывается [1] уравнениями вида

Ап (р)х = -Вт (Р)(и + ^(Х)Х

ци = Dq (р)(х\ где Ап (р), Вт (р), Dq (р) - действительные полиномы от р = d|dt степеней п, т и q, ц -малый параметр, х - управляемая действительная переменная, и - управление, £,(Х) - внешнее ограниченное воздействие. В [1] показано, что при любом Ап (р), гурвицевом Вт (р) и надлежащим образом выбираемых ц и Dq (р), q = п - т -1, возможно обеспечить устойчивость системы управления и спустя некоторое время Т > 0 сколь угодную малость |х(Х)|. Но в

переходном процессе и\ может достигать очень больших значений, а время установления - быть длительным, в то время как |и| должен быть

ограниченным, а сам переходный процесс достаточно быстрым. Требование ограниченности |и| можно удовлетворить путём изменения вида управления, варианты которого, предложенные Ю.И. Неймарком, рассмотрены в [2]. Способ добиться малости времени установления Т, также предложенный Ю.И. Неймарком, кратко

описан в [3]. В данной работе подробно показывается, как выбор корней полинома Dq (р) и значений параметра ц влияет на время переходного процесса Т , а также даётся оценка точности установившегося решения |х(Х)|.

О быстроте переходного процесса

Общее решение уравнения (цАп (р) +

Вт( р^ (р))х = ЦВт( р^, которое получается из системы (1), если выразить и через х, есть сумма общего решения соответствующего однородного уравнения, х^Х), и частного решения неоднородного с нулевыми начальными условиями, х2(Х):

х(Х) = £ с{* +ц£ К | е^ (Х-^(тМт, (2)

i=1 i= 1 о

х1(х)=X/

где

се

определяет переходный

процесс, а х2(Х) = цХК1е*4(Х х)Е,(т^т - устано-

i=1 о

вившийся режим. Коэффициенты с. определяются из заданных начальных условий х(0) = х0, х(0) = х1, ..., хп-1(0) = хп-1, а

К =

Вт (*, )

(Ц • Ап (р) + Вт (р^с (р)) р=\

где Х1 - корни характеристического полинома цАп (р) + Вт (p)Dq (р), имеющие отрицательные действительные части в силу требуемой его устойчивости. Имеет место

Утверждение. Для любых сколь угодно малых е > 0 и Т > 0 при ограниченности возмущения Е,(Х) и начальных условий при т = 0 возможен такой выбор ц и корней полинома Dq (р), с = п -1, для которых при всех Х > Т |х(Х)| <е.

Доказательство. По условию Ы < N <да,

с, =

К.......х,-і х х,+1... К

Л п-1 Л п-1 Л п-1 Л п-1

Кі ....К- і X і X •. 1...К

1 ,-1 п-1 , + 1 п • 1

і = 1, п .

1 1 1

К2 Кп

х1;- 1л п-1 X 2 ... л п-1 Кп

с =

п-1 п-,

і + Хп-3 і Кі

і' ,і *<', і

V Л

-... + (-1)п-1 ХоПК- П(Кі-К,)

(3)

і = 0,п -1, |Е,(?) <М < да. Выберем корни многочлена Dn-1(р) действительными, отрицательными и различными. При ц — 0 п -1 корней полинома цАп (р) + Dn-1 (р) стремятся к корням Dn-1 (р), а ещё один, Кп, должен стремиться к

, т.к. Д,-1(Кп) * 0, а Мп (Кп ) + Dn-1(Кn ) = 0. Для устойчивости цАп (р) + Dn-1(р) требуется, чтобы Кп — -да . Поделив равенство цАп (Xп) +

+А,-1(Хп ) = 0 на ^ , ПолУчаем МОДп = -(^п-1 + + цап-1) -... - (й0 + ма0)Кпп"1, откуда следует, что

при ц — 0 Кп «- -^п-1, где ап , йп_1 - коэффи-апЦ

циенты при старших степенях полиномов Ап (р) и Dn-1 (р), и, чтобы Кп — -да , надо выбрать

^ПЫ = ^К-^ ап ).

Учитывая, что х2(?) берётся с нулевыми начальными условиями, имеем:

К1с1 + К 2С2 + ... + К пСп = Х1,

Л п-1 , Л п-1 „ . Л п-1 „

К1 с1 + К2 С2 + ... + Кп сп = Хп-1

откуда определяются

1.......1 х01......1

Если 1 = п, то Xn входит в знаменатель выражения (3) в степени п -1, а в числителе X п отсутствует, и, т.к. при ц —— 0 Хп —— -да , а X у,

] = 1, п -1, конечны, то |сп | — 0 .

Пусть 1 ф п . Хп входит в числитель и знаменатель выражения (3) в первой степени. Разделив числитель и знаменатель на Хп, получим

с =

2 х і+...+(-1)п х0 Пх і +

я (Х;-1;

П (К і -К і) -

___ ч -1

Ї ( х;-1; ОЛ

Х0 ={Х0,...,Хп-1}, К1 — {К1,...Кп-1} ,

где Я = Хп-1 - Хп-2 2 Кі + ... + (- 1)п 1 Х0 П Кі и

і *і,п jФi,n

/ = К, х X (Кі - К,) не зависят от Кп, а зна-

і *і,п Я (

чит, —, — стремятся к нулю при ц —— 0 и

х„ к

~ Хп-3 2Кі + ... + (-1)п Х0 ПК

п п

ц—0

і *і',п

0± 1' V

і *і,п

П (Кі-Кі)

і'*і,п

откуда следует ограниченность с., 1 = 1, п -1.

Теперь заменим X. на , где "л - некоторое положительное число. Тогда

ц—0

(

л

^/лп-2 - Хп-3 і I

V

+... + (-1)пХ0ПК- лп-2П(К- - Кі)

і *і,п у

Л-1

л

V і *і',п

Знаменатель с1 - определитель Вандермон-да, равный П (Х. - X j), не равный нулю в си-

1< ^<.<п

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.

лу того, что X. Ф Х^. при 1 Ф у . После соответствующих преобразований, а именно, приведя числитель у с. к треугольному виду и сократив общие множители, получаем

При неограниченном возрастании ^ в числителе все члены, кроме последнего, стремятся к

х0 Пу

у Ф1,п

нулю и \с,\

ц—0,л—да

П(Кі -к)

і ^і, п

значит, с.

ограничен^1 при сколь угодно больших ^ , откуда следует, что |с..| < С <да для всех 1 = 1, п . Далее, задавая достаточно малую величину

+

К

К

п

п

с1 + с2 + ... + сп = Х0

с

>

+

с

е> 0, можно при ц — 0 сделать |х1(Х)| <

< СX е1''1 < (п - 1)Се Хш“Т <-е, выбрав (за счёт

выбора п ) максимальное из Xi, 1 = 1, п -1,

(

\

X шах < —1П

Т у 2(п - 1)СХ Рассмотрим второй член в (2): К

г(Х)| < цМX

X,.

К

где К1 =

-1

цап П ^ -X у)

уФ1

, 1 = 1, п . Если 1 = п .

то

К

ца

Л пп П (1 -X у/ X п)п-1

у Фп

и при ц — 0 стремится к величине

ц п-Чи-1

dn

п-1

К

1

и при ц — 0 стремится к

цап

ца

п Xtdn-1П (X1 -X у)

у Ф1,п

< К < да.

чаем |х2 (Х)| < цМ

М = шах|(^(Х))|. Член XKiXi1еXit неограни-

1=1

ченно убывает с ростом Х в силу выбора Xi,

значит, |х2 (Х)| < цМ

X КД-‘

. Малость |х2(Х)|

при заданном М определяется величиной пара-

п

метра ц и значением выражения X KiX-1, где

1=1

к. = -1 цап П (X ,■ - X у), 1 = 1, п, как было по/ уф1

казано выше, ограничены.

Следует заметить, что оценка для установившегося решения х2(Х) справедлива и при т Ф 0 . В этом случае при 1 = п

Ът X пт П|1 -

X

Л

ЦanXпп П| 1

у=1

X.

Последнее выражение в силу того, что ц — 0 и Xn — -да , стремится к

Ъ Ъ цп-т-1аи-т-1

т т^ п

цОЛ п

d:

п-т-1

стремящейся к нулю вместе с ц . Если же 1 Ф п , то

Отсюда следует, что |К,./X.| при ц — 0 стремится к нулю при т < п -1 и ограничено при т = п -1 (X* - корни полинома Вт (р)). При

1 Ф п оценка для |К./X.| получается аналогично случаю с т = 0 и отличается только конечным

множителем Ът П^ * ^).

Значит, х2 (Х) < цМ(п - 1)К + о(ц), и при достаточно малом ц может быть меньше заданной малой величины е/2, а |х(Х)| <е .

Оценка установившегося решения

Можно найти более точную оценку для решения в установившемся режиме х2(Х). После соответствующих преобразований полу-

где

Численные эксперименты

Для полинома А4(р) = р4 - р3 + 2р2 + 3р -2, постоянно действующего ограниченного случайного возмущения Е,(Х) = 25 sin(3t), при начальных условиях х(0) = 0.5, х(0) = 0.2, х(0) = 0.2 и

х(0) = 0.1, е = 103 при надлежащем выборе полинома D3( р) и параметра ц определяется время Т, начиная с которого |х(Х)| < е . Оказалось, что

3

при ц = 0.001 для полинома D3(p) = П(р -X.)

1=1

при X1 = -1, X2 = -2 , X3 = -3 время установления Т = 7.44, для X1 = -10, X2 = -20, X3 = -30 Т = 0.73 и для X1 = -100, X2 = -200, X3 = -300

Т = 0.07 (рис. 1, соответственно а), б), в)).

В табл. 1 приведены значения времени переходного процесса Т и точности установившегося решения при различных X и ц .

Как видно из таблицы, время переходного процесса Т убывает с убыванием X1, X2, X3, а параметр ц существенного влияния на Т не оказывает, в то время как точность установив-

х

X

X

п

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.

п

п

1

X

п

п—т

X

Таблица 1

X ц T X уст.

3 - <N - - 0.001 7.440 5.174e-04

3 - <N - - 0.0005 7.505 2.586e-04

3 - <N - - 0.0001 7.605 5.169e-05

-10, -20, -30 0.001 0.730 3.927e-06

-10, -20, -30 0.0005 0.730 1.964e-06

-10, -20, -30 0.0001 0.730 3.927e-07

-100, -200, -300 0.001 0.070 4.164e-09

-100, -200, -300 0.0005 0.070 2.082e-09

-100, -200, -300 0.0001 0.070 4.164e-10

-2, -3

-10, -15

-20, -30

-100, -150

T

7.505

6.460

6.335

6.235

Таблица 2

\ Х уст. 1

1.64e-04

1.56e-05

4.10e-06

1.66e-07

|x2(t)| не превосходит величины цМ

шегося решения \хуСт\ = max|x2(t)| улучшается с убыванием X. и ц . В установившемся режиме

которая достигается при ^) = М. При Х1 = -1, Х2 = -2, X3 =-3, ц = 0.001 и Щ) = 25 |хуст.| = =0.0042, в то время как при ^) = 25sin(3t) \хуст |, как видно из табл. 1, не превосходит 5.174е-04.

Рассмотрим случай т = 1, Вт (р) = р +1, Ц),) = 25 эт(3^), начальные условия те же самые. В табл. 2 приведены значения Т и |хуст | при ц = 0.0001 и корнях полинома В2(р) =

= (р -Х1)(р -Х2 ) .

При убывании X. | хуст | становится сколь

угодно малым, в то время как Т стремится к конечной величине. Последнее происходит оттого, что максимальный корень полинома

4 6

Рис. 1

Вт (р)(р) нельзя сделать меньше максимального из заданных корней Вт (р).

Таким образом, точность установившегося решения и время переходного процесса целиком и полностью зависят от выбора параметров управления X и ц .

Работа выполнена при финансовой поддержке гранта РФФИ, проект № 11-01-00379.

Список литературы

1. Неймарк Ю.И. Синтез и функциональные возможности квазиинвариантного управления // АиТ. 2008. № 10. С. 48-56.

2. Гельфер И.С., Неймарк Ю.И. Нелинейность как расширение возможностей квазиинвариантного управления // Нелинейные колебания механических систем. Труды VIII Всероссийской научной конференции. Т. 1. Н. Новгород, 2008. С. 132-136.

3. Неймарк Ю.И., Гельфер И.С. Квазиинвариантное управление с быстрым установлением // Модели, методы и программные средства: Тез. докл. итоговой научной конференции учебно-научного инновационного комплекса, Н. Новгород, 27-30 ноября 2007 г.

Н. Новгород, 2007. С. 27-30.

THE INFLUENCE OF THE CHOICE OF QUASI-INVARIANT CONTROL PARAMETERS ON THE ACCURACY OF A STEADY-STATE SOLUTION AND THE TRANSIENT PROCESS TIME

I.S. Gelfer

A further study is presented of quasi-invariant control properties; in particular, the estimates are given for the steady-state solution accuracy and the time of a transition process. The analytical results obtained are supported by numerical experiments.

Keywords: dynamic system, stability, quasi-invariant control, numerical simulation.

References

1. Nejmark Ju.I. Sintez i funkcional'nye vozmozhnosti kvaziinvariantnogo upravlenija // AiT. 2008. № 10. S. 4856.

2. Gel'fer I.S., Nejmark Ju.I. Nelinejnost' kak rasshirenie vozmozhnostej kvaziinvariantnogo upravlenija // Neli-nejnye kolebanija mehanicheskih sistem. Trudy VIII Vse-

rossijskoj nauchnoj konferencii. T. 1. N. Novgorod, 2008. S. 132-136.

3. Nejmark Ju.I., Gel'fer I.S. Kvaziinvariantnoe upravlenie s bystrym ustanovleniem // Modeli, metody i programmnye sredstva: Tez. dokl. itogovoj nauchnoj kon-ferencii uchebno-nauchnogo innovacionnogo kompleksa, N. Novgorod, 27-30 nojabrja 2007 g. N. Novgorod, 2007. S. 27-30.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.