CC BY
3Недопустимые расширения защищаемых положений в сфере автоматики: об управлении объектами с неквадратными передаточными функциями
В.А. Жмудь 1 2, 3
1 АО «Новосибирский институт программных систем», Россия 2 Институт лазерной физики СО РАН, Россия 3 Сибирский филиал Федерального государственного бюджетного учреждения науки Геофизической
службы СО РАН
Аннотация. Ранее мы уже писали о необоснованности утверждения о решении задачи управления так называемым объектом с неквадратной передаточной функцией. В погоне за словесной новизной и оригинальностью текстов публикаций некоторые исследователи позволяют себе такие утверждения, с которыми согласиться невозможно, в противном случае можно в дальнейшем утверждать уже вообще что угодно, выдавать за научные достижения что захочется, любые сколь угодно фантастические заверения. Обязательно должен быть поставлен барьер настолько необоснованным утверждениям, которые выходят за границы разумного.
Ключевые слова: неквадратная матрица, передаточная функция, многоканальные объекты, MISI, SIMO, MIMO, SIMO
Введение
Мы уже писали о данном конкретном примере, когда соискатель диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности «2.3.1 -Системный анализ, управление и обработка информации» утверждает в своих защищаемых положениях решение таких задач, которые не только не решены в данной диссертации, но и не могут быть решены в принципе никогда. Также в этой диссертации содержатся под видом новых достижений утверждения о решении впервые таких задач, которые решены задолго до того, как данный соискатель поступил в университет. Если исключить эти два «достижения», других достижений в данной диссертации не найдено.
Мы бы не писали об этой диссертации, если бы достаточно формализованная процедура прохождения диссертации с привлечением достаточного количества специалистов в области автоматики привела бы к тому, что данная диссертация была бы отклонена диссертационным советом. Наиболее правильным было бы рекомендовать диссертанту снять такую сомнительную диссертацию с защиты, исправить все ошибки, после чего в том случае, если оставшегося корректного материала было бы достаточно для защиты диссертации, разумеется, под новым и корректным названием, её, по-видимому можно было бы доработать, дополнить новыми результатами на основании дополнительных исследований и спокойно защитить, не покушаясь на несомненные научные истины. Предложение отказаться от неверных тезисов данный соискатель получал от нас не менее трех раз в ходе обсуждения его публикаций и диссертации на различных уровнях в
организации по место выполнения этой работы. Вопреки этим предложениям он не внес никаких существенных исправлений, все ошибочные тезисы вошли в диссертацию и, к большому удивлению, данная диссертация была защищена 14 апреля в диссертационном совете с положительными голосами почти всех членов диссовета, за исключением одного воздержавшегося.
Перед тем, как излагать и обосновывать нашу точку зрения, мы для начала предлагаем нашим читателям сопоставить четыре факта.
Факт первый. Название диссертации: «Полиномиальный метод синтеза регуляторов для многоканальных объектов с неквадратной матричной передаточной функцией» [1], [2].
Факт второй. Фрагмент заключения ведущей организации: «Из автореферата не ясно, каким образом решается задача синтеза регуляторов для объектов с запаздыванием, а также решается ли эта задача для многоканальных объектов [с] различным количеством входов и выходов» [3].
Факт третий. Фрагмент автореферата: «Если количество входов и выходов различно, то объекты являются неквадратными (non-square object) или многоканальными объектами с неквадратной матричной передаточной функцией» [1].
Факт четвертый. Защищаемые положения из диссертации [1], [2].
«На защиту выносятся следующие положения:
- алгоритм синтеза регуляторов для объектов с неквадратной матричной передаточной функцией, основывающийся на использовании полиномиального матричного описания объекта и регулятора, позволяющий
задавать требуемое расположение полюсов и некоторых нулей замкнутой системы;
- процедура расчета регуляторов для объектов с неквадратной матричной передаточной функцией, позволяющая задавать ограничение на структуру регуляторов, заключающееся в построении системы управления, где некоторые каналы управления зависят не от всего вектора выхода;
- алгоритм синтеза регуляторов для объектов с запаздыванием, позволяющий не устранять запаздывание, но учитывать его за счет сохранения устойчивых полюсов, образованных аппроксимацией звена задержки рядом Паде с ограниченным количеством членов;
- преобразование системы, построенной по принципу подчиненного регулирования, к многоканальному полиномиальному матричному виду, которое позволяет адаптировать предложенный алгоритм на случай многоконтурного описания моделей объекта, для возможности задавать требуемое расположение полюсов и некоторых нулей замкнутой системы;
- модифицирование модели объекта, содержащей нелинейные элементы вида гладких функций, к линейному виду за счет линеаризации обратной связью, что позволяет распространить разработанный алгоритм синтеза регуляторов для объектов с неравным количеством входов и выходов на некоторый класс нелинейных объектов управления» [1], [2].
Давайте сопоставим эти четыре факта.
Вся работа посвящена объектам с неквадратной матричной передаточной функцией (далее - ОНМПФ). Название указывает на решение задачи управления ОНМПФ. Защищаемые положения утверждают о решении задачи синтеза регуляторов для ОНМПФ, то есть задаче управления ОНМПФ. Диссертант в автореферате утверждает, что им разработан алгоритм синтеза регуляторов для ОНМПФ, разработана процедура расчета регуляторов для ОНМПФ, также утверждается, что разработан алгоритм синтеза для объектов с запаздыванием (разумеется, речь должна опять вестись об ОНМПФ, ведь это - тема диссертации!). При этом ведущая организация в своем заключении в качестве одного из недостатков указывает на то, что из автореферата не ясно, решается ли эта задача управления ОНМФ, а также не ясно, каким образом она решается в случае наличия запаздывания в модели объекта.
Фактически одним только замечанием под номером 5 ведущая организация указала на то, что из автореферата не ясно, решается ли в диссертации поставленная задача (всего замечаний ведущей организации 8). Вся. Целиком и полностью. Одного такого замечания достаточно для того, чтобы, по меньшей мере, сделать вывод, что автореферат не раскрывает
факта достижения поставленных задач, то есть он не дает обоснования для признания защищаемых положений обоснованными.
Итак, ведущая организация признает, что по содержанию автореферата нельзя сделать положительный вывод о соответствии результатов диссертации поставленной цели и задачам. То есть ведущая организация сообщает, что по реферату невозможно сделать положительное заключение о диссертации.
При этом на сайте представлена информация о десяти отзывах на автореферат, все десять отзывов - положительные! То есть согласно замечанию 5 заключения ведущей организации, в автореферате нет оснований для положительного отзыва по диссертации, и при этом десять отзывов только на основании автореферата, то есть без ознакомления с самой диссертацией, дают положительные заключения. Это все равно, как если бы десять человек попробовали пирожок без начинки, после чего сообщили бы, что им очень понравилась начинка в этом пирожке.
Сам факт указания на то, что в автореферате нет оснований для того, чтобы согласиться с защищаемыми положениями, дезавуирует все десять положительных отзывов на автореферат.
На диссертацию в целом отзывов на сайте нет, кроме нашего отрицательного отзыва [4], и, разумеется, мы не можем сбрасывать со счетов два положительных отзыва официальных оппонентов.
Давайте слегка ознакомимся с отзывами официальных оппонентов [5], [6].
Оппонент Тютиков В.В. среди прочих замечаний пишет: «Любой одноканальный объект порядка выше первого можно считать объектом с количеством входов (один) меньшим количества выходов (в пределе - количество переменных состояния). Целесообразно ли применение такого подхода к любому такому объекту?» (замечание 4, всего замечаний - 8) [5]. Вчитайтесь и вдумайтесь! Официальный оппонент утверждает, во-первых, что примененная автором терминология может быть применена к любому одноканальному объекту порядка выше первого, во-вторых, официальный оппонент сомневается в целесообразности такого подхода! Фактически объектов первого порядка в природе не бывает, а если бы они были, то задача управления такими объектами решалась бы элементарно: система с пропорциональным регулятором могла бы быть сделана сколь угодно быстрой и сколь угодно точной, поскольку условия устойчивости в такой системе не нарушались бы ни при каких коэффициентах. То есть выбранная терминология в том способе, каким данный диссертант её применяет, применима вообще к любому объекту управления, без исключений. Как же в этом случае можно согласиться с защищаемым положением, которое утверждает,
что диссертантом разработаны универсальные алгоритм и процедура для управления именно такими объектами, что в данном случае означает впервые осуществлено управление объектами, к классу которых можно отнести фактически любой объект? Впервые решена задача, которую решают и решали все специалисты по автоматике и всегда её успешно решали, уже более ста лет? По всей видимости, даже если не рассматривать остальные семь замечаний этого официального оппонента, следует признать, что положительное заключение немотивированно, ведь данный официальный оппонент указал, что, во-первых, специальная терминология, вынесенная в заглавие диссертации, охватывает все классы объектов (то есть она не обоснована или неверно применяется), во-вторых, официальный оппонент не увидел никакого преимущества в предложенном методе решения поставленных задач. Иными словами, название неоправданно, содержание непонятно. Вот такой официальный отзыв официального оппонента Тютикова В.В. Он также отмечает, что в автореферате в уравнении (5) вместо отрицательной обратной связи имеет место положительная обратная связь. Для специалиста в области теории управления такая «опечатка» равносильна тому, как если бы водитель автомобиля вместо педали «тормоз» нажал бы педаль «газ». Положительная обратная связь всегда приводит к неустойчивости системы, а цель управления всегда стоит в получении устойчивости. Всё это всего лишь опечатка, по мнению оппонента, то есть подобную опечатку в автореферате можно вполне простить.
Но на эту опечатку не обратили внимания ни ведущая организация, ни второй официальный оппонент, и ни один из десяти авторов отзывов на автореферат, все эти отзывы представлены на сайте [7]. Это при том, что один из отзывов на автореферат, профессор Р.В. Мещеряков, обратил внимание именно на уравнение (5) в автореферате, но он указал другое замечание, а именно: на то, что в уравнении (5) и далее используется обозначение v(s), тогда как над уравнением (6) используется обозначение r(s). Иными словами, соотношение (5) с положительной обратной связью не смутило ни одного автора отзыва на автореферат. Читали ли они автореферат?
Отзыв второго официального оппонента А.Р. Гайдука содержит девять замечаний [6]. Среди этих девяти замечаний остановимся на втором замечании, а именно: «Разработанный соискателем матричный полиномиальный метод синтеза САУ неквадратными объектами применим лишь для объектов, полностью управляемых. Однако в общем случае возможен синтез САУ и при невыполнении этого условия. Естественно, возникает вопрос: при каких условиях может быть решена предложенным методом задача синтеза САУ многомерными
объектами с различным или равным числом входов и выходов при невыполнении указанного условия? Или решение задачи синтеза САУ предложенным методом в таком случае невозможно?». Также процитируем замечание номер 5: «Практически во всех примерах синтеза САУ, приведенных в диссертации, автор принимает корни характеристического полинома кратными и чаще всего равными -1. Создается впечатление, что при других значениях корней, например, некратных, синтез предложенным методом невозможен» [6]. Любое из двух замечаний достаточно для того, чтобы усомниться в обоснованности выдвижения защищаемых положений, а если защищаемые положения не обоснованы в диссертации, следовательно, диссертация не заслуживает положительной оценки, а её автор не заслуживает искомой научной степени. Это ведь азбука процедуры защиты! Официальный оппонент, ознакомившийся не с авторефератом, а со всей диссертацией полностью, сомневается в применимости этого метода в общем случае, поскольку нашел очень специфическую особенность для всех рассмотренных примеров. Кроме того, замечание номер 2, процитированное первым, является наиболее существенным. Официальный оппонент говорит о том, что предлагаемый метод может применяться лишь в том случае, если объект полностью управляем! А объект полностью управляем только в том случае, когда его матричная передаточная функция
невырожденная! А понятие «невырожденная матрица» применяется только к квадратным матрицам. То есть официальный оппонент говорит о том, что для неквадратных объектов данная задача нерешаема, данный подход неприменим. То есть вообще постановка задачи управления объектами с неквадратными матричными передаточными функциями не обоснована, она ошибочна, поскольку в такой постановке - по словам этого официального оппонента - нельзя утверждать, что задача решаемая! Фактически указанных замечаний тоже достаточно для того, чтобы общий вывод данного официального оппонента считать отрицательным. А положительное заключение в данном отзыве является необоснованным.
Предварительный вывод по данной диссертации такой:
1. Все, кто читал диссертацию полностью, это два официальных оппонента и ведущая организация, указали на такие недостатки диссертации, которые позволяют делать отрицательное заключение, однако, они дали положительное заключение.
2. Все отзывы на автореферат положительные, но, согласно заключению ведущей организации, в автореферате недостаточно сведений для обоснования защищаемых положений, а, согласно замечанию
одного из официальных оппонентов, в автореферате имеется существенная опечатка, превращающая устойчивую систему в неустойчивую.
3. Единственный поступивший отзыв на диссертацию полностью отрицательный (об этом ниже).
Наш отрицательный отзыв на
ДИССЕРТАЦИЮ
Данная диссертация декларирует решение двух видов задач: а) тривиальных и б) неразрешимых. Для решения тривиальных задач (а) давно разработаны эффективные методики, такие задачи успешно решаются, о чем имеется достаточное количество публикаций. Неразрешимые задачи (б) не могут быть решены, что следует из их названия.
Успешная защита диссертации В.Ю. Филюшова означала бы, что научное сообщество официально признаёт значимым научным достижением все те утверждения, которые диссертант сформулировал как защищаемые положения. Это означало бы, что все пункты утверждаемой «научной новизны» официально признаются за данным диссертантом. Это означало бы также, что научное сообщество официально признаёт, что данная диссертация решила некоторые неразрешимые задачи. Тем самым положительная защита этой диссертации унижает отечественную науку.
В случае предложения методов решения тривиальных задач диссертант обязан во вводной части рассмотреть уже известные методы решения таких задач вместо того, чтобы представлять предлагаемые методики как единственно существующие, а постановку задачи как новую. Поэтому защита данной диссертации также означала бы, что создание каких-либо новых методик решения простейших задач с игнорированием существования эффективных методик решения этих задач допустимо выдавать за новые научные достижения.
Термин «многоканальные объекты с неквадратной матричной передаточной функцией» сам диссертант разъясняет как объекты, у которых количество входов не совпадает с количеством выходов. Этим термином охватываются два вида объектов.
(а) Если количество входов больше, чем количество выходов, это не только не усложняет задачу управления таким объектом, но и облегчает её, эта задача тривиальная, никакой новизны в решении такой задачи нет.
(б) Если же количество входов меньше, чем количество выходов, эта задача неразрешимая, для того, чтобы утверждать, что диссертант её решил, никаких деклараций недостаточно, какие бы декларации не были бы провозглашены, вопрос лишь в том, чтобы отыскать в них
ошибку, поскольку принципиально невозможно заставить каждый из указанных выходов принимать любые предписанные значения в диапазоне допустимых их изменений, используя для этого меньшее количество входных сигналов. В отношении неразрешимых задач (б) соискателю следовало бы в действительности доказать, что он такие задачи решил, то есть опроверг их неразрешимость, в противном случае утверждение о решении таких задач недопустимо вносить в пункты научной новизны и защищаемых положений. Доказательств такого утверждения не может существовать, поскольку невозможно доказать ошибочное утверждение.
Обратимся к некоторым тезисам о научной новизне рассматриваемой диссертации.
Первый пункт гласит: «разработан алгоритм синтеза многоканальных регуляторов для объектов с неравным количеством входов и выходов с использованием полиномиального матричного описания объекта и регулятора, позволяющий задавать требуемое
расположение полюсов и некоторых нулей замкнутой системы, отличающейся от случая равного количества входов и выходов объекта необходимостью использования двух вариантов полиномиального матричного описания системы «объект-регулятор»;
Автор явно не знает, или делает вид, что не знает, что задача управления объектом при избыточном количестве входов (а) никаких трудностей не представляет, а задача управления объектом с недостаточным количеством входов (б) не может быть решена. Объединяя в единый класс две такие разные задачи (а) и (б), автор делает вид, что нашёл универсальное решение для всех таких задач.
Не может считаться научной новизной решение тривиальных задач, решение которых никогда не представляло проблемы, поэтому управление многоканальными объектами при количестве входов больше, чем количество выходов (а), далеко не ново. Уже по одной этой причине такая неоправданно широкая формулировка научной новизны неправомочна.
Не может считаться научной новизной утверждение о решении задачи, которое не подтверждается никакими фактическими данными. Ни в диссертации, ни в каких ранее опубликованных этим автором статьях не найдено примеров, доказывающих, что автором разработана методика управления объектом, имеющим меньшее количество входов, чем выходов (б), и что эффективность этой методики подтверждена хотя бы одним примером. Не может считаться научной новизной декларация о решении задачи, которая на самом деле не решена.
Четвертый пункт научной новизны гласит: «для объектов, включающих элемент
запаздывания управляющего сигнала, предложена процедура синтеза регуляторов, при которой не выполняется устранение запаздывания. Для этого звено запаздывания аппроксимируется рядом Паде с ограниченным количеством членов, что добавляет устойчивые полюса к передаточной функции (ПФ) объекта, которые сохраняем в замкнутой системе».
Не известны процедуры синтеза регуляторов для объектов с запаздыванием, при которых бы выполнялось устранение запаздывания. Поскольку устранить запаздывание невозможно, и поскольку процедуры управления объектами с запаздыванием существуют, следовательно, формулировка о том, что автором якобы впервые «предложена процедура синтеза регуляторов, при которой не выполняется устранение запаздывания», является приписыванием себе принципиально новых результатов, которые таковыми не являются, никакой новизны в этом пункте нет.
Аппроксимация звена запаздывания рядом Паде известна, поскольку именно для этих целей этот ряд и предложен, обоснован и использовался во многих публикациях. При этом всегда всеми авторами использовалось ограниченное количество членов, поскольку ряд бесконечный, а вычисления требуют конечного вида аппроксимации. Как правило, это от двух до четырех членов, поэтому непонятно, в чем автор видит новизну его собственных исследований, новизна по этому пункту не подтверждается.
Пятый пункт научной новизны гласит: «для моделей объектов, включающих нелинейности типа гладких функций, предложено осуществлять линеаризацию посредством введения в обратную связь компенсирующих нелинейностей, что позволяет использовать для данного класса объектов разработанный алгоритм».
Линеаризация путем введения в обратную связь компенсирующих нелинейностей известна давно, см., например, публикацию от 2015 года file:///C:/Users/%D1%82%D1%81/Downloads/187 -75-1-PB.pdf . Также см. например, нелинейные корректирующие звенья для линеаризации, см. тут https://scask.ru/p book tar31.php?id=97 -соответствующий фрагмент книги В.В. Солодовникова от 1969 года «Теория автоматического регулирования. Книга 3. Часть I. Теория нестационарных, нелинейных и самонастраивающихся систем автоматического регулирования»,
https://scask.ru/p book tar31.php, также см.
https://www.studmed.ru/solodovnikov-v-v-red-
teoriva-avtomaticheskogo-regulirovaniva-kniga-3-
chast-2-tehnicheskava-kibernetika-teoriva-
nestacionarnvh-nelinevnvh-i-
samonastraivavuschihsva-sistem-
avtomaticheskogo-
regulirovaniva 7bae3f85b6e.html. Это такая классика, которую я сам, будучи студентом,
изучал в 1976 году. Никакой новизны в этом пункте нет.
Обратимся к выносимым на защиту положениям.
Первые два защищаемых положения в иной формулировке утверждают новизну первого пункта, в них есть текст «для объектов с неквадратной матричной передаточной функцией», поэтому вывод по этим положениям такой же.
Третий пункт по сути совпадает с ранее рассмотренным утверждением, он звучит так: «алгоритм синтеза регуляторов для объектов с запаздыванием, позволяющий не устранять запаздывание, но учитывать его» - здесь также нет новизны, что указано выше.
Указание на достижение этого «аппроксимацией звена задержки рядом Паде с ограниченным количеством членов» также не доказывает новизну, о чем сказано выше.
Последний пункт: «модифицирование модели объекта, содержащей нелинейные элементы вида гладких функций, к линейному виду за счет линеаризации обратной связью...» также не содержит новизны, что обосновано выше.
В диссертации имеется раздел 1.3, посвященный, судя по названиям, объектам с неквадратной передаточной функцией, этот раздел начинается со страницы 25.
Рисунок 1.6 мог бы демонстрировать пример такого объекта, если бы далее автор показал, что может, используя только один вход, управлять двумя выходными величинами, именно управлять, а не сводить их обе в ноль, что называется «стабилизацией».
Рисунок 1.7 показывает наглядно, что автор не ставит задачу управления обеими выходными величинами, а лишь ставит задачу стабилизации одной из выходных величин, именно, величиной 8, а вторая величина должна быть сведена к нулевому значению, что следует из этого рисунка.
На этом примеры объектов, у которых количество входов больше, чем количество выходов, исчерпывается.
Далее автор рассматривает тривиальную задачу, в которой количество входов больше, чем количество выходов, например, Рисунок 1.10. Подобные примеры описаны давно, подробно, проблем с решением таких задач никаких нет, поскольку методика их решения разработана давно, в том числе она изложена в учебниках.
Так, например, в моем учебнике от 2016 года «Жмудь В.А. Численная оптимизация замкнутых систем автоматического управления в программе новые структуры и методы: монография / В.А. Жмудь. - Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2016. - 259 с.», в разделе «Разделение движений: применение нескольких приводов» описано и детально рассмотрено в иллюстрациях, как можно использовать дополнительные входы для
улучшения управления объектом. Данный учебник не претендовал на новизну изложения, а рассказывает уже известные сведения. В частности, на стр. 123 сказано: «Как правило, количество управляемых величин совпадает с количеством воздействующих сигналов. Однако применение избыточного количества входов воздействия на объект в ряде случаев не только оправдано, но и категорически необходимо. Действительно, если один привод (то есть устройство воздействия на выходную величину объекта) позволяет управлять объектом с большой скоростью, но в малом диапазоне, а другой привод позволяет управлять в большом диапазоне, но с малой скоростью, то объединение этих приводов предположительно может позволить совместить эти достоинства и устранить недостатки». Далее приводятся обоснования и методика расчета регулятора для этого случая. Поэтому автор диссертации безосновательно приписывает себе новизну в решении таких задач.
Если же в работе имеется в виду, что несколько выходов объекта позволяют более эффективно управлять основной выходной (управляемой) величиной, то и в этом случае здесь нет новизны, поскольку эта задача (а) детально рассмотрена в указанном учебнике на стр. 133-141.
Поскольку искать в диссертации примеры объектов, в которых якобы имеется меньше входов, чем выходов (б), целесообразно лишь в ограниченной части диссертации, а именно на стр. 25 - 30, более об этом нигде не говорится, отметим, что в этом месте имеется единственный рисунок, возможно, имеющий отношение к этой проблеме, и, соответственно, единственный пример, не являющийся примером такой задачи, поскольку одна из величин не управляется, а сводится к нулю (стабилизируется), и, кроме того, вторая величина может быть стабилизирована лишь при условии сведения к нулю этой величины. Таким образом, можно утверждать, что задача управления объектом, у которого количество входов меньше количества выходов (б), не поставлена в данной диссертации, если не считать тривиальную задачу стабилизации маятника. Известно, что задача стабилизации перевернутого маятника решена давно и успешно, на эту тему написано множество статей, защищены диссертации. Пример решения задачи стабилизации перевернутого маятника в диссертации Филюшова явно не подпадает под определение «многоканального объекта с неквадратной матричной передаточной функцией». Кроме того, будучи заведующим кафедрой Автоматики НГТУ, где выполнена данная диссертация, я никогда не получал никаких сведений ни о каких экспериментальных работах с
экспериментальной установкой «перевернутый
маятник» несмотря на то, что соответствующие экспериментальные установки на кафедре имеются, этими работами занимаются другие сотрудники кафедры. На семинаре аспирантов я задавал вопросы об экспериментальном содержании этих работ, из ответов я убедился, что вся экспериментальная основа работа ограничивается компьютерным
моделированием. Соглашаясь, что
компьютерное моделирование может, конечно, дать некоторые новые сведения из области прикладной теории автоматического управления, настаиваю на том, что это очень далеко от фактического решения прикладной задачи, поскольку используемые модели объекта могут оказаться слишком упрощенными, не соответствующими фактической модели.
Во всей диссертации не найдено ни одного примера решения задачи (б), в которой количество входов меньше количества выходов.
Относительно публикаций якобы по диссертации. Перечень кажется весьма значительным, однако, если посмотреть состав этих публикаций, выясняется следующее:
1. Из всего перечня публикаций, только две публикации входят в перечень ВАК по специальности, по которой представлена диссертация. При этом одна из таких статей не имеет никакого отношения к теме диссертации, связанной с управлением объектами с неквадратной матричной передаточной функцией, именно, статья номер 2. Статью номер 1 изучить не удалось, поскольку её нет в открытом доступе. Всего лишь две публикации в перечне ВАК по теме диссертации - это мало, а с учетом, что в одной из них достоверно нет результатов, вошедших в защищаемые положения, получается, что
диссертация не имеет достаточной публикационной основы, таким образом она не соответствует требованиям ВАК о том, что все основные результаты диссертационного исследования должны быть опубликованы в журналах, входящих в перечень ВАК.
2. В отношении статьи 1, см. https://elibrary.ru/item.asp?id=46276010 - в автореферате неправильно указан номер журнала, эта публикация вышла не в номере 1, а в номере 76, это второй выпуск в году (а не первый). В этой статье из 21 библиографической ссылки 10 ссылок на себя или на научного руководителя или на диссертацию под его руководством (47,6%), из внешних ссылок -одна на публикацию 2014 года, две - на две разные части публикации от 2011 года, остальные - на публикации не позднее 2000 года, т.е. все внешние ссылки - это очень старые публикации. Перед написанием этой статьи автор не ознакомился с текущей ситуацией в мире по этой проблематике.
3. Статья 2, по-видимому, не рецензировалась добросовестно, она
опубликована в журнале, где научный руководитель соискателя занимает должность ответственного секретаря журнала, см. https://elibrary.ru/title about new.asp?id=7602, таким образом, опубликование статей любого соискателя этого руководителя и его собственных статей в данном журнале не встречает никаких проблем. Предположение о том, что данная статья, по-видимому, не была подвержена внешнему качественному рецензированию, сделано на основе её содержания, к том числе и из библиографического перечня, см.
https://elibrary.ru/download/elibrary 29149228 80 287454.pdf. Среди 26 библиографических ссылок встречены 8 ссылок автора на собственные публикации, 12 ссылок на научного руководителя, а также ссылки на диссертации под руководством этого научного руководителя (диссертация В.В. Воронова, научный руководитель А.А. Воевода), итого цитирование себя и своего научного руководителя составляет 69%, что никакой журнал, входящий в перечень ВАК, при должном рецензировании не пропустил бы. Это свидетельствует о том, что авторы плохо использовали литературу в области исследований при работе над данной статьей. Все немногие внешние ссылки в этой статье также старые: самая свежая публикация от 2006 года, половина - из прошлого века. Кроме того, эта публикация повторно воспроизводит известные тезисы о возможности линеаризации объекта за счет обратной связи, которые уже были опубликованы в статьях под номерами 18, 19, 24, 25, 27 - все эти публикации сообщают о широко известном факте, что обратные связи позволяют частично линеаризовать нелинейные объекты, новизны в этом никакой нет.
4. В перечень включены также две публикации в перечне ВАК не по теме диссертации, в соавторстве с отцом соискателя.
5. Публикации 7, 8, 9, 10, 11 повторяют результаты уже опубликованные в работах под номерами 17, 20, 21, 22, 29, 30.
6. Публикация под номером 5 не представляет никакой научной новизны, поскольку управление объектами, у которых входов больше, чем выходов (а), не является проблемой, а эта публикация посвящена именно этой якобы проблеме, что следует из её названия: «Синтез многоканального управления для объекта с тремя входными и двумя выходными каналами с использованием полиномиальной матричной декомпозиции».
7. Теме диссертации номинально соответствуют только три публикации - это
публикации под номерами 1, 15 и 31 - только в них могут содержатся примеры управления объектами, у которых количество выходов превышает количество входов, все остальные статьи эту проблему не рассматривают, что следует из их названия. Из указанных статей только статья под номером 1 может иметь значение для защиты диссертации, остальные статьи в перечень ВАК не входят. Текст этой статьи недоступен, поэтому нет никакой возможности рассмотреть доказательную основу для утверждения о том, что задача управления объектом, у которого количество выходов больше, чем количество входов (б), не имеется.
Поскольку работа выполнена на кафедре Автоматики НГТУ, которую я лично возглавлял всё время, пока выполнялась эта работа, в том числе на одном из «Актов внедрения» стоит моя подпись, см. стр.156 диссертации, я полагаю, что диссертационный совет должен признать, что моё мнение основано на знакомстве с работой, и поэтому его нельзя игнорировать. В частности, подписание подобного акта было чисто формальным действием, поскольку если научный руководитель соискателя,
преподающий какой-либо предмет, утверждает, что использовал результаты исследований в своем собственном курсе, то никто не может это оспаривать. Аналогично, в отношении акта, представленного на стр.155, в подписании подобного документа не может отказать бывшему научному руководителю защитивший ранее диссертацию под его руководством, его бывший аспирант, каковым является В.В. Вороной.
В сентябре вышла статья, направленная к опубликованию 7 августа 2021 года, эта статья имеется в открытом доступе по ссылке http://jurnal.nips.ru/sites/default/files/AaSI-3-2021-9.pdf [12]. В этой публикации я детально разбираю ошибки данного соискателя со ссылкой на его публикации, см [*]9.
Диалог с данным соискателем с попыткой выявить его компетенцию состоялся 30 июля 2021 года,
https://www.facebook.com/oao.nips/videos/550099 066005994, запись осуществлена с согласия собеседника, в первых словах я говорю о том, что записываю на телефон, поскольку «я не нашёл тут диктофон», после чего соискатель говорит «я тоже буду писать» и включает свой диктофон.
В статье от августа 2021 года я писал: «На видео [**]10 вскрываются потрясающие глубины профессиональной некомпетентности одного из авторов статей [***]п. Это видео снято с согласия собеседника, в чем можно удостовериться, что он видел, что его записывают, но попросил не снимать лицо, поскольку он в этом случае стесняется, однако
9 Далее даны ссылки [1], [3], [4] в этой публикации [12] 11 Далее даны ссылки [1], [3], [4] в этой публикации
10 Далее дана ссылка [5] в этой публикации [12] [12]
против регистрации диалога он не возражал. Агрессивность некомпетентных соискателей состоит в том, что они пытаются добиться подписания различных бумаг не путем убеждения в своей правоте, а путем привлечения административного ресурса научного руководителя и его коллег и другие не вполне этичные методы. Данный соискатель представил кандидатскую работу, написанную на основе опубликованных уже им (в соавторстве) статей, что в целом очень хорошо. Проблемы возникают с собственно результатами, с научной новизной, практической ценностью этих результатов, также с формулировками названия диссертации и защищаемых положений», см. http://jurnal.nips.ru/sites/default/files/AaSI-3-2021-9.pdf [12].
На основании сказанного считаю, что диссертация Филюшова В.Ю. не соответствует требованиям ВАК,
предъявляемым к диссертациям на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности «2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации». Данная диссертация должна быть переработана, из неё должны быть устранены необоснованные утверждения о новизне, а также необоснованные утверждения о решении задач, которые не решены диссертантом. После этого на основании рассмотрения переработанной диссертации при условии её принятия к защите в новые сроки и по новой процедуре можно будет принять решение о том, соответствует ли она требованиям ВАК. В представленном виде она требованиям ВАК не соответствует, следовательно, её автор пока ещё не заслуживает присвоения ученой степени кандидата технических наук по указанной специальности.
Объяснения для неспециалистов
Поясним на простом примере. Утверждение о том, что при меньшем количестве входов, нежели имеется выходов, объектом можно управлять, является утверждением о возможности решать нерешаемую задачу.
Например, с помощью двух входных величин мы хотим реально тремя выходными величинами.
Управление - это такое воздействие на объект, при котором выходная величина принимает те значения, которые мы ей предписали. Если какая-то величина не принимает предписанных значений,
следовательно, мы этой величиной не управляем. Следовательно, эту величину нельзя называть управляемой величиной. Следовательно, её нельзя причислять к выходным величинам.
Например, мы хотим управлять перемещением автомобиля. Если он движется с постоянной скоростью, тогда поворачивая руль налево или направо, мы выбираем траекторию. В этом случае мы фактически управляем
направлением движения, то есть в нашей власти только угол поворота автомобиля, а скорость остается неуправляемой. Это - пример объекта с одним входом и одним выходом. Входом является угол поворота руля, выходом является поворот автомобиля в ходе его движения.
Например, автомобиль не имеет руля, все колеса выставлены прямо, мы имеем только педаль газа. В этом случае мы можем управлять скоростью автомобиля, но не можем управлять его направлением движения. В таком случае также имеется только одна входная величина -наклон педали газа, и одна выходная величина -скорость автомобиля. Допустим, что мы в том же самом автомобиле хотим резко затормозить. Единственное, что мы можем, это сбросить газ, перестать давить на эту педаль. Но автомобиль не остановится мгновенно, он будет ещё некоторое время двигаться по инерции. Добавим к автомобилю педаль тормоза. В этом случае мы имеем два входа - педаль газа и педаль тормоза. Но мы не можем ускорить автомобиль, нажимая на тормоз, и мы не можем замедлить скорость автомобиля с помощью педали газа. Применяя обе эти педали, мы можем и ускорять движение автомобиля, и замедлять его. Это будет пример, когда у объекта две входные величины - наклон педали газа и наклон педали тормоза, но только одна выходная величина - скорость движения.
Теперь если мы будем использовать и руль, и обе педали, мы сможем управлять двумя величинами -величиной угла поворота и скоростью автомобиля. Имеем три входных величины и две выходных. Количество входных и выходных величин не совпадает, но если входных величин больше, чем выходных, то задача проще, чем если бы мы имели равное количество входных и выходных величин.
Лишняя входная величина - это дополнительная возможность управления объектом. Это никак не является проблемой, поэтому на эту тему не обязательно предлагать новые методы решения задачи. Хотя новые методы могут существовать, они будут связаны с более эффективным использованием всех возможностей, но сама по себе постановка задачи управления объектом по той причине, что входных величин больше, чем выходных величин не является постановкой сложной задачи. Это более простая задача в сравнении с задачей управления объектом при совпадении количества входов и выходов.
Если мы управляем автомобилем, то мы могли бы сообщить, что движение автомобиля можно описать не только величиной его скорости и направлением движения, а можно также выделить его перемещение, которое является интегралом от скорости, можно выделить и ускорение, которое является производной от скорости. Можно было бы выделить и производную от ускорения, и вторую производную, если угодно, и так далее. Об этих
дополнительных величинах водитель может не задумываться. Когда водитель управляет автомобилем, он не ставит целью достичь какого-то заданного ускорения, или проехать какое-то заданное расстояние, эти величины являются обязательным результатом, связанным с основными выходными величинами. Иными словами, эти величины нельзя называть выходными величинами объекта, поскольку при управлении объектом не осуществляется управление этими величинами.
Мы не можем выделить ещё какую-то третью выходную величину и управлять ей независимо от управления этими двумя основными величинами. Например, если мы изменяем скорость движения по предписанному закону, то ускорение будет изменяться так, как изменяется ускорение предписанного изменения скорости. Мы не можем сделать так, чтобы предписанная и фактическая скорости совпадали, а ускорение фактической скорости отличалось от ускорения предписанной скорости, чтобы оно было каким-то иным, заданным по какому-то иному правилу. Если скорость и ускорение связаны, мы не можем эту связь нарушить. Поэтому связанными величинами мы не можем управлять. Мы не можем сделать так, чтобы автомобиль двигался с постоянной скоростью, но при этом его ускорение было ненулевым. Или, например, чтобы автомобиль оставался в одной и той же точке, но при этом имел какую-то ненулевую скорость. Аналогично мы не можем сделать так, чтобы автомобиль, двигаясь по прямой со скоростью 60 км/час проехал путь, равный 30 км за 20 минут, или за 40 минут. Он проедет этот путь за 30 минут, не больше и не меньше, или же мы должны изменить его путь, или изменить его скорость. Поэтому постановка задачи: «Двигайтесь по данной прямой со скоростью 60 км/час на протяжении 30 минут» эквивалента постановке задачи: «Двигайтесь по данной прямой на 30 км и покройте этот путь за 30 минут», и она же: «Двигайтесь по данной прямой со скоростью 60 км/час пока не проедете 30 км». Хотя движение можно описать тремя параметрами - скоростью, расстоянием и временем в пути, достаточно задать только две величины, а третья величина будет зависеть от выбранных двух величин. Следовательно, у данной задачи два независимых параметра движения, две степени свободы. Описывать движение можно тремя параметрами, но один из параметров лишний, и не важно, какой из них лишний, важно лишь то, что имеется только две степени свободы, поэтому если считать такой автомобиль объектом управления, то в данной постановке задачи он имеет две выходные величины.
Если мы будем задавать три параметра движения, тогда либо все три будут соответствовать друг другу, либо они не будут
соответствовать, то есть вычисленный третий параметр не будет равен заданному.
Если будет сказано: «Двигайтесь со скоростью 60 км/час по прямой на протяжении получаса и при этом покройте путь в 50 км», эта задача невыполнимая. Если будет сказано: «Двигайтесь со скоростью 60 км/час по прямой на протяжении получаса и при этом покройте путь в 30 км», задача выполнимая, но в её формулировке допущено излишество, которое следует игнорировать.
Таким образом, даже в том случае, когда мы можем варьировать выбранные выходные величины, которыми управляем, мы не можем произвольно варьировать количество выбранных величин. В перечень целей должно входить две и только две величины, третья лишняя. Если она соответствует двум выбранным, о ней не следует беспокоиться, поскольку она будет выполняться автоматически. Если же она не соответствует заданию по двум основным величинам, то о ней невозможно побеспокоиться, поскольку у нас нет возможности обеспечить такое требование.
По этой причине упоминать третью выходную величину бессмысленно. По этой причине такой объект имеет лишь две выходные величины, то есть лишь две такие величины, которые мы можем измерять и которыми мы можем управлять в соответствии с предписанием.
Утверждение о том, что можно управлять большим количеством выходных величин, чем мы имеем входных величин, аналогично безосновательному утверждению о том, что мы можем найти две неизвестных величины, которые зададут требуемые значения трем уравнениям с этими неизвестными величинами.
Возьмем систему из трех уравнений с двумя неизвестными.
7 = 3 X + 6 Х2,
72 = 6 X + 3 Х2,
73 = 5 X + 4 X?.
Если утверждается, что мы можем независимо обеспечить желаемые значения для величин 71, 72, 73 за счет того, что зададим значения XI, X2, это утверждение антинаучно.
Допустим, я хочу, чтобы было следующее: 71 = 12, 72 = 15, 73 = 7.
Зададим X! = 2, X2 = 1.
71 = 6 + 6 = 12,
72 = 12 + 3 = 15,
73 = 10 + 4 = 14.
Если я задам желанием 73 = 14, тогда это будет выполняться автоматически при выполнении первых двух требований, если же я задам любое другое значение, тогда оно не будет выполняться ни при каких обстоятельствах, если первые два требования выполняются. Не
существует значений для двух неизвестных Х1, X2, таких, чтобы они обеспечивали требуемые значения для трех сумм Y\, Y2, Y3 заданных произвольно, кроме того случая, когда значение третьей суммы соответствует тому, которое получается вследствие удовлетворения требований для первых двух сумм.
Если я хочу получить результат, когда третья сумма соответствует этому требованию, я его получу без всяких усилий, то есть третьей «выходной величиной» я не управляю, я не делаю ничего для получения желаемого выходного значения, оно получается само по себе. Если же я захочу получить результат, который этому требованию не соответствует, то я его не получу ни при каких условиях, то есть опять-таки третьей выходной величиной я не управляю, я не могу получить желаемого выходного значения.
Очевидно, что нельзя одновременно получить независимо три желаемых значения на трех выходах за счет двух управляющих воздействий.
В защищаемом положении автор утверждает, что он может решать такие задачи.
В том случае, когда входных величин больше, чем выходных, можно предложить следующую аналогию.
Возьмем систему из двух уравнений с тремя неизвестными.
Y1 = 3 X: + 6 X2 + 3 Хэ,
Y2 = 6 Х1 + 3 Х2 + 6 Х3.
Требуется найти решение. Например, мы хотим получить Yi = 12, Y2 = 15.
Вариантов решения множество.
Например, мы можем положить Х1 = 2, Х2 = 1, Х3 = 0. Также мы можем положить Х1 = 0, Х2 = 1, Х3 = 2. Также мы можем положить Х1 = 1, Х2 = 1,
Х3 = 1.
И так далее. Количество возможных решений бесконечно. Эта задача не является сложной. Как минимум, мы можем любую из «входных» величин положить равной нулю, после чего отыскать две оставшиеся «входные» величины.
На основании этого мы пишем:
Не может считаться научной новизной решение тривиальных задач, решение которых никогда не представляло проблемы,
поэтому управление многоканальными объектами при количестве входов больше, чем количество выходов (а), далеко не ново.
Не может считаться научной новизной утверждение о решении задачи, которое не подтверждается никакими фактическими данными. Ни в диссертации, ни в каких ранее опубликованных этим автором статьях не найдено примеров, доказывающих, что автором разработана методика управления объектом,
имеющим меньшее количество входов, чем выходов (б), и что эффективность этой методики подтверждена хотя бы одним примером.
Обсуждение и выводы
К большому сожалению, диссертационный совет не учел обоснованных замечаний ведущей организации и официальных оппонентов, а также замечаний в отзыве на диссертацию. Диссертационный совет отнесся к диссертации по формальным признакам: наличие публикаций в журналах в требуемом количестве, наличие формально положительных отзывов от ведущей организации и от официальных оппонентов. Но в таком случае для чего вообще нужен диссертационный совет? Ведь они должны были заслушать доклад, ознакомиться со всеми замечаниями и заслушать ответы на эти замечания, после этого каждый из членов диссертационного совета должен был бы понять, в какой мере доложенный материал и содержание диссертации и автореферата доказывают правильность выдвигаемых защищаемых положений. Диссертация и автореферат не менее чем за месяц до защиты размещаются в открытом доступе, каждый член диссертационного совета имеет возможность ознакомиться с содержанием работы и понять для себя, в чем состоит ценность работы, чем подтверждается достоверность выдвигаемых положений, выносимых на защиту. Если факт достаточного по формальным требованиям публикаций и факт положительного заключения в последних абзацах отзывов официальных оппонентов и ведущей организации является достаточным основанием для присуждения искомой учебной степени, тогда не нужен диссертационный совет, достаточно, чтобы ученый секретарь этого совета ознакомился со всеми документами и предоставил сводную записку, констатирующую эти признаки. Наличие указанных нами замечаний (не говоря о других замечаниях в отзывах официальных оппонентов и ведущей организации, а также в положительных отзывах на автореферат) должно было обязать диссертационный совет со вниманием выслушать ответы на все указанные замечания.
Но мы можем ознакомиться с заключением по диссертации [8]. На пятой странице этого заключения делается попытка кратко перечислить замечания отрицательного отзыва [4]. Видно невооруженным глазом, что в этой выписке дано только пять замечаний. Однако, в отзыве [4] только лишь в отношении публикаций по диссертации дано семь замечаний! А ведь это - наименее значительные замечания! Без ответа остались следующие замечания:
«Не может считаться научной новизной решение тривиальных задач, решение которых никогда не представляло проблемы, поэтому управление многоканальными
объектами при количестве входов больше, чем количество выходов (а), далеко не ново. Уже по одной этой причине такая неоправданно широкая формулировка научной новизны неправомочна».
«Не может считаться научной новизной утверждение о решении задачи, которое не подтверждается никакими фактическими данными. Ни в диссертации, ни в каких ранее опубликованных этим автором статьях не найдено примеров, доказывающих, что автором разработана методика управления объектом, имеющим меньшее количество входов, чем выходов (б), и что эффективность этой методики подтверждена хотя бы одним примером. Не может считаться научной новизной декларация о решении задачи, которая на самом деле не решена».
«Во всей диссертации не найдено ни одного примера решения задачи (б), в которой количество входов меньше количества выходов».
«Не известны процедуры синтеза регуляторов для объектов с запаздыванием, при которых бы выполнялось устранение запаздывания . следовательно, формулировка о том, что автором якобы впервые «предложена процедура синтеза регуляторов, при которой не выполняется устранение запаздывания», является приписыванием себе принципиально новых результатов, которые таковыми не являются, никакой новизны в этом пункте нет».
«Аппроксимация звена запаздывания рядом Паде известна, поскольку именно для этих целей этот ряд и предложен, обоснован и использовался во многих публикациях, . новизна по этому пункту не подтверждается».
«Пятый пункт научной новизны гласит: «для моделей объектов, включающих нелинейности типа гладких функций, предложено осуществлять линеаризацию посредством введения в обратную связь компенсирующих нелинейностей, что позволяет использовать для данного класса объектов разработанный алгоритм».
Линеаризация путем введения в обратную связь компенсирующих нелинейностей известна давно, ... от 1969 года ... Никакой новизны в этом пункте нет».
Мы тщательно изучили стр. 11-12 Заключения [8] и не нашли там ответов на эти достаточно остро поставленные вопросы (замечания, утверждения).
Лишь в отношении того, что линеаризация с помощью обратной связи не нова, мы нашли ответ под номером 11, стр. 11, где диссертант соглашается, что идея линеаризации с помощью обратной связи не нова. Далее сказано: «Предлагается брат выход нелинейной части, который переносится через интегратор, таким образом находится зависимость между
нелинейностью и управляемым сигналом». Во-первых, ничего подобного в защищаемых положениях не сказано, если данное уточнение существенно, оно должно было входить в формулировку защищаемых положений, коль скоро оно туда не вошло, данное уточнение принимать к сведению не обязательно; во-вторых, интегратор - частный случай, в литературе за последние 60 лет можно найти самые разнообразные примеры линеаризации объектов за счет обратной связи, новизна указанного утверждения даже с этой оговоркой отнюдь не доказана, полезность такого уточнения никак не раскрыта, это просто отговорки по принципу «надо ответить хотя бы что-то, чтобы создать видимость отличия».
Также можно рассмотреть ответ под номером 7 на стр. 11, который звучит так: «Конечно, скорость ротора является производной его угла -они связаны, но задача независимого их изменения не ставится».
В этом можно усмотреть ответ на то, что в единственном примере, который автор попытался выдать за пример, когда «выходов объекта больше, чем входов», среди выходных величин имеются угловая скорость вращения ротора и его угол поворота. То есть диссертант признает, что в этом примере нет такого, чтобы выходных величин было на одну больше, чем входных величин, а просто одна выходная величина, скорость или угол поворота ротора, искусственно рассматривается как две величины. И тут же автор признается, что задача независимого управления скоростью ротора и углом его поворота не ставилась.
Ну а если говорить об управлении вращением ротора, используя сигналы о его положении и скорости, то мы получаем очень широко известную задачу управления двигателем постоянного тока с использованием информации о скорости вращения. Использование местной обратной связи по скорости, разумеется, поможет управлять углом поворота. Что здесь нового? Ровным счетом ничего. Новое только в фантазии диссертанта и его научного руководителя - они назвали скорость ротора одной выходной величиной, а угол его поворота второй выходной величиной.
Если обратить внимание на название диссертации, то в нем сказано об объекте с неквадратной матричной передаточной функцией. Там не сказано о том, что в этой передаточной функции количество столбцов отличается от количества строй только на единицу. Не сказано, что количество выходов лишь на единицу больше, чем количество входов. И в защищаемых положениях такого уточнения не найдено. Диссертант утверждает, что он нашел общее и универсальное решение для случая неквадратной матрицы, это, по-видимому, может быть любое отличие количества выходов от количества входов.
Выходов может быть больше на один, два и более! Но где такие примеры? Единственный искусственно названый таковым примером является пример управления ротором, и в этом примере задача независимого управления «другой выходной величиной» не ставится. Правильнее было бы сказать: «Задача управления лишним выходом не ставится». То есть лишний выход не является выходом. Это -по терминологии теории автоматического управления. Если величиной не управляем, то она не является управляемой величиной. Не управляемая величина не называется выходом объекта.
Например, мы подаем на сопротивление ток, вследствие чего на нем изменяется напряжение. Мы можем измерять это напряжение и изменять ток таким образом, чтобы напряжение было равным предписанному значению. Получим стабилизатор напряжения. Естественно, в этом случае изменяется и температура этого сопротивления. Но мы не управляем температурой. Поэтому температуру мы не называем выходной величиной.
Ровно этот пример я обсуждал с диссертантом в одной из дискуссий. Он ничего не понял, не сделал никаких выводов. Его мнение - в данном примере температура - это тоже выход. А если я буду измерять скорость изменения температуры, то это будет ещё один выход, и так далее. И ему совершенно не важно, управляем мы этой величиной, или нет, он все равно полагает, что всякая изменяющаяся величина объекта является его выходом.
Но ведь в этом случае любой объект имеет очень много выходов, и в этом случае опять-таки получается, что данная диссертация не содержит ничего нового в сравнении с уже известным. Ведь если мы имеем какие-то побочные изменения каких-либо побочных величин, связанных с управляемыми величинами, и не управляем ими независимо, и если это можно назвать «управлением объектом с неквадратной матричной передаточной функцией», тогда такие задачи решались, решаются и будут решаться постоянно во всех сферах, и тогда ничего нового данная диссертация не предлагает. Просто те специалисты, которые такие задачи решают, не называют неуправляемые величины выходами, а диссертант в подобном случае их таковыми называет. Разве за такие терминологические ошибки следует присуждать научные степени?
Сомневаемся.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Почему следует бороться против проникновения необоснованных защищаемых положений в диссертации и против подобных диссертаций, и следует ли бороться - вопрос далеко не праздный. Существует и такая точка зрения, что защита диссертации (особенно кандидатской) - это всего лишь
квалификационная акция, которая позволяет повысить зарплату активно работающему молодому (как правило) человеку. Зачем же строжиться, зачем препятствовать достаточно мотивированному на научные исследования и на карьерный рост молодому сотруднику университета в его карьерном росте? Или даже не карьерном, а всего-то лишь в повышении его зарплаты на некоторую, быть может и не особенно значительную величину?
Есть ещё и такая точка зрения: для кафедры, факультета, научного руководителя, для отдела аспирантуры и для университета в целом защита диссертации является хорошим показателем отличной работы всех этих подразделений и организации в целом. Если будет мало защит, тогда и аспирантуру могут закрыть, и университетские показатели упадут. Есть защиты - всем хорошо, нет защит - всем плохо. Получается, что молодой исследователь находится в атмосфере наивысшего благоприятствования во всех отношениях.
Но ведь это, казалось бы, неплохо, это же отлично?
Это лишь одна сторона вопроса. Если взглянуть на проблему с иного ракурса, получается совсем иначе. Поскольку все стороны заинтересованы, в этой благоприятной ситуации вместо полезных научных исследований соискатель и его научный руководитель занимаются собирательством различной шелухи, не имеющей никакой научной ценности. Противодействие такому напору трудно осуществлять даже на уровне заведующего кафедрой, поскольку имеются примеры, когда декан заступается за подобные фейковые диссертации с простейшей мотивировкой: если вы не хотите получить показатель на своей кафедре, мы немедленно переведем этого аспиранта на другую кафедру, там он получит положительное заключение, и тогда эта кафедра получит соответствующие показатели, а ваша кафедра не получит. Также декан настолько порой увлекается административным давлением, что позволяет себе даже воздействовать на автора отрицательного отзыва по линии его работы в другом месте, осуществляя прямой контакт с руководством такого автора. Если собрать воедино все методы воздействий на ученого, позволяющего себе гласную и активную критику с фейковой диссертации, совершенно очевидно, что безопасней, спокойней и намного смириться с подобной ситуацией, сказать себе «моё дело - сторона, сиди себе, грейся на солнышке», как советовал доктор из фильма «Формула любви» по сценарию Григория Горина [9].
Но жизнь устроена иначе. В квалификационных требованиях для руководящих должностей зачастую написано «наличие научной степени и научного звания», что приравнивает кандидата наук к доктору наук во
всех правах, кроме участия в диссертационных советах. Кандидат наук вполне может занять руководящую должность заведующего кафедрой, декана, проректора и ректора несмотря на то, что эти должности -профессорские докторские. Такой кандидат наук может далее использовать административный ресурс для продавливания подобных же фейковых диссертаций. Такой кандидат наук, формально занимающий профессорскую должность, может брать себе аспирантов и руководить ими. По приказу ректор может назначить деканом молодого человека, защитившего кандидатскую диссертацию, даже не дожидаясь подтверждения его защиты ВАКом, не дожидаясь выдачи диплома, и уж конечно не дожидаясь получением этим молодым человеком звания доцента. А уже становясь деканом такой молодой и ранний кандидат наук, безусловно, сможет в кратчайший срок стать автором учебных пособий, научных статей, руководителем бакалаврских диссертаций, следовательно сможет легко получить звание доцента, поскольку эта часть карьерных успехов очень сильно облегчается в связи с должностью декана.
В этом смысле рекомендуем пересмотреть фильм «Добряки», снятый в советский период [10] . Поскольку мы не очень надеемся, что наши читатели посмотрят этот фильм, позволим себе процитировать краткое изложение сюжета этого фильма [10]. «Гордей Кабачков -профессиональный аферист. Пользуясь своими «талантами» и добротой сотрудников Института античной культуры, Кабачков совершает стремительный взлёт по карьерной лестнице... Убедив каждого из членов диссертационного совета, что всё равно все проголосуют против защиты его кандидатской диссертации, Гордей призывает «из милосердия» дать хоть один голос «за». Результатом голосования оказывается единогласное «за». В дальнейшем он снова убеждает «добряков» и становится в итоге заместителем директора института. А затем по расчёту женится на дочери директора и сам в итоге занимает кресло директора, диктуя в институте свои порядки» [10].
В годы, когда этот фильм прошел на экранах, у автора этой статьи возникли весьма обоснованные скептические мысли насчет реалистичности ситуации с дальнейшим карьерным ростом афериста Кабачкова, поскольку недавно защитивший кандидатскую диссертацию молодой человек практически не имел шансов возглавить научную или образовательную организацию, в которой он эту диссертацию защитил. Между молодым кандидатом и директором крупного НИИ или университета были дистанции огромного размера, предстояло бы ему ещё работать и работать, чтобы защитить докторскую диссертацию, но и не каждый доктор мог
надеяться стать директором такой солидной организации, которая имеет собственный диссовет.
Сейчас ситуация стала в действительности такой, когда события фильма стали весьма и весьма реалистичными. Для молодого и недавно защитившегося кандидата наук перспективы стать руководителем высокого ранга в науке и особенно в университете в десятки раз выше, чем у доктора наук старше пятидесяти [11]. Эти факты имеют место сплошь и рядом. Достаточно изучить штат некоторых университетов, чтобы понять - кандидаты без достаточного опыта работы легче попадают в руководящую обойму, чем доктора наук, имеющие за плечами успешные разработки, внедрения, опыт личного участия в исследованиях, опыт организации исследовательских работ и опыт внедренческой деятельности. Заняв подобные посты, новоиспеченные деканы с легкостью поучают опытных докторов наук, как им следует организовывать педагогическую и научно-исследовательскую деятельность. Ну чем не Кабачковы?
Поэтому если сегодня мы пускаем в мир некомпетентных выскочек, Кабачковых, завтра эти выскочки Кабачковы пускают нас по миру.
Литература
[1] В.А. Филюшов. Полиномиальный метод синтеза регуляторов для многоканальных объектов с неквадратной матричной передаточной функцией. Автореферат дисс. на соискание уч. степ. к.т.н. https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/fflv ushov/avtoreferat filyushov.pdf
[2] В.А. Филюшов. Полиномиальный метод синтеза регуляторов для многоканальных объектов с неквадратной матричной передаточной функцией. Дисс. на соискание уч. степ. к.т.н. https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filv ushov/8 filvushov dis 06-12-2021.pdf
[3] Отзыв ведущей организации https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/fily ushov/otzyv-ved-org tomskij-pu.pdf
[4] Отзыв на диссертацию (отрицательный) https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filv ushov/otzvv-na-avtoreferat ao-nips(1).pdf
[5] Отзыв официального оппонента Тютикова В.В. https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filv ushov/otzvv opp tvutikov vv.pdf
[6] Отзыв официального оппонента Гайдука А.Р. https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filv ushov/otzvv opp gajduk ar.pdf
[7] Объявления о защитах докторских и кандидатских диссертаций в 2022 году. Дис. совет при ЛЭТИ. https://etu.ru/ru/nauchnava-i-innovacionnava-devatelnost/podgotovka-kadrov-vvsshev-kvalifikacii/obvavleniva-o-zashitah-doktorskih-i-kandidatskih-dissertaciv/
[8] Заключение диссертационного совета по диссертации В.А. Филюшова https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filv ushov/zaklvuchenie-ds-filvushov.pdf
[9] https://ru.wikipedia.org/wiki/Формvла любви
[10] https://r^u.wikipedia.org/wiki/Добряки
[11] В.А. Жмудь. Молодым везде у нас дорога. https://proza.ru/2022/02/11/1045
[12] В.А. Жмудь. О проектировании многоканальных систем автоматического управления. Автоматика и программная инженерия. 2021. №3 (37). С. 90 - 107. http://iurnal.nips.ru/sites/default/files/AaSI-3-2021-9.pdf
Вадим Жмудь -
заместитель директора НИПС, доцент, доктор технических наук.
E-mail: oao [email protected]
630090, Новосибирск, просп. Академика
Лаврентьева, д. 6/1
Статья поступила 22.04.2022.
Inadmissible Extensions of Protected Provisions in the Field of Automation: on the Control of Objects with Non-Square Transfer
Functions
V.A. Zhmud 1 2 3 1 Novosibirsk Institute of Program Systems, Russia 2 Institute of Laser Physics SB RAS, Russia 3 Siberian Branch of the Federal State Budgetary Institution of Science of the Geophysical
Service of the SB RAS
Abstract. Earlier we already wrote about the groundlessness of the statement about solving the control problem of the so-called plant with a non-square transfer function. In pursuit of verbal novelty and originality of the texts of publications, some researchers allow themselves such statements with which it is impossible to agree, otherwise you can further assert anything at all, pass off whatever you want as scientific achievements, any arbitrarily fantastic assurances. It is imperative that a barrier be put up to such unfounded statements that go beyond the boundaries of reason.
Key words: non-square matrix, transfer function, multichannel objects, MISI, SIMO, MIMO, SIMO.
References
[1] V.A. Filyushov. Polinomial'nyy metod sinteza regulyatorov dlya mnogokanal'nykh ob"yektov s nekvadratnoy matrichnoy peredatochnoy funktsiyey. Avtoreferat diss. na soiskaniye uch. step. k.t.n. https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filyus hov/avtoreferat_filyushov.pdf
[2] V.A. Filyushov. Polinomial'nyy metod sinteza regulyatorov dlya mnogokanal'nykh ob"yektov s nekvadratnoy matrichnoy peredatochnoy funktsiyey. Diss. na soiskaniye uch. step. k.t.n. https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filyus hov/8_filyushov_dis_06-12-2021 .pdf
[3] Otzyv vedushchey organizatsii https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filyus hov/otzyv-ved-org_tomskij-pu.pdf
[4] Otzyv na dissertatsiyu (otritsatel'nyy) https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filyus hov/otzyv-na-avtoreferat_ao-nips(1).pdf
[5] Otzyv ofitsial'nogo opponenta Tyutikova V.V. https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filyus hov/otzyv_opp_tyutikov_vv.pdf
[6] Otzyv ofitsial'nogo opponenta Gayduka A.R. https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filyus hov/otzyv_opp_gajduk_ar.pdf
[7] Ob"yavleniya o zashchitakh doktorskikh i kandidatskikh dissertatsiy v 2022 godu. Dis. sovet pri
LETI. https://etu.ru/ru/nauchnaya-i-innovacionnaya-deyatelnost/podgotovka-kadrov-vysshey-kvalifikacii/obyavleniya-o-zashitah-doktorskih-i-kandidatskih-dissertaciy/
[8] Zaklyucheniye dissertatsionnogo soveta po dissertatsii V.A. Filyushova https://etu.ru/assets/files/nauka/dissertacii/2022/filyus hov/zaklyuchenie-ds-filyushov.pdf
[9] https://ru.wikipedia.org/wiki/F ormula_lyubvi
[10] https://ru.wikipedia.org/wiki/Dobryaki
[11] V.A. Zhmud. Molodym vezde u nas doroga. https://proza.ru/2022/02/11/1045
[12] V.A. Zhmud. O proyektirovanii mnogokanal'nykh sistem avtomaticheskogo upravleniya. Avtomatika i programmnaya inzheneriya. 2021. №3 (37). S. 90 -107. http://jurnal.nips.ru/sites/default/files/AaSI-3-2021-9.pdf
Vadim Zhmud - Vice-Director of NIPS, Assistant Professor, Doctor of Technical Sciences. E-mail: oao [email protected]
630073, Novosibirsk,
str. Prosp. Lavrientieva, h. 6/1
The paper has been received on 22/04/2022.
и
