CC BY
12
УДК (UDC) 621.86
НАГРУЖЕННОСТЬ ГРУЗОНЕСУЩЕЙ И ТЯГОВЫХ ЛЕНТ МНОГОПРИВОДНОГО ЛЕНТОЧНОГО КОНВЕЙЕРА ПРИ НАЛИЧИИ СЛУЧАЙНЫХ ОТКЛОНЕНИЙ СКОЛЬЖЕНИЯ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ ПРИВОДОВ
CARRYING AND TRACTIVE BELTS LOADING OF A MULTI-DRIVE CONVEYOR IN CASE OF ACCIDENTAL SLIDING DEVIATIONS OF ELECTRIC MOTOR DRIVES
Гончаров К. А. Goncharov K.A.
Брянский государственный технический университет (Брянск, Россия) Bryansk State Technical University (Bryansk, Russian Federation)
Аннотация. Приведены результаты теоретиче- X
ских исследований параметров нагруженности гру- X
зонесущей и тяговых лент многоприводного лен- X
точного конвейера при наличии случайных отклоне- X
ний скольжения электродвигателей приводов. По- X
казано непосредственное влияние случайного соче- X
тания отклонений скольжения приводов на величи- X
ну ресурса грузонесущей ленты. Приведено обосно- X
вание необходимости учета реальных параметров X
циклов нагружения лент при расчете их ресурса в X
процессе проектирования многоприводных ленточ- X
ных конвейеров в рамках каждого сочетания от- X
клонений скольжения. Показана несостоятель- X
ность подхода, регламентирующего определение X
коэффициента асимметрии циклов нагружения как X
величины, обратной тяговому фактору приводов. X
Ключевые слова: ленточный конвейер, вероятно- X
стная математическая модель, система приводов, X
отклонение скольжения двигателя, тяговый X
расчет. X
X
Дата принятия к публикации: 18.04.2020 X
Дата публикации: 25.09.2020 X
X
Сведения об авторе: X
Гончаров Кирилл Александрович - кандидат X
технических наук, доцент, заведующий кафедрой X
«Подъемно-транспортные машины и оборудование» X
ФГБОУ ВО «Брянский государственный техниче- X
ский университет», e-mail: ptm bstu@mail.ru. X
ORCID: 0000-0002-5895-1162 X
Abstract. The paper contains the results of theoretical studies of loading parameters of carrying and tractive belts of a multidrive belt conveyor in case of accidental sliding deviations of electric motor drives. The direct effect of a random combination of sliding deviations on the working life value of the carrying belt is shown. The justification for taking into account the actual parameters of belt loading cycles when calculating their working life during the process of designing multidrive belt conveyor within each combination of sliding deviations is given. The paper demonstrates inconsistency of the approach regulating the determination of the skewness ratio of loading cycles as a value inverse to the drives traction factor.
Keywords: belt conveyor, probabilistic mathematical model, drive system, slide departure of engine, traction calculation.
Date of acceptance for publication: 18.04.2020
Date of publication: 25.09.2020
Author' information:
Kirill A. Goncharov - PhD in Technical Sciences, associate Professor, Head of the Department "Handling machinery and equipment" at Bryansk State Technical University, e-mail: ptm bstu@mail.ru.
ORCID: 0000-0002-5895-1162
Благодарности
Исследование выполнено при финансовой поддержке гранта Президента РФ для государственной поддержки молодых российских ученых-докторов наук №МД-422.2020.8
Acknowledgements
The study was supported by President Grant for Government Support of Young Russian Scientists
No. №MD-422.2020.8
1. Введение
Результаты теоретических исследований, представленные в работах [1 - 4], а также ре-
зультаты ряда экспериментальных исследований [5, 6] свидетельствуют о наличии возможностей управления тяговыми усилиями промежуточных ленточных и барабанных
приводов изменением натяжения тяговых и грузонесущей лент без внесения глубоких доработок в существующие системы управления электродвигателями. При этом данные, полученные в результате моделирования [7, 8], позволяют говорить о специфической природе нагруженности конвейерных лент при работе в холостом и загруженном режимах. Указанная специфическая природа отражается не только в вариативности максимальных нагрузок, действующих на ленты, но и в необходимости управления минимальными натяжениями тяговой и грузоне-сущей лент для обеспечения работоспособности приводов в зависимости от величин грузопотока.
Основные понятия нагруженности элементов подъемно-транспортной техники описаны в работе [9]. Применительно к проектированию металлоконструкций и основных элементов механизмов подъемно-транспортных машин одним из ключевых расчетов является расчет на усталостное разрушение [9, 10]. Отличительной особенностью адаптации базовых идей данного расчета к анализу долговечности конвейерных лент является специфика перемены напряжений при работе лент. При расчете по классическим методикам [11, 12] с использованием нерегулируемых в автоматизированном режиме натяжных устройств минимальные натяжения лент вне зависимости от величины грузопотока будут установлены однократной настройкой этих натяжных устройств, параметры которой определяются в зависимости от величины провисания ленты при движении конвейера с грузом или тяговой способностью приводов. При этом в условиях переменности грузопотока и возможности движения конвейера в близких к холостому режимах (значительное снижение грузопотока) поддержка постоянного высокого натяжения лент может привести к уменьшению их ресурса и не носит обязательный характер.
В [11] цикличность нагружения конвейерной ленты предложено характеризовать перепадом продольных усилий в ленте за каждый её оборот на трассе конвейера. Коэффициент асимметрии цикла р принимается постоянным и привязывается к величине отношения
натяжений набегающей 8нб и сбегающей 8сб ветвей лент на приводном барабане. В первом приближении, согласно [11], принимается:
1 = ^, (1) Р
где - суммарный тяговый фактор привода конвейера; - коэффициент, учитывающий дополнительную нагрузку.
Данную зависимость можно признать справедливой по отношению к конвейерам, системы приводов которых включают один барабанный привод, при этом конвейер ориентирован на работу с постоянной производительностью, а величина его тягового усилия приближается к значению, установленному тяговым фактором.
В случае многоприводных конвейеров при определении параметров циклов перемены напряжений необходимо дополнительно учитывать ряд факторов:
• в системах приводов как барабанных, так и с промежуточными ленточными приводами, каждый привод может иметь собственную величину тягового фактора;
• даже в случае применения в системе нескольких одинаковых приводов грузоне-сущая лента за один оборот на трассе конвейера испытает количество циклов перемены напряжений, кратное количеству приводов в системе; в случае грамотной расстановки приводов по трассе коэффициент асимметрии таких циклов может быть постоянным; однако, в общем случае каждому обороту ленты при соответствующей производительности будет соответствовать комбинация циклически повторяющихся коэффициентов асимметрии;
• величины минимальных и максимальных натяжений грузонесущей и тяговой лент могут изменяться в зависимости от отклонений механических характеристик электродвигателей приводов конвейеров, что показано в [2, 7].
Последний из указанных факторов требует более глубокой проработки вопросов на-груженности лент многоприводных ленточных конвейеров, в том числе вопросов управления их натяжениями, как дополнительной возможности воздействия на пара-
метры асимметрии циклов перемены напряжений, действующих в лентах.
2. Постановка цели
Целью данной статьи является исследование параметров нагруженности грузоне-сущей и тяговых лент многоприводных ленточных конвейеров при наличии случайных отклонений скольжения электродвигателей приводов.
3. Теоретические исследования
Для исследования параметров нагруженности грузонесущей и тяговых лент много-
приводного ленточного конвейера воспользуемся математической моделью, предложенной в [2, 7, 13]. При работе исследуемого конвейера с учетом различных сочетаний отклонений скольжения электродвигателей величины натяжений лент (как максимальные, так и минимальные с позиции работоспособности) варьируются в значительной степени. В табл. 1 и на рис. 1 - 4 представлены данные моделирования, проведенного в [2, 7], описывающие изменения натяжений тяговых и грузонесущей лент в зависимости от величины грузопотока и сочетания отклонений скольжения электродвигателей.
Таблица 1
натяжений лент
№ Значение параметра
Холостой режим движения Загруженный режим движения
Smax,Н Sст^Н S1crnrH S2стН &ст,Н Smax,Н Sст^Н S1crnrH S2стН &ст,Н
1 5601 2880 3120 3120 3120 20358 12630 13084 13084 13084
2 7494 2880 3550 3550 3120 24289 11524 13084 13084 13084
3 5899 2880 3550 3120 3550 20915 12630 13084 13084 13084
4 6075 3400 3120 3590 3590 25662 17630 13084 13084 13084
5 5569 2880 3120 3120 3120 24502 16500 13084 13084 13084
6 9110 2880 5500 3120 3120 28647 11524 14497 13084 13084
7 7813 4100 3120 3120 5615 29072 19000 13084 13084 15231
8 7841 5100 3120 4400 4400 30309 22000 13084 13084 13084
9 7101 2880 3120 5500 3120 26172 14000 13084 14740 13084
10 5455 2880 4230 3120 4230 23836 16000 13084 13084 13084
11 7357 2880 4230 4230 3120 28822 16000 13084 13084 13084
12 - - - - - - - - - -
13 8325 4380 3120 7470 3120 - - - - -
14 8551 2880 7280 3120 3120 - - - - -
15 12372 4350 3120 3120 3120 32297 11524 13084 13084 13084
16 5849 2880 3120 3120 3120 19412 11524 13084 13084 13084
В табл. 1 используются следующие обозначения: Smax - максимальное натяжение грузонесущей ленты; Scm - стабильное натяжение грузонесущей ленты; S1cm - стабильное натяжение тяговой ленты привода П1; S2cm -стабильное натяжение тяговой ленты привода П2; S3cm - стабильное натяжение тяговой ленты привода П3.
Под стабильным натяжением будем понимать величину минимально необходимого натяжения ленты в точке сбегания с приводного барабана, при котором минимальное
натяжение в контуре конвейера или промежуточного привода не будет меньше предельно допустимого по провисанию при обеспечении тяговой способности приводных барабанов.
Наибольший диапазон изменения стабильного натяжения грузонесущей ленты при переходе от холостого режима к полностью загруженному наблюдается для 8-го сочетания отклонений скольжения электродвигателей (от 5100 Н до 22000 Н при максимальном натяжении ленты 30309 Н).
35000
? 30000 X <и 25000 & £ 20000 <и | 15000 Он £ 10000
/ / —/ /
_^ ^_
— — — _
1 5000 ^ — — . — —. - ■ — — _ \
4-1А
й п Ж 0 \\ /
—
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Номер сочетания отклонений скольжения
Максимальное натяжение номинального режима — — Максимальное натяжение холостого режима
Стабильное натяжение номинального режима - Стабильное натяжение холостого режима
Рис. 1. Натяжения грузонесущей ленты
• Стабильные натяжения тяговой ленты привода П1 в загруженном режиме Стабильные натяжения тяговой ленты привода П1 в холостом режиме Рис. 2. Натяжения тяговой ленты привода П1
Обеспечение натяжения 22000 Н объясняется необходимостью устранения провисания грузонесущей ленты. Наименьший диапазон стабильного натяжения грузонесу-щей ленты при переходе от холостого режима к полностью загруженному наблюдается для 15-го сочетания отклонений скольжения электродвигателей (от 4350 Н до 11524 Н при максимальном натяжении ленты 32297 Н). При этом в 15-м сочетании наблюдается специфическая картина: максимальное натяжение грузонесущей ленты при работе в хо-
лостом режиме соразмерно её стабильному натяжению при работе в полностью загруженном режиме.
Необходимое стабильное натяжение тяговых лент промежуточных ленточных приводов, в среднем, изменяется в пределах 10000 Н при постепенной загрузке конвейера. Каждому из промежуточных приводов соответствует какое-либо одно сочетание отклонений скольжения, при котором данный привод из-за отклонения механической характеристики воспринимает наибольшую нагрузку.
DOAJ
-Стабильные натяжения тяговой ленты привода П2 в загруженном режиме Стабильные натяжения тяговой ленты привода П2 в холостом режиме Рис. 3. Натяжения тяговой ленты привода П2
-Стабильные натяжения тяговой ленты привода ПЗ в загруженном режиме
--Стабильные натяжения тяговой ленты привода ПЗ в холостом режиме
Рис. 4. Натяжения тяговой ленты привода П3
4. Результаты и их анализ
При анализе работы грузонесущей ленты в различных сочетаниях отклонений скольжения электродвигателей приводов можно
сделать однозначный вывод о нестабильности величины коэффициента асимметрии цикла перемены напряжений (рис. 5), что фактически можно интерпретировать как прямую зависимость ресурса грузонесущей
1 -pz —|— —I— —Г— —I— —Г— —I— —|— —I— —Г— —I— —Г— —I— —Г— —I— zq
0,9 -
3
о. 0,8
о -1=
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Номер сочетания отклонений скольжения
-Коэффициент асимметри цикла перемены напряжений при работе в номинальном режиме
--Коэффициент асимметри цикла перемены напряжений при работе в холостом режиме
Рис. 5. Изменение коэффициента асимметрии цикла перемены напряжений в грузонесущей ленте при работе конвейера
ние цикла; твр - предельное значение предела усталости т-1 при его приведении к значению, соответствующему коэффициенту асимметрии цикла р = 1; N0 - базовое число циклов при испытании образцов; n - число циклов до разрушения стыкового соединения при заданной переменной нагрузке; m - показатель кривой усталости.
В рамках оценки влияния отклонения механических характеристик приводов ленточных конвейеров на величину ресурса грузонесущей ленты зависимость (2) можно использовать в сравнительной постановке, при которой значение ресурса для какого-либо сочетания будет являться относительной величиной, привязанной к ресурсу n0 сочетания отклонения скольжения, принятого в качестве нулевого.
Таким образом, с учетом зависимости (2) для ресурса n i-го сочетания отклонения можно записать
ленты от вида механических характеристик приводов.
В работе [11] описан подход к определению наработки на отказ стыкового соединения конвейерной ленты, базирующийся на усталостном характере разрушения соединительного слоя стыка, описываемом с помощью кривой усталости (кривой Веллера). С учетом общего вида уравнения кривой, а также при использовании линейной интерполяции предельной диаграммы выносливости (схема Гудмана) [11], зависимость для определения числа циклов до разрушения стыкового соединения при заданной переменной нагрузке можно записать в виде [11]:
(т-1 )mNс
n =
т -т 1
вр m axl 2
(т m ах) i — j (т вр )m
(2)
где т-1 - предел усталости по касательным напряжениям; Tmax - максимальное напряже-
m
п _ Гт -т Г1+р<У1 тт (Ттах0) Г 2 1 (ТвР ^
По Гт -т Г1 + р° Т вр тахО 1 £ 1 тт (т -)тI1 -рг1 (т )т V тах/ 1 2 1 \ вр;
Преобразуя зависимость (3), при перехо- ям ленты при одинаковых геометрических де от действующих напряжений к натяжени- параметрах сечения последней запишем:
п _ Я 5 Г1 + Р< Т и вр и т ах11 2 1 (ч \т Г1 -р0 (Ятах0) 1 2 т 1 (5вр У
ПО Я о Г1 + Ро Т вр т ахО 1 2 1 т (V )т I 1 V т ахи 1 2 т ) К У
Величину примем в виде доли от разрушающей нагрузки ленты, но большей, чем Бтохо, т.е.
(5)
Явр кЯтах0 ■
где к - коэффициент пропорциональности (принимаем в пределах 1... пз, где пз - коэффициент запаса прочности ленты).
С учетом формулы (5) зависимость (4) примет вид
п _ кЯтах0 - Я Г и т ах11 т (Ятах0) I ^ Г
По кЯ котах0 - Я тахО 1 т ) т (V )т V т ап >
На рис. 6 представлены результаты расчета относительного ресурса грузонесущей ленты многоприводного конвейера с учетом зависимости (6) и данных табл. 1. В качестве нулевого принято 15-е сочетание отклонений скольжения с наименьшим значением р = 0,357. Параметр кривой усталости Веллера т примем равным т = 3. Увеличение т (увеличение пологости кривой Веллера) в данном случае приведет к росту значений относительных ресурсов на несколько порядков по отношению к нулевому сочетанию отклонений скольжения. Значение коэффициента к последовательно принимается равным к = 2, к = 10.
На основе представленных результатов можно сделать следующие выводы:
1. В зависимости от сочетания отклонений скольжения коэффициенты асимметрии цикла перемены напряжений, действующих в ленте, могут существенно отличаться (от значения 0,726 при наибольшем диапазоне
изменения стабильного натяжения до значения 0,357 при наименьшем). В случае применения нерегулируемых в автоматизированном режиме натяжных устройств при переменности грузопотока (в том числе, при пуске порожнего конвейера) их настройка на создание постоянного стабильного натяжения в контуре конвейера создает повышенный уровень действующих напряжений в грузонесущей ленте. Необходимость управления натяжением тяговых лент обоснована обеспечением тяговой способности приводных барабанов. Аналогично ситуации с гру-зонесущей лентой настройка натяжных устройств промежуточных приводов на постоянное стабильное натяжение по результатам тягового расчета при полной загрузке приведет к созданию повышенного уровня действующих в тяговых лентах переменных напряжений.
30
25
•20
15
з
з и
г ю
пз 3
т
\
^ — — \ // / 1
\ \ / и \\ / 1
V \ / / Л п \\ 1 1
А \ л п д
\ \ \\ \ и л
Л \ л
1 1 . \ 1 1
/ / \ \ и /1
Л / / \\ и 11
\\ // \Л ! 1
\\ ¡1
V 1'
1
б 7 8 9 10 11 Номер сочетания отклонений скольжения
12
13
14
15
16
-Относительный ресурс при к = 2
--Относительный ресурс при к = 10
Рис. 6. Результаты расчета относительного ресурса грузонесущей ленты
2. Ресурс грузонесущей ленты рассмотренного многоприводного ленточного конвейера, измеряемый в количестве циклов перемены напряжений до отказа стыкового соединения, при к = 2 в сочетаниях 1 и 16 почти в 28 раз превышает нулевой ресурс, соответствующий сочетанию 15. Стоит отметить, что сочетанию 15 соответствует наибольшее из возможных максимальное натяжение грузонесущей ленты 32297 Н, а сочетаниям 1 и 16 - наименьшие из максимальных натяжений, равные соответственно 20358 Н и 19412 Н. Помимо сочетаний 1 и 16 благоприятными с позиции повышения ресурса ленты оказываются сочетания 3, 4, 5 и 10, для которых характерно максимальное натяжение грузо-несущей ленты в среднем диапазоне (20915 Н - 25662 Н) при значении р > 0,6. Наименьший относительный ресурс грузонесу-щей ленты соответствует сочетаниям, в которых одновременно наблюдается высокое максимальное натяжение ленты и относительно низкий уровень значений р.
3 При увеличении коэффициента к до значения к =10 (отражает кратное увеличение предела усталости стыкового соединения при постоянном нагружении) величины относительного ресурса в различных сочета-
ниях в целом уменьшаются (в сочетаниях 1 и 16 почти в 20 раз превышают нулевой ресурс), что при прочих равных параметрах свидетельствует об увеличении значения нулевого ресурса. При этом для сочетания 8 характерен рост величины относительного ресурса (сочетание 8 характеризуется самым высоким значением коэффициента асимметрии цикла р = 0,726).
4 Описанное в работе [11] предположение для вывода приближенной формулы для инженерных расчетов долговечности соединительного слоя стыка лент (основанное на зависимости (1)), заключающееся в равенстве отношения максимального и минимального напряжений в ленте тяговому фактору барабанного привода, не может применяться к тяговым и грузонесущим лентам многоприводных конвейеров, особенно при переменности грузопотока.
5. Заключение
Приведенные результаты исследования параметров нагруженности грузонесущей ленты многоприводного конвейера позволяют сделать общий вывод о необходимости глубокой проработки вопросов отклонения ме-
ханических характеристик приводов протяженных ленточных конвейеров на стадии проектирования.
При этом возможность следящего регулирования натяжений лент в многоприводных конвейерах без остановки последних является одним из ключевых управляющих воздействий для повышения эффективности их
эксплуатации (в том числе в вопросах реализации в реальном времени мер по увеличению ресурса лент посредством управления их натяжениями), и разработка конструкций натяжных устройств, позволяющих осуществлять указанное воздействие, представляет собой актуальную задачу.
Список литературы
1. Гончаров К.А. Определение зон относительного скольжения и покоя грузонесу-щей и тяговой лент при использовании промежуточных приводов ленточных конвейеров // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. 2015. №2. С.31-37.
2. Гончаров К.А. Особенности построения вероятностной математической модели распределения тяговых усилий в многоприводном ленточном конвейере // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. 2018. №4. С.380-389.
3. Goncharov K.A., Grishin A.V. Theoretical study of influence of belt tension of intermediate belt conveyor drive on value of zone of relative slip of traction and carrying belts // IOP Conf Series: Earth and Environmental Science 87 (2017) 022008.
4. Лагерев А.В., Толкачев Е.Н. Исследование движения подвесок дискретного участка конвейера с подвесной лентой, распределенным приводом и вертикально-замкнутой трассой с помощью одномассо-вой динамической модели // Вестник Брянского государственного технического университета. 2013. №4. С. 33-40. DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.1302214
5. Гончаров К.А., Гришин А.В. Экспериментальное исследование влияния натяжения тяговой и грузонесущей лент на тяговую способность промежуточного привода ленточного конвейера // Вестник Брянского государственного технического университета, 2018. №6 (67). С.98-109.
6. Гончаров К.А., Гришин А.В. Экспериментальное исследование влияния дефектов монтажа на тяговую способность промежуточного привода ленточного конвейера // Научно-технический вестник
References
1. Goncharov K.A. Determination of relative immobile and sliding areas between carrying and tractive belts in using of belt conveyor intermediate drives. Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo universiteta, 2015, No.2, pp. 31-37. (In Russian)
2. Goncharov K.A. Design features of probabilistic mathematical model of tractive effort distribution in multidrive belt conveyor. Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo universiteta, 2018, No.4, pp. 380-389. (In Russian)
3. Goncharov K.A., Grishin A.V. Theoretical study of influence of belt tension of intermediate belt conveyor drive on value of zone of relative slip of traction and carrying belts. IOP Conf Series: Earth and Environmental Science 87 (2017) 022008
4. Lagerev A.V., Tolkachev E.N. The study of the motion of suspensions of discrete section of a conveyor with suspended belt, distributed drive, and the vertically-closed track with the single-mass dinamic model. Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta, 2013, No.4, pp. 33-40. DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.1302214 (In Russian)
5. Goncharov K.A., Grishin A.V. Experimental investigation of traction and load-carrying belt tension impact upon intermediate drive tractive ability of belt conveyor. Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta, 2018, No.6 (67), pp. 98-109. (In Russian)
6. Goncharov K.A., Grishin A.V. Experimental study of influence of installation faults on tractive ability of belt conveyor intermediate drive. Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo universiteta,
Брянского государственного университета, 2017. №3. С.289-295.
7. Гончаров К.А. Установление закономерностей совместной работы приводов ленточного конвейера при наличии случайных отклонений скольжения их электродвигателей // Научно-технический вестник Брянского государственного университета, 2020. №2. С. 218-229.
8. Лагерев А.В., Толкачев Е.Н. Математическая модель конвейера с подвесной лентой, распределенным приводом и вертикально замкнутой трассой // Вестник Брянского государственного технического университета. 2014. № 3. С. 44-52. DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.1302231
9. Лагерев А.В. Нагруженность подъемно-транспортной техники. Брянск: БГТУ, 2010. 180 с.
10. Гончаров К.А. Метод предельных состояний при проектировании металлоконструкций подъемно-транспортных машин. Брянск: БГТУ, 2015. 91 с.
11. Галкин В.И., Дмитриев В.Г., Дьяченко В.П. Современная теория ленточных конвейеров горных предприятий. М.: Изд-во МГГУ, 2005. 543 с.
12. Спиваковский А.О., Дьячков В.К. Транспортирующие машины. М.: Машиностроение, 1983. 437 с.
13. Лагерев А.В., Толкачев Е.Н., Гончаров К.А. Моделирование рабочих процессов и проектирование многоприводных ленточных конвейеров. Брянск: РИО БГУ, 2017. 384 с.
DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.1196612
2017, No.3, pp. 289-295. (In Russian)
7. Goncharov K.A. Establishing principles of joint operation of belt conveyor drives in case of random slide deviations of their electric motors. Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo universiteta, 2020, No.2, pp. 218-229. (In Russian)
8. Lagerev A.V., Tolkachev E.N. Mathematical model of a special conveyor with suspended belt and distributed drive. Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta, 2014, No.3, pp. 44-52. DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.1302231 (In Russian)
9. Lagerev A.V. Nagruzhennost podemno-transportnoy tekhniki [Load lifting and transport equipment]. Bryansk, BGTU, 2010. 180 p. DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.1306614 (In Russian)
10. Goncharov K.A. Metod predelnykh sostiyaniy pri proektirovanii metallicheskikh konstruktsiy podyemno-transportnykh mashin [The method of limiting states in the design of metal constructions of lifting-transport machines]. Bryansk, Bryanskiy Gosudarstvennyy Tekhnicheskiy Universitet, 2015. 91 p. (In Russian)
11. Galkin V.I., Dmitriev V.G., Dyachenko V.P. Actual theory of belt conveyors in mining: tutorial. and others. Moscow, MSMU publishing company, 2005. 543 p.
12. Spivakovskiy A.O., Dyachkov V.K. Transporting machines. Moscow, Machinostroenie, 1983. 437 p. (In Russian)
13. Lagerev A.V., Tolkachev E.N., Goncharov K.A. Modelirovanie rabochikh protsessov i proektirovanie mnogoprivodnykh lentochnykh konveyerov [Modeling of work processes and design of multi-drive belt conveyors]. Bryansk, RIO BGU, 2017. 384 p. DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.1196612 (In Russian)
Î
Î
Î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
î
