CC BY
18
Очиров Нимя Григорьевич - кандидат технических наук, доцент кафедры «Автомобильный транспорт», СевероВосточный государственный университет (г. Магадан, Российская Федерация). E-mail: nimya80@mail.ru.
Information about the authors
Jabbarov Nazim Ismailovich, - Doctor of Technical Sciences, professor, leading researcher at research laboratory of system modeling and computer-aided design of technical facilities, FSBSI «Institute of Agroengineering and Environmental Problems of Agricultural Production» (St.-Petersburg, Russian Federation). Phone: +7-904-616-75-43. E-mail: nozimjon-59@mail.ru.
Sergeev Ale/ander Vladimirovich - Candidate of Technical Sciences, senior specialist, FSBSI «Institute of Agroengineering and Environmental Problems of Agricultural Production» (St.-Petersburg, Russian Federation). Phone: +7-911-287-06-31. E-mail: mrsergeev05@gmail.com.
Eviev Valery Andreevich - Doctor of Engineering Sciences, Dean of the faculty of engineering and technology, Kalmyk State University named after B.B. Gorodovikov (Elista, Russian Federation). Phone: 8 (84722) 3-45-49; + 7-906-176-87-84. E-mail: aviev@yandex.ru.
Ochirov Nimya Grigorievich - Candidate of Technical Sciences, associate professor of the department of Road transport, Northeastern State University (Magadan, Russian Federation). E-mail: nimya80@mail.ru.
Конфликт интересов. Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Conflict of interest. The authors declare no conflict of interest.
УДК 338.43
МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ В АПК © 2019 г. В.А. Королев, А.М. Башилов
Рассмотрен подход к моделированию процессов в агротехнических устройствах, базирующийся на рассмотрение преобразования энергии в агропроцессах в составе единых системно организованных агротехнологических структур. На этапе анализа подобных структур использованы агрегативные модели процессов. Применение агрегатных моделей, использование в них стандартных математических зависимостей для прогнозирования изменений характеристик процессов и управления существенно упрощает технические реализации элементов техногенной части агротехнологических систем, создает возможности унификации схемных и программных решений для различных устройств управления агропроцессами. При этом затраты времени и материально-трудовых ресурсов на этапе их разработки и внедрения сокращаются. На этапе синтеза при формировании алгоритмов работы систем управления технологическими процессами применены прогнозные модели. Эти модели учитывают ретроспективную информацию об изменении параметров текущих процессов, а также ретроспективные данные о реализациях аналогичных процессов в различных отраслях промышленности и сельского хозяйства. При реализации агропроцес-сов из числа переменных процесса индивидуально в зависимости от вида объекта аграрного производства (например, сорта, вида, гибрида растений, стадий их вегетации и т.п.), технологии, условий окружающей среды и др. в режиме реального времени выбирают переменную порядка (наиболее сильно влияющую на процессы и наиболее быстро меняющуюся) и параметры управления (типового, корректирующего), с помощью которых можно воздействовать на процессы изменения объекта аграрного производства. Создание системы управления устройств различного назначения и применения на базе агрегатной модели не требует разработки сложных алгоритмов и схем управления, предусматривает возможности унификации ряда технических решений.
Ключевые слова: агротехноценоз, агрегативная модель, система управления, прогнозирование процессов, агротех-нологические процессы.
MODELING MANAGEMENT PROCESSES IN AGROINDUSTRIAL COMPLEX © 2019 V.A. Korolev, A.M. Bashilov
The approach to the modeling of processes in agrotechnical devices, based on the consideration of energy conversion in agricultural processes as a part of single system-organized agrotechnological structures, is considered.The aggregate models of processes at the stage of analysis of such structures are used. The aggregative process models were used during the analysis of alike structures. The use of aggregate models, the use of standard mathematical dependencies in them for prediction changes in process characteristics and management simplifies the technical implementation of elements of the technogenic part of agrotechnological systems, creates opportunities to unify scheme and software solutions for various devices of management of agricultural processes. At the same time, the time and labor costs at the stage of their development and implementation are reduced. The predictive models are applied during the synthesis phase in the formation of algorithms for process management systems. These models take into account retrospective information on changes in current process parameters, as well as retrospective data on the implementation of similar processes in various industries and agriculture. The variable order (most strongly affecting processes and most rapidly changing) and management parameters (typical, corrective), with which it is possible to influence the processes of changing the object of agricultural production, are chosen from the number variable process, depending on the type of agricultural production object (e.g., variety, species, hybrid plants, stages of their vegetation, etc.), technology, environmental conditions, etc. real-time in the implementation of agricultural processes. The creation of a system of control of devices of various purposes and applications on the basis of the aggregate model does not re-
quire the development of complex algorithms and control schemes, provides for the possibility of unifying a number of technical solutions.
Keywords: agricultural technology system, aggregate model, control system, process forecasting, agricultural technological processes.
Введение. Методология построения современных агропроизводств предусматривает рассмотрение их в виде системно организованных иерархически выстроенных сложных открытых структур - агротехноце-нозов (АТЦ), в состав которых входят самоорганизующиеся природные и техногенные объекты [1, 2, 3]. Формирование и изменение АТЦ происходит в соответствии с принципами и законами существования и развития технических и природных объектов, а их функционирование - в условиях изменяющихся по случайным зависимостям возмущений, часто неполной информации о реализуемых процессах [4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11]. Природные компоненты АТЦ в реальных условиях могут проявлять способности к самоорганизации и саморегулированию, подстраивая свои характеристики под новые условия. Техногенные компоненты АТЦ должны адаптироваться к изменениям условий выполнения технологических операций, корректируя режимы работы оборудования и формируя алгоритмы управления процессами согласно цели производства [1, 2, 3, 4].
Как правило, группы выполняемых в сельском хозяйстве технологических процессов связаны единой технологией производства какого-либо вида продукции. Например, при обслуживании ферм КРС регулярно производят подготовку корма, кормление, дойку и контроль состояния животных, уборку помещений, промывку молокопроводов и др. Таким образом, реализация конкретных технологических операций предполагает использование технологических устройств различного назначения (часто, многофункциональных) и специальных управляющих воздействий. Структура техногенной составляющей АТЦ может быть охарактеризована упорядоченными множествами управляемых технологических агрегатов, предназначенных для выполнения технологически связанных комплексов операций. Управление технологическими агрегатами требует подробной детализации комплексов операций с конкретизацией целей и критериев качества управления.
Методика исследования. При рассмотрении структур АТЦ, моделировании процессов и обосновании параметров различных технологических операций, уровней управления (органы и организмы структур объекта аграрного производства, отдельные живые особи, посевы, угодья, регионы и др.) применяют методы анализа, а при формализации управляющих воздействий, решении прогнозных задач и т.п. - методы синтеза.
Анализ функционирования АТЦ предполагает дифференциацию множества выполняемых технологических процессов в рамках реализации производства конкретных видов агропродукции (М) на некоторые различающиеся по технологическим характеристикам подмножества:
МеМ1;М2;М3;М4,
где М1 - подмножество технологических операций, предусмотренных агротехнологическими нормами реализации процессов производства конкретных видов продукции; М2 - подмножество дополнительных технологических операций, необходимых в ситуациях возникновения отклонений значений параметров технологических процессов и характеристик ОАП от нормируемых. Число этих операций может быть значительным. Они не могут быть отнесены к штатным операциям из-за невозможности предсказать их появление; Мз - подмножество технологических операций, подлежащих экстренному выполнению в нештатных и аварийных ситуациях возникновения отклонения значений параметров технологических процессов и характеристик ОАП от заданных (нормируемых); М4 - подмножество вспомогательных технологических операций, связанных с обеспечением реализации операций подмножеств М1, М2, Мз.
Множествам операций (О) подмножеств М1, М2, Мз, М4 назначают различный приоритет выполнения (Р):
чоем^р = 2;
ЧО£М2,Р = 3;
У/О е М3,Р = 4;
У0еМ4,Р = 1.
Перечисленные подмножества в ходе дальнейшего анализа могут быть разделены на другие более мелкие, также имеющие свои приоритеты в ходе реализации. Конкретизация приоритетов конкретных технологических процессов важна при решении задач синтеза АТЦ.
Результаты исследований и их обсуждение. Техногенные структуры АТЦ составляют большое число стационарных и мобильных технологических устройств различного назначения. Функционирование технологического оборудования АТЦ в штатном цикле предусматривает последовательное выполнение технологических операций, оговоренных рабочими технологическими картами. При невозможности выполнения операций в штатном режиме возникает необходимость корректировки оговоренной технологическими картами последовательности, как правило, предусматривающей расширение состава технологических операций за счет дополнительных либо изменение параметров штатных операций.
При создании и эксплуатации разных объектов и систем, объединяющих множества технологических агрегатов и предназначенных для решения различных задач, целесообразно применять термин «агрегат». Для описания состояния агрегата, оценки его характеристик, исследования и расчёта рабочих процессов (в общем случае, стохастических) используют универсальные агрегатные модели. Эти модели описывают этапы выполняемых процессов; управляющие и входные воздействия на исполнительные устройства тех-
нологических агрегатов, изменения объекта обработки и т.п. Использование универсальных агрегатных моделей к техногенным структурам, благодаря наглядности и простоте, значительно упрощает решение ряда кон-
К раз
кретных задач (унификация элементов управляющих устройств, формализация гибких алгоритмов управления технологическими процессами и т.п.) [12].
Самотестирование - а1
Контроль заряда аккумулятора - а
Сканирование пути - а3
Контроль остатков корма - а4
Идентификация животного - а5
Конец операции - Г
ТяговыйЭП- а.
ЭП раздачи корма - а7
<ь
У св
К
[9 <■>
0
<ь
5
щ
С!
Р И
^ & Ш Р
(В СО
Ф 3
5
щ
С!
ф
I &
з:
3
Б ^ (В ч О. <в <о ®
8 а
Щ 1
<о с
К «
>3
з
сз
5
I
св
3 о
!! В с
о Щ
£ I
О *
щ
Е ш
И
В св
Р
Ю О
ф 5
Е о
]б___t7^t8t9 ¡10 ¡11
Штатные операции Дополнительные операции
Технологические операции при функционировании кормораздатчика
При разработке компонентов техногенной части АТЦ с использованием агрегативного подхода для конкретного комплекса технологических операций выбирают необходимые технологические агрегаты и составляют циклограмму их функционирования. В качестве примера применения агрегатной модели рассмотрим роботизированный адаптивный кормораздатчик ферм КРС с привязным содержанием животных.
Циклограмма функционирования роботизированного кормораздатчика ферм крупного рогатого скота с привязным содержанием приведена на рисунке.
Агрегатная модель комплекса технологических операций, выполняемых кормораздатчиком, включает
множества: А - рабочие технологические агрегаты (РТА) и аппараты переключения технологических операций (АПТО) (контрольно-измерительная аппаратура, исполнительные приводы, магнитные пускатели, клапаны и т.п.); Т - стадии технологического процесса; У - состояния РТА и АПТО на разных стадиях технологического процесса; и - условия перехода на следующую стадию технологического процесса. Множество У - двухмерная матрица, число строк которой равно числу РТА и АПТО, число столбцов - числу стадий технологического процесса. При этом У.
Г 1/о ~^ :а1а2Г1 Уа1
к Ч Vаъ ■Ч V■Ч'
кщ.Ю) _ ^3(5,11)]' ^2(4.10) ^ а1'з(5Д1) ~~* ^3(5Д1)"'
) к V а, Vа, V а4 V аъ
где - ^, , . .. , состав РТА и АПТО; ¿0 Л , • 2 - стадии технологического процесса.
Устройства управления современным агропро-изводством, являясь сложными системами с иерархической структурой, непосредственно взаимодействуют, как с самоорганизующимися процессами природной составляющей АТЦ, так и с оборудованием технической поддержки реализации агротехнологических процессов. Как системы высокого эпистемологического уровня, эти устройства на этапах выполнения агротех-нологий могут трансформировать состав используемого оборудования, менять его режимные параметры. Важным требованием, предъявляемым к устройствам управления АТЦ, является наличие возможности аналитической оценки хода выполнения процессов. Результаты анализа, а также ретроспективная информация о реализации аналогичных процессов, используются при решении задач предиктивного планирования управлений для высокоэффективного функционирования АТЦ, рационального использования исполнительными устройствами общесистемных ресурсов и т.п.
При формализации алгоритмов предиктивного управления АТЦ в условиях низкой предсказуемости реализуемых процессов, кроме методов теории предсказаний, для адаптации к регулярным изменениям условий выполнения технологических операций рационален подход, базирующийся на использовании объективных законов существования его самоорганизующихся природных структур. С достаточной точностью временные изменения параметров объекта аграрного производства и условий его существования (внешние воздействия) можно представить с помощью широко используемых на практике математических зависимостей: линейный закон - для процессов малой продолжительности, экспоненциальный - средней длительности, закон технического оптимума - для длительных процессов. Более сложные закономерности могут составляться из этих трёх законов. Формализация изменений режимных параметров устройств и систем техногенных структур АТЦ осуществляется аналогично.
В общем случае управления в многофакторной агротехнологической системе «объект аграрного производства - внешние условия - управляющие воздействия» могут быть разделены на три группы. Неуправ-
ляемые воздействия внешних условий (состояние почвы, климатические факторы, температура, влажность воздуха, интенсивность солнечного излучения, и др.), техногенные воздействия, изменение которых влияет на характеристики объекта аграрного производства и на параметры технологических процессов, отнесем к управляющим воздействиям и разделим на три группы управлений: типовое, внешнее, корректирующее.
К типовому управлению следует отнести техногенные воздействия на реализуемые технологические процессы, регламентируемые технологическими картами выполнения конкретных технологических операций и циклов операций. Типовое управление по последовательности и срокам выполнения, характеристикам технологических процессов стабильно и меняется не часто.
К внешнему управлению отнесем неуправляемые самоорганизующиеся изменения объекта аграрного производства и внешних условий (почвенно-климатические условия и т.п.). В технологиях тепличного растениеводства и, частично, закрытого птицеводства и животноводства изменения внешних условий обеспечивает типовое управление.
Корректирующее управление реализуется по необходимости при отклонении характеристик процессов от заданных или направленные на увеличение эффективности процессов использования дополнительных материально-технологических ресурсов. Корректирующее управление включает не предусмотренные технологическим регламентом выполняемых процессов оперативные техногенные воздействия на объект аграрного производства в режиме реального времени. Парадигма данного типа управления включает интеллектуальные воздействия на объект аграрного производства из-за несоответствия параметров выполняемых процессов заданным значениям, на возможные нештатные ситуации. Корректирующее управление инициируется необходимостью исключения появления устойчивых тенденций отклонения параметров АТЦ от регламентируемых значений в данный момент времени или в будущем.
Если типовое управление достаточно для достижения планового результата производства, коррек-
тирующее не используют. При неприемлемом с точки зрения реализуемой технологии внешнем управлении для повышения характеристик процессов реализуют корректирующее управление.
В реализациях технологических процессов важно из числа контролируемых характеристик для конкретного объекта аграрного производства (вида, сорта, гибрида, технологии, внешних условий, стадии вегетации, и т.п.) определить характеристики (переменная порядка, параметры типового и корректирующего управления), изменение которых обеспечивает наиболее высокую эффективность производства. Переменная порядка - параметр, наиболее сильно изменяющий выполняемые процессы и способный модифицироваться наиболее быстро. Параметры управления -параметры, изменяя которые можно воздействовать на технологические процессы. В качестве переменной порядка для растений наилучшим по технико-экономическим показателям является эксэргия оптического излучения в отношении фотосинтеза, а в качестве параметров управления - характеристики внешней среды (температура и влажность окружающего воздуха, минеральный и органический состав почвы, ее влажность и др.) [13, 14].
При реализации технологических операций осуществляют контроль параметров управления и переменной порядка. Их изменения интерполируют и представляют математическими зависимостями, наиболее точно отражающими изменения информативных параметров процессов. При интерполяции зависимостей на заданный период времени в ближайшем будущем учитывают информацию о зафиксированном характере изменений параметров процесса, а также ретроспективную информацию о выполнении подобных процессов раньше. Таким образом появляется возможность прогнозировать изменения характеристик и формализовать алгоритмы управления отдельных технологических операций, комплексов операций, а также АТЦ в целом. Если типовое управление не обеспечивает достижения потенциально возможных параметров АТЦ, требует существенного увеличения расхода материально-технических ресурсов или не гарантирует стабильности выполнения технологических процессов, используют формализованные алгоритмы корректирующего управления.
Достижение заданных показателей агротехно-логических процессов (низкая стоимость, высокие качество продукции, производительность, энергоэффективность и т.д.) обеспечивает профессиональный выбор типа и характеристик исполнительных технологических агрегатов. Удовлетворение специальных технических требований при работе, оптимальное функционирование технологических агрегатов не реализуемо без использования формализованных прогнозных алгоритмов управления исполнительными приводами этих агрегатов.
Следует отметить, что решение задач управления приводами технологических агрегатов с применением вышеописанного подхода изучено и проработано
достаточно подробно. Так, в [15] для формализации алгоритмов векторного управления асинхронными электродвигателями и их расчета применен метод динамического синтеза, базирующийся на использовании известных математических зависимостей для описания изменения во времени режимных параметров.
Заключение. При моделировании процессов в агротехнических устройствах эффективен подход, базирующийся на рассмотрении преобразования энергии в агропроцессах в составе единых системно организованных агротехнологических структур.
На этапе анализа множества процессов в АТЦ и рабочих машин, их выполняющих, разделяют на подмножества циклов технологических операций, а для описания этих подмножеств целесообразно использовать агрегатные модели процессов. Агрегатные модели позволяют описать технологические процессы как технологических устройств уровня непосредственного выполнения технологических операций, так и более высоких уровней управления циклами и комплексами операций.
На этапе синтеза систем управления технологическими процессами в АТЦ и формализации алгоритмов их функционирования предусматривается использование прогнозных моделей процессов. Генерирование данных моделей предусматривает анализ данных о трансформации параметров в ходе выполнения конкретных процессов, а также учет ретроспективной информации о реализациях подобных технологий раннее.
Использование агрегатных моделей сокращает сроки разработки систем управления процессами в АТЦ, снижает затраты материально-трудовых ресурсов, стоимость разработки и внедрения за счет возможности унификации схемных и программных реализаций элементов систем.
Литература
1. Свентицкий, И.И. Энергосбережение в АПК и энергетическая экстремальность самоорганизации: монография / И.И. Свентицкий. - М.: ГНУ ВИЭСХ, 2007. - 468 с.
2. Кудрин, Б.И. Классика технических ценозов / Б.И. Кудрин // Ценологические исследования. - Вып. 31. -М., 2006. - 220 с.
3. Энергосбережение путем повышения эффективности использования ТЭР в АПК и ЖКХ / И.И. Свентицкий, Е.О. Алхазова, В.А. Мудрик, А.Н. Обыночный // Научно-методические рекомендации по определению энергетической эффективности и расчету энергетического оборудования для модернизации энергообеспечения в АПК и ЖКХ. -М.: ГНУ ВИЭСХ, 2011. - 64 с.
4. Башилов, А.М. Интеграция системы видеонаблюдения в АСУ ТП зернопунктов / А.М. Башилов, В.А. Королев, Н.В. Ксёнз // Вестник аграрной науки Дона. - 2018. - № 4 (44). - С. 21-27.
5. Башилов, А.М. Точные агротехнологии на основе конвергенции наземных и спутниковых средств дистанционного наблюдения, навигации и управления / А.М. Башилов, В.А. Королёв, И.К. Жмакин // Науковий вюник НУБП УкраТни. Серiя: Технка та енергетика АПК. - 2015. - № 224. - С. 26-33.
6. Липкович, Э.И. Интеллектуализация технического оснащения АПК / Э.И. Липкович, А.А. Серёгин // АПК: экономика, управление. - 2015. - № 1. - С. 63-75.
7. Mathematical modeling of agricultural machinery technical maintenance // V.N. Kurochkin, A.A. Seregin, N.V. Valuev, V.P. Zabrodin, V.S. Gazalov, S.L. Nikitchenko. -Journal of Fundamental and Applied Sciences. - 2017. -Т. 9. - № 7S. - С. 742-751.
8. Лебедев, А.Т. Повышение эффективности функционирования машин и оборудования АПК управлением надёжностью их систем / А.Т. Лебедев, А.А. Серегин, А.Г. Арженовский // Вестник аграрной науки Дона. - 2019. -№ 2 (46). - С. 4-11.
9. Norman S. Kopeika. A System Engineering Approach to Imaging. Published: 1998. https://doi.org/10.1117/3 2265069.
10. Herbert Kaplan (2007). Practical Applications of Infrared Thermal Sensing and Imaging Equipment, Third Edition. Published: 2007. https://doi.org/10.1117/3725072.
11. Sijiong Zhang, Changwei Li, Shun Li (2017) Understanding Optical Systems through Theory and Case Studies. Published: 2017. https://doi.org/10.1117/3.2267707.
12. Lawrence A. Klein (2012) Sensor and Data Fusion: A Tool for Information Assessment and Decision Making, Second Edition. Published: 2012. https://doi.org/10.1117/3.928035.
13. Мирошникова, В.В. Совершенствование технологии производства животноводческой продукции на молочной ферме модульного типа замкнутого цикла / В.В. Мирошникова, И.Н. Краснов // Известия Горского государственного аграрного университета. - 2016. - Т. 53. - № 4. - С. 92-98.
14. Свентицкий, И.И. Естественнонаучная основа всеединства знаний. Эксергетическая теория урожая / И.И. Свентицкий. - М., ФГБНУ ВИЭСХ, 2015. - 316 с.
15. Королев, В.А. Унификация управлений в агротех-нологических системах / В.А. Королев // Научные проблемы транспорта Дальнего Востока и Сибири. - 2013. - № 2. -С. 72-75.
References
1. Sventickiy I.I. Energosberezhenie v APK i energeti-cheskaya ekstremal'nost' samoorganizatsii: monografiya [The energy conservation in the agricultural industrial complex and the energy extreme of self-organization: monograph], M.: GNUVIJeSH, 2007, 468 p. (In Russian)
2. Kudrin B.I. Klassika tehnicheskih tsenozov [Classic technical cenoses. Cenological resarches], Tsenologicheskie issledovaniya, Vyp. 31, M., 2006, 220 p. (In Russian)
3. Sventickij I.I., Alhazova E.O., Mudrik V.A., Obynoch-nyj A.N. Energosberezhenie putem povysheniya effektivnosti ispol'zovaniya TJeR v APK i ZhKH. Nauchno-metodicheskie rekomendatsii po opredeleniyu energeticheskoy effektivnosti i raschetu energeticheskogo oborudovaniya dlya modernizatsii
energoobespecheniya v APK i ZhKH [Energy saving by increasing the efficiency of using fuel and energy resources in the agro-industrial complex and housing and communal services. Scientific and methodological recommendations for determining energy efficiency and calculating energy equipment for the modernization of energy supply in the agro-industrial complex and housing and public utilities], M.: GNUVIJeSH, 2011, 64 p. (In Russian)
4. Bashilov A.M., Korolev V.A., Ksjonz N.V. Integratsiya sistemy videonablyudeniya v ASU TP zernopunktov [Integration of a video surveillance system in automated process control systems of grain points], Vestnik agrarnoy nauki Dona, 2018, No 4 (44), pp. 21-27. (In Russian)
5. Bashilov A.M., Koroljov V.A., Zhmakin I.K. Tochnye agrotehnologii na osnove konvergentsii nazemnykh i sputniko-vykh sredstv distantsionnogo nablyudeniya, navigatsii i upravle-niya [Accurate agricultural technology based on the convergence of terrestrial and satellite-based remote monitoring, navigation and control], Naukovij visnik NUBiP Ukraini. Serija: Tehnika ta energetika APK, 2015, No 224, pp. 26-33. (In Russian)
6. Lipkovich E.I., Seregin A.A. Intellektualizatsiya tehni-cheskogo osnashheniya APK [Intellectualization of technical equipment of the agro-industrial complex], APK: jekonomika, upravlenie, 2015, No 1, pp. 63-75. (In Russian)
7. Mathematical modeling of agricultural machinery technical maintenance // V.N. Kurochkin, A.A. Seregin, N.V. Valuev, V.P. Zabrodin, V.S. Gazalov, S.L. Nikitchenko. Journal of Fundamental and Applied Sciences, 2017, T. 9, No 7S, pp. 742-751.
8. Lebedev A.T., Seregin A.A., Arzhenovskiy A.G. Povy-shenie effektivnosti funktsionirovaniya mashin i oborudovaniya APK upravleniem nadezhnostyu ikh sistem [Improving the efficiency of the functioning of agricultural machinery and equipment by managing the reliability of their systems], Vestnik agrarnoy nauki Dona, 2019, No 2 (46), pp. 4-11.
13. Miroshnikova V.V., Krasnov I.N. Sovershenstvovanie tehnologii proizvodstva zhivotnovodcheskoy produktsii na mo-lochnoy ferme modul'nogo tipa zamknutogo tsikla [Improving the production technology of livestock products on a dairy farm of a modular type of closed cycle], Izvestiya Gorskogo gosudarstven-nogo agrarnogo universiteta, 2016, T. 53, No 4, S. 92-98. (In Russian)
14. Sventickiy I.I. Estestvennonauchnaya osnova vsee-dinstva znaniy. Jeksergeticheskaja teorija urozhaja [The natural science basis of the unity of knowledge. Exergy crop theory], M.: FGBNU VIJeSH, 2015, 316 p. (In Russian)
15. Korolev V.A. Unifikatsiya upravleniy v agrotehnologi-cheskih sistemah [Unification of management in agrotechnologi-cal systems], Nauchnye problemy transporta Dalnego Vostoka i Sibiri, 2013, No 2, pp. 72-75. (In Russian)
Сведения об авторах
Королев Владимир Александрович - кандидат технических наук, доцент, Московский авиационный институт (Национальный исследовательский университет) МАИ (г. Москва, Российская Федерация). Тел.: +7-903-280-71-38. E-mail:vieshvk@yandex.ru.
Башилов Алексей Михайлович - доктор технических наук, профессор, Московский авиационный институт (Национальный исследовательский университет) МАИ (г. Москва, Российская Федерация). Тел.: +7-926-114-92-84. E-mail: bashilov@inbox.ru.
Information about the authors Korolev Vladimir Aleksandrovich - Candidate of Technical Sciences, associate professor, Moscow Aviation Institute (National Research University), MAI (Moscow, Russian Federation). Phone: +7-903-280-71-38. E-mail: vieshvk@yandex.ru.
Bashilov Alexey Mihailovich - Doctor of Technical Sciences, professor, Moscow Aviation Institute (National Research University), MAI (Moscow, Russian Federation). Phone: +7-926-114-92-84. E-mail: bashilov@inbox.ru.
Конфликт интересов. Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов. Conflict of interest. The authors declare no conflict of interest.
