CC BY
158
УДК 629.735.3
АВТОНОМНЫЕ БЕСПИЛОТНЫЕ ЛЕТАТЕЛЬНЫЕ АППАРАТЫ В ТОЧНЫХ СИСТЕМАХ АГРОПРОИЗВОДСТВА
© 2018 г. А.М. Башилов, В.А. Королев
Использование беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) является одним из устойчивых трендов их развития и повышения эффективности экологически чистых агротехнологий (полеводство, животноводство, природопользование). Традиционно БПЛА в сельском хозяйстве применяют для мониторинга озимых, сопровождения мелиорации, инвентаризации земель, контроля параметров агротехнологических процессов, опрыскивания химикатами, охраны объектов и т.п. Спектр этих приложений может быть существенно расширен за счёт оснащения специальными рабочими органами для непосредственного выполнения технологических операций. В рамках фундаментальной научной проблемы увеличения эффективности агропроизводства для использования БПЛА в агротехноценозах необходимо дальнейшее его совершенствование, интенсификация и выявление новых поисково-преобразовательных функций в современных агротехноценозах и агроландшафтах. Условия применения в составе агротехнологий с развивающимися в агроценозах биообъектами сельскохозяйственного производства приводят к необходимости совершенствования лётно-посадочных, поисково-распознающих и манипуляционно-роботизированных действий БПЛА. Разработка проекта многофункционального высокоманёвренного модуля БПЛА обеспечит выполнение поисково-преобразовательных агротехнологических функций в условиях ведения точного аграрного производства на пространственно-распределённых территориях. В животноводстве для индивидуального ухода за животными и эффективного управления стадом предполагается создание «видеопастуха» на основе многофункционального событийно-сигнализирующего блока БПЛА, с операциями самообучения, самопрограммирования и саморегулирования. В растениеводстве при реализации технологии дифференцированного земледелия, учитывающего состояние каждого растения, предполагается создание «видеотехнолога полей» на основе разработки многофункционального мехатронно-исполнительного блока БПЛА с элементами самонаведения и самоорганизации. В природопользовании, особенно в лесных, рыбных и охотничьих хозяйствах, предполагается создание «видеоинспектора территорий» на основе разработки многофункционального разведывательно-поискового блока БПЛА с алгоритмами самообучения, самопрограммирования и самоорганизации.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, точное земледелие, поиск, обнаружение, распознавание, навигация, взятие проб, физико-химические воздействия, видеороботизация, управление агроценозами.
The use of unmanned aerial vehicles (UAV) is one of the persistent trends of their development and to enhance the effectiveness of environmentally sound agricultural practices (farming, husbandry, management). Traditional UAV in agriculture is used for monitoring of winter, maintenance, land reclamation, land inventory agricultural technological processes control, spraying of chemicals, protection of objects, etc., these applications can be greatly expanded at the expense of equipping special working bodies for the direct performance of technological operations. Within the framework of fundamental scientific problems of increasing the efficiency of agricultural production for the use of UAV in agrotechnocenosis further its improvement, intensification and identifying new search converter functions in modern agrotechnocenosis andcultivated lands. Terms and conditions of use as part of agricultural technologies with developing in agro-ecosystems laboratory diagnostics of agricultural production led to the need to improve the performance of landing, search and identify and manipulation roboticactions of the UAV. Development of the project of a multifunctional module highly maneuverable UAV will ensure search and converting agricultural technological functions in the face of accurate agricultural production on spatially distributed territories. In animal husbandry for individual animal care and effective herd management assumes the creation of a «shepherd's video» on the basis of a multifunctional event-indicating a block of UAV, with self-learning operations, self-programming and self-regulation. In crop production, with differentiated technology farming, taking into account the State of each plant, it is planned to create a «video» based on field technologist developing rich mechatronic-operating unit of UAV, with elements of homing and self-organization. In environmental management, particularly in forestry, fishery and hunting farms, it is planned to create a «video Inspector territories» through the development of a multifunctional reconnaissance uAv unit search algorithms, self-learning and self-organization.
Keywords: drone, precision farming, animal husbandry, exact search, detection, navigation, identification, sampling, physics-chemical effects, video robotics, managing agro-technological systems.
Проблемность. Технологические регламенты агропроцессов (полеводство, животноводства, природопользование) предусматривают выполнение большого числа (комплексов) технологических операций в различные моменты времени в разных точках сельхозугодья. Эти операции выполняют в соответствии с технологическими картами процессов, а в ситуациях
отклонений характеристик объекта аграрного производства (ОАП) от нормируемых (увядание, пожелтение растений), критических (возникновение на угодьях депрессивных либо заражённых болезнями или вредителями зон, болезни животных и т.п.) оперативно по необходимости. Регламентируемые агротехнологиями воздействия на ОАП предусматривают использование
наземных технологических агрегатов (подвижных, стационарных), сопровождающееся негативным влиянием на почву, окружающую среду и ОАП. Данные недостатки могут быть устранены заменой наземных технологических средств беспилотными летательными аппаратами (БПЛА).
Уже сегодня БПЛА активно применяют в технологиях агропроизводства. Отечественные и зарубежные фирмы (VANADIS, RC-LIKE, Аг-роДрон, Геоскан, ARMAIR, Агропрактик и др.) используют технологические решения для контроля состояния посевов озимых культур до и после зимовки, реализации процессов мелиорации сельскохозяйственных угодий, оценки характеристик земельных угодий, оценки параметров агротехнологических процессов в режиме on-line, применения химикатов (ликвидация вредителей, болезней сельхозкультур, внесение удобрений и др.), охраны объектов и т.п. [1]. Результаты исследований и практического использования аналогичных объектов показывают, что сферу применения БПЛА вертолётного типа (агрокоптеров), оснащённых специальными технологическими органами локальных оперативных технологических воздействий на биообъект аграрного производства (БАП), следует значительно расширить. Реализация энергоэффективных экологически чистых сельскохозяйственных технологий с применением БПЛА -одно из перспективных направлений их совершенствования.
Задачи и методы исследования. Для развития специализированных поисково-преобразовательных и технологических функций БПЛА для высокоэффективного использования в агропроизводстве необходимо исследовать особенности функционирования БПЛА в сель-хозпроизводстве, описать и дифференцировать агротехнологические операции, их рабочие технологические параметры, разработать математические и физические модели, отладить специализированные функции адаптации БПЛА в агротехнологиях, сопоставить полётные распознавательные и поисковые, роботизированные рабочие параметры БПЛА на соответствие требованиям сельхозтехнологий.
Решение данных задач предполагает при учёте специфики функционирования БПЛА в агротехнологиях применение системного анализа, имитационных программных моделей управления БПЛА (самоорганизационный эксер-
гетический анализ, алгоритмы, аналитика и семантика управления), конструирование (блочно-модульная структура), испытание и апробацию модулей различных структур. Отдельная задача исследования - изучение особенностей функционирования БПЛА при групповом взаимодействии техногенных устройств с БАП в саморазвивающихся агроценозах [2, 3], нового комбинированного метода целеориентированно-само-настраиваемой регистрации изображений биообъектов в агроценозах, семантических специальных алгоритмов распознавания с применением анатомо-морфологических параметров БАП агротехноценоза.
БПЛА в новейших агротехнологиях. Постоянный тотальный мониторинг условий реализации агропроцессов, динамики изменений состояния сельхозугодий, характеристик технологических процессов с применением технических средств наблюдения в режиме реального времени - важнейшее необходимое условие реализации высокопроизводительных и эффективных агротехнологий.
Информацию о сельскохозяйственном угодье используют для формирования реальных электронных почвенных и других карт, контроля динамики изменений состояния, характеристик БАП, оперативной корректировки выполняемых технологических процессов [4].
На сельскохозяйственном угодье определяют приоритетные технологические зоны: производства семян, рассады, закладки ее в почву, возделывания БАП (рисунок 1).
В приоритетных зонах сельскохозяйственного угодья взаимосвязанно и параллельно проводят комплекс технологических процессов агропроизводства: процессы получения семян сельскохозяйственной культуры, выращивания и закладки рассады в почву, выращивания и стимуляции развития растений. Полученные в зоне семеноводства семена транспортируются в приоритетную зону выращивания с использованием мостового технологического агрегата рассады для производства высококачественного рассадного материала. Беспилотным летающим аппаратом (БПЛА) рассадный материал транспортируют в приоритетную зону возделывания БАП (закладка рассады в почву). В ходе возделывания на разных этапах развития БАП БПЛА реализуют малоэнергоёмкие технологические операции обслуживания процессов развития БАП (в том числе, локально):
борьба с болезнями растений и вредителями, ускорение развития растений в депрессивных зонах и т.п. Технологические операции закладки рассады, выращивания и стимуляции развития
растений, требующие существенных затрат энергетических и агрегатных ресурсов, реализуют рабочие технологические машины наземного функционирования.
1 - модуль наблюдения; 2 - модуль передачи данных; 3 - модуль управления; 4 - БПЛА; 5 - мостовой технологический агрегат; 6 - рабочая технологическая машина наземного функционирования; 7 - сельскохозяйственное угодье; 8, 9, 10 - соответственно, приоритетные зоны производства семян, рассады, возделывания БАП Рисунок 1 - Пример реализации информационно- и интеллектуально-насыщенных агротехнологий
Таким образом, взаимодействие между выполняемыми процессами полного комплекса технологических операций по производству продукции растениеводства при этом выполняют в режиме реального времени с возможностью выполнения необходимых корректировок процессов в ходе их выполнения.
Рассмотренная технология предусматривает оперативную реализацию малоэнерго-потребляющих технологических процессов при отсутствии отрицательных влияний на БАП, сельскохозяйственное угодье и окружающую среду. При этом обеспечивается высокая технологическая эффективность процессов производства агропродукции (так, при выращивании помидоров затраты энергии снижаются на 9%, а увеличение урожайности может достигать 17%).
Известно, что взаимосвязь явлений и процессы, как в области существования человека, так и внутри структур, организованных растительными животными особями БАП, в части взаимодействия лидирующих особей и подчиненных особей происходят в соответствии с теорией конституентов. Более конкретно, при взаимодействии структур, организованных растительными животными особями БАП, возникают биоинформационные кооперативные связи:
прогрессирующие в развитии структуры усиливают динамику развития отстающих в развитии структур, и наоборот - отстающие тормозят развитие структур, прогрессирующих в развитии. Таким образом, учитывая биоинформационные кооперативные взаимосвязи, можно стимулировать положительное влияние прогрессирующих в развитии структур для ускорения развития отстающих.
С этой целью на сельскохозяйственном угодье создают управляемые технологические зоны (рисунок 2). Образование на сельхозяйст-венном угодье приоритетных управляемых зон в режиме реального времени позволяет анализировать анатомо-морфологические параметры БАП (главным образом, геометрические и цветовые характеристики) на разных участках сельскохозяйственного угодья.
В ходе управления агропроцессами по всей площади сельскохозяйственного угодья согласно технологическому регламенту выполняют полный комплекс технологических операций возделывания конкретного БАП в реальных агроклиматических условиях. Определяют на сельхозяйственном угодье зоны развития БАП, зоны удовлетворительного и прогрессирующего развития.
Увеличивают положительное стимулирующее биохимическое и электрофизическое влияние, кооперативное биоинформационное влияние БАП (интерференции взаимного воз-
действия отдельных особей БАП друг на друга) зоны прогрессирующего развития на зоны отстающего развития и удовлетворительного развития.
а о
3
1 - управляющий модуль; 2 - блок контроля характеристик БАП; 3 - сельхозугодье; 4 - БПЛА; 5 - технологическое устройство введения гормональных ингредиентов; 6 - лазер; 7 - блок связи;
8 - технологический агрегат; 9 - зоны депрессивного развития агрокультур; 10 - зоны удовлетворительного развития агрокультур; 11 - зоны отстающего развития; 12 - рабочие устройства на технологическом агрегате; 13 - направления биохимических и электрофизических воздействий для усиления кооперативного положительного биоинформационного влияния БАП в различных зонах развития; 14 - направления биохимических и электрофизических воздействий для ослабления кооперативного негативного биоинформационного влияния БАП
в различных зонах развития Рисунок 2 - Зонная технология возделывания БАП
Это воздействие осуществляют путём ускорения интенсивности развития агрокультур зон опережающего развития. Корректировку генофенотипического индекса БАП осуществляют применением гормональных ингредиентов и (или) с помощью воздействий на БАП лазерного облучения. Кроме этого, рядом с депрессивными зонами и зонами удовлетворительного развития целесообразно образовывать новые зоны прогрессирующего развития БАП. Для снижения отрицательного кооперативного биоинформационного влияния особей депрессивных зон на БАП в пограничных зонах выполняют технологические операции стимулирования
интенсивности созревания и роста БАП рядом с отстающими зонами.
Технологические воздействия на БАП в зонах прогрессирующего развития выполняют роботизированными агрегатами, не оказывающими при функционировании отрицательных влияний и воздействий на окружающую среду и БАП.
Усиление развития БАП в зонах прогрессирующего развития за счёт изменения БАП на генотипическом уровне с применением гормональных препаратов либо лазерного воздействия обеспечивает рост урожайности БАП (рисунки 3, 4).
Вариант применения БПЛА в технологиях производства агропродукции приведен в [5-10]. Здесь БПЛА осуществляет заборы проб почвы на сельскохозяйственном угодье. Блочно-модульная организация структуры БПЛА позво-
о
0
1
ш
I-
га
О
0
1 ей 5
н
ПЗ
г
ей 5 и I
<и
Заключение. В рамках важнейшей научно-практической проблемы повышения продуктивности и производительности труда в агро-производстве необходима целенаправленная адаптация БПЛА к реальным условиям применения для оперативного обеспечения достоверной информации о ходе изменений выполняемых технологических процессов: регистрация агротехнологических параметров (температура, влажность, плодородие), инспекция полей, взятие проб почвы (воды, воздуха), корректировка
ляет использовать его по иному назначению, например, для получения и передачи видеоданных о состоянии БАП в любой зоне угодья, сбора и транспортировки образцов фрагментов БАП и т.п.
электронных карт реальной пространственно-дифференцированной урожайности и др. При обнаружении отклонений параметров процессов от заданных (обнаружение депрессивных зон (вредителей, болезней) и т.п.) БПЛА незамедлительно осуществляет лазерно-оптические и биохимические воздействия на БАП (избирательно либо по площадям). Условия использования в агротехнологиях с самоорганизующимся БАП приводят к необходимости изменения полётных действий БПЛА, возможности осуще-
Контрастность информативного анатомо-морфологического признака
Рисунок 3 - Проявление информативного параметра развития БАП до стимуляции зон прогрессирующего развития
»4
Г »
1 ПЗ 1
1 I ■
1 1 о т ■ 1
г к ПЗ 1
1 I *
1 ей V.
• 5 »
1 1» и и <и 1 ■ 1 ■
■ ■ 1
С 1 *
1 <и % *
• » =1 * 1
■
*
>
I I
г
I I
I *
А I I
I *
\
I
Ч Л
I* I
> I
_
о. I О о ш т
О £
I; ■ *
■ ■
_> -
2
л *
■ ■
*
Контрастность информативного анатомо-морфологического признака
Рисунок 4 - Проявление информативного параметра развития БАП после стимуляции зон прогрессирующего развития
ствления несвойственных ему роботизированных технологических наблюдения, приёма, обработки, распознавания изображений, самоорганизации и управления, алгоритмов нахождения, наведения и наблюдения интересуемых агрообъектов на основе системы технического зрения, а также воздействия на БАП.
Для ведения точного аграрного производства необходимы новые роботизированные технические средства, особенно в условиях территориально рассредоточенного размещения сельскохозяйственных объектов и при отсутствии достаточных трудовых человеко-ресурсов. В животноводстве для управления стадом, персонального целенаправленного ухода за животными и предполагается применение «видеопастуха» на базе БПЛА с многофункциональным событийно-информационным модулем, способным к саморегулированию, самообучению, самопрограммированию. В растениеводстве при реализации технологии дифференцированного земледелия, учитывающего состояние отдельной особи БАП, целесообразно использование «видеотехнолога агроугодья» на базе многофункционального мехатронного рабочего технологического модуля БПЛА, способного к самоорганизации. В природопользовании, в частности, в деятельности лесных, охотоведческих хозяйств, при разведении рыбы предполагается создание «видеоинспектора территорий» на основе разработки многофункционального разведывательно-поискового блока БПЛА, с алгоритмами самообучения, самопрограммирования и самоорганизации. Биоаг-ротехнологизация БПЛА с разработкой уникальных и оригинальных поисково-преобразовательных функций, адаптированных в современные агротехнологии, позволит существенно повысить уровень и изменить условия производства агропродукции, столь необходимые и привлекательные для молодых специалистов.
Создание многофункционального высокоманёвренного блочно-модульного БПЛА обеспечит выполнение поисково-преобразовательных агротехнологических функций в реализациях технологий дифференцированного растениеводства на пространственно-распределённых территориях.
Оригинальные и уникальные способности БПЛА определяются системой распознавания анатомо-морфологических и этологических характеристик живых развивающихся биообъек-
тов при своевременном обнаружении локально детерминированных зон зарождения (развития) инфекций и появления (распространения) вредителей, интересуемых, инородных или пропавших биообъектов. Эти особенности позволят осуществлять точечно-выборочные агротехно-логические мероприятия и перейти к технологии упреждающего управления ростом и развитием сельскохозяйственных культур, использовать эти прогрессивные преимущества для наблюдения физиологических и поведенческих проявлений животных при управлении стадом на роботизированных фермах.
Применение БПЛА определяет исполнительно-преобразовательная система БПЛА для взятия проб, лазерно-оптического, электрофизического и биохимического воздействий, для предотвращения негативных тенденций в производстве агропродукции, стимуляции положительных эффектов, сигнального группового и индивидуального управления биообъектами.
Литература
1. https://www.geoscan.aero/ru/. https://rc-like.ru/ kvadrokopter -dlya-selskogo-hozyajstvaR., http://agropraktik.ru/ blog/480.html. http://www.agroserver.ru/b/ agrodron-bespilotniki-dlya-selskogo-khozyaystva-403879.h.
2. Башилов, А.М. Новые системно-интегрированные и локально-дифференцированные технологии электрифицированного аграрного производства / А.М. Башилов, В.А. Королев // Механизация и электрификация сельского хозяйства. - 2015. - № 8. - С. 2-8.
3. Башилов, А.М. Природосообразные, биоадекватные агротехнологии и системометрическое, целеадап-тивное управление производством / А.М. Башилов // Вестник МГАУ «Агроинженерия». - 2008. - № 1. - С. 13-18.
4. Башилов, А.М. Точные агротехнологии на основе конвергенции наземных и спутниковых средств дистанционного наблюдения, навигации и управления / А.М. Башилов, В.А. Королёв, И.К. Жмакин // Науковий вюник НУБ^ УкраТни. Серiя: Техыка та енергетика АПК. - 2015. - № 224. - С. 26-33.
5. Королев, В.А. Структура и алгоритмы работы летающего робота для забора и анализа грунта сельскохозяйственных угодий / В.А. Королёв, А.М. Башилов, К.О. Можаев // Альтернативная энергетика и экология. -2015. - № 13. - С. 177-178; № 14. - С. 163-168.
6. Комплекс оперативного анализа состояния возделываемых угодий / В.А. Королев, A.M. Башилов, С.А. Кожемякин, С.А. Воротников, В.А. Польский // Альтернативная энергетика и экология. - 2013. - № 7. -С. 99-106.
7. Королев, В.А. Технические возможности контроля состояния почвы удаленных участков полей с использованием мобильного робота / В.А. Королёв, А.М. Башилов, К.О. Можаев // Интеллектуальные машинные технологии и техника для реализации Государствен-
ной программы развития сельского хозяйства: сборник научных докладов Международной научно-технической конференции, 15-16 сентября 2015 г., г. Москва. - Ч. 2. -М.: ФГБНУ ВИМ, 2015. - С. 271-274.
8. Башилов, А.М. Перспективы использования дро-нов в реализациях новейших агротехнологий / А.М. Башилов, В.А. Королёв, К.О. Можаев // Вестник ВИЭСХ. - 2016.
- № 4 (25). - С. 68-75.
9. Аппаратные средства технического зрения квадрокоптера для сельского хозяйства / В.А. Королев, К.О. Можаев, С.А. Воротников, В.А. Польский // Труды Международной научно-технической конференции «Энергообеспечение и энергосбережение в сельском хозяйстве». - 2014. - Т. 5. - С. 117-119.
10. Разработка программы голосового управления объектом / В.А. Королев, С.А. Воротников, В.А. Польский С.А. Кожемякин, К.О. Можаев // Труды Международной научно-технической конференции «Энергообеспечение и энергосбережение в сельском хозяйстве». - 2012. - Т. 5.
- С. 78-82.
References
1. https://www.geoscan.aero/ru/. https://rc-like.ru/ kvadrokopter-dlya-selskogo-hozyajstvaR., http://agropraktik.ru/blog/480.html. http://www.agroserver.rU/b/ agrodron-bespilotniki-dlya-selskogo-khozyaystva-403879. h.
2. Bashilov A.M., Korolev V.A. Novye sistemno-integrirovannye i lokal'no-differencirovannye tekhnologii elek-trificirovannogo agrarnogo proizvodstva [New system-integrated and locally-differentiated technology electrified agricultural production], Mekhanizaciya i elektrifikaciya sel'skogo hozyajstva, 2015, No 8, pp. 2-8. (In Russian)
3. Bashilov A.M. Prirodosoobraznye, bioadekvatnye agrotekhnologii i sistemometricheskoe, celeadaptivnoe uprav-lenie proizvodstvom [Commensurate with the nature, biotechnology and an appropriate metric, celje adaptive production management], Vestnik MGAU «Agroinzheneriya», 2008, No 1, pp. 13-18. (In Russian)
4. Bashilov A.M., Korolyov V.A., Zhmakin I.K. Toch-nye agrotekhnologii na osnove konvergencii nazemnyh i sputnikovykh sredstv distancionnogo nablyudeniya, navigacii i upravleniya [Precise agricultural technologies based on con-
vergence of terrestrial and satellite remote surveillance, navigation and control], Naukovij visnik NUBiP Ukraïni. Seriya: Tekhnika ta energetika APK, 2015, No 224, pp. 26-33.
5. Korolev V.A., Bashilov A.M., Mozhaev K.O. Struk-tura i algoritmy raboty letayushchego robota dlya zabora i analiza grunta sel'skokhozyajstvennykh ugodij [Structure and algorithms of the flying robot for sample and analysis of agricultural soils], Al'ternativnaya energetika i ekologiya, 2015, No 13-14, pp. 177-178; pp. 163-168. (In Russian)
6. Korolev V.A., Bashilov A.M., Kozhemyakin S.A., Vorotnikov S.A., Pol'skij V.A. Kompleks operativnogo analiza sostoyaniya vozdelyvaemykh ugodij [Complex of operational analysis of the condition of cultivated land], Al'ternativnaya energetika i ekologiya, 2013, No 7, pp. 99-106. (In Russian)
7. Korolev V.A., Bashilov A.M., Mozhaev K.O. Tekh-nicheskie vozmozhnosti kontrolya sostoyaniya pochvy uda-lennykh uchastkov polej s ispol'zovaniem mobil'nogo robota [Technical capabilities of monitoring the condition of the soil of remote areas of fields with using a mobile robot], Intellek-tual'nye mashinnye tekhnologii i tekhnika dlya realizacii Go-sudarstvennoj programmy razvitiya sel'skogo khozyajstva: sbornik nauchnyh dokladov Mezhdunarodnoj nauchno-tekhnicheskoj konferencii, 15-16 sentyabrya 2015 g., Moscow, Ch. 2, M., FGBNU VIM, 2015, pp. 271-274. (In Russian)
8. Bashilov A.M., Korolev V.A., Mozhaev K.O. Pers-pektivy ispol'zovaniya dronov v realizaciyah novejshikh agro-tekhnologij [Prospects for the use of drones in the implementation of the latest agricultural technologies], Vestnik VIEHSKH, 2016, No 4 (25), pp. 68-75. (In Russian)
9. Korolev V.A., Mozhaev K.O., Vorotnikov S.A., Pol'skij V.A. Apparatnye sredstva tekhnicheskogo zreniya kvadrokoptera dlya sel'skogo hozyajstva [Structure and algorithms for flying robot for collecting and analyzing soil farmland], Trudy Mezhdunarodnoj nauchno-tekhnicheskoj konferencii «Energoobespechenie i energosberezhenie v sel'skom khozyajstve», 2014, T. 5, pp. 117-119. (In Russian)
10. Korolev V.A., Vorotnikov S.A., Pol'skij V.A., Kozhemyakin S.A., Mozhaev K.O. Razrabotka programmy golo-sovogo upravleniya ob"ektom [Voice control is a program development], Trudy Mezhdunarodnoj nauchno-tekhnicheskoj konferencii «Energoobespechenie i energosberezhenie v sel'skom khozyajstve», 2012, T. 5, pp. 78-82. (In Russian)
Сведения об авторах
Башилов Алексей Михайлович - доктор технических наук, профессор Московского авиационного института (Национальный исследовательский университет) МАИ (Российская Федерация). Тел.: +7-926-114-92-84. E-mail: bashilov@inbox.ru.
Королев Владимир Александрович - кандидат технических наук, доцент Московского авиационного института (Национальный исследовательский университет) МАИ (Российская Федерация). Тел.: +7-903-280-71-38. E-mail: vieshvk@yandex.ru.
Information about the authors Bashilov Aleksey Mikhailovich - Doctor of Technical Sciences, professor, Moscow Aviation Institute (National Research University) MAI (Moscow, Russian Federation). Phone: +7-926-114-92-84. E-mail: bashilov@inbox.ru.
Korolev Vladimir Aleksandrovich - Candidate of Technical Sciences, associate professor, Moscow Aviation Institute (National Research University) MAI (Moscow, Russian Federation). Phone: +7-903-280-71-38. E-mail: vieshvk@yandex.ru.
