CC BY
175
УДК 681.5:681.3.066
В. Н. Дубинин, В. В. Вяткин
МОДЕЛИ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО ВЫПОЛНЕНИЯ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ БЛОКОВ 1ЕС 61499 НА ОСНОВЕ ДИНАМИЧЕСКИ ИЗМЕНЯЕМЫХ ПРИОРИТЕТОВ
В статье рассматривается подход к построению различных последовательных моделей выполнения функциональных блоков нового международного стандарта 1ЕС 61499 на основе приоритетного механизма. Предлагаются многоуровневые приоритеты модельных переходов и правила их изменения для реализации различных дисциплин планирования выполнения функциональных блоков. Рассматриваются три модели последовательного выполнения:
1) «Прямой вызов»; 2) модель на основе последовательной гипотезы; 3) синхронная модель.
Введение
Принятый в 2005 г. международный стандарт 1ЕС 61499 для построения распределенных систем управления промышленными процессами [1], на который возлагаются большие надежды, не нашел еще должного применения на практике. Это в большой мере определяется тем, что в стандарте заложен семантический разрыв между моделью функциональных блоков (ФБ) и моделями выполнения ФБ. Часто это определяют как наличие «дыр» в семантике ФБ. Модель ФБ допускает целый ряд моделей выполнения. В последнее время, например, были предложены такие модели, как «непрерываемый многопотоковый ресурс» (КРМТИ-модель [2]), реализованный в РВБК/РВКТ [3], последовательные модели [4-8], реализованные в средах выполнения цСгаш, БиВЕИ и СЕС, соответственно. Семантика, основанная на сканировании входов, подобно используемой в программируемых логических контроллерах, была рассмотрена в [9]. Некоторые параллельные модели выполнения ФБ были предложены в [10]. Таким образом, системы управления, разработанные на основе ФБ, в настоящее время не обладают свойством портабель-ности. Для решения этого вопроса в рамках сообщества ОООКЕГОА [11] в 2006 г. была создана рабочая группа по разработке модели выполнения приложений ФБ стандарта 1ЕС 61499.
В идеале модель выполнения ФБ должна обладать следующими (возможно, противоречащими друг другу) качествами, а именно должна быть:
1) интуитивно понятной инженеру; 2) простой в реализации; 3) предсказуемой в поведении; 4) справедливой; 5) с хорошей реактивностью; 6) свободной от зацикливаний и оттеснений; 7) верифицируемой. Очевидно также и то, что модель выполнения ФБ не должна противоречить модели ФБ, принятой в стандарте 1ЕС 61499 и по максимуму опираться на нее.
В данной работе рассматривается подход к построению различных последовательных моделей выполнения ФБ на основе формальной модели ФБ, предложенной в работах [12-14], и расширенной приоритетным механизмом. Предлагаются многоуровневые приоритеты модельных переходов и правила их изменения для реализации различных дисциплин планирования выполнения ФБ. Достоинством метода является простота его реализации. Приводятся примеры реализации трех моделей последовательного выполнения: 1) модели
«Прямой вызов» [4, 10]; 2) модели на основе последовательной гипотезы [7, 8]; 3) синхронной модели, варианты которой были рассмотрены в [9, 15, 16].
Предлагается система классификации моделей выполнения ФБ на основе следующих классификационных признаков: 1) гранула выполнения (Г - функциональный блок; Т - ЕС-переход); 2) метод распространения вычислений (В - вширь; Б - вглубь); 3) метод передачи сигналов между ФБ (5 - последовательный; С - синхронный); 4) метод выполнения составного ФБл (Е - как единой сущности; М - как контейнера); 5) приоритетность базисных ФБ перед составными ФБ (X - больше; У - меньше; X - равны). В соответствии с данной классификацией каждая модель выполнения кодируется словом из приведенных классификационных признаков в соответствии с заданным порядком, например: ТББ**. Знак * в позиции будет определять несущественность данного признака для модели выполнения (или ее рассматриваемой части).
1. Формальная модель функциональных блоков
Формальная модель ФБ была предложена в [12-14]. В данной модели рассматриваются только одноуровневые представления сетей ФБ, для многоуровневых сетей определена процедура перехода к эквивалентному одноуровневому представлению. Для сохранения семантики результирующей сети ФБ введено понятие клапана данных. Диаграмма ЕСС представляется в канонической форме, что соответствует наличию максимум одной ЕС-акции у одного ЕС-состояния.
В модели ФБ определены состояния приложения, базисного функционального блока и клапана данных, а также модельные переходы. Сеть ФБ функционирует, переходя из одного состояния в другое (начиная от начального) под воздействием срабатывания модельных переходов. Состав модельных переходов и их описание представлено в таблице 1.
Таблица 1
Тип Наименование Состояние интерпретатора ЕСС Другие условия Приоритет
1 Срабатывание первичного ЕС-перехода Свободен 1) Исходящее состояние ЕС-перехода является текущим состоянием (родительского) ФБл; 2) Условие ЕС-перехода истинно 2
2 Срабатывание вторичного ЕС-перехода Занят
3 Съем входных данных Свободен Существует сигнал на событийном входе, имеющем ’1ТН-связь 1
4 Освобождение интерпретатора ЕСС Занят Не существует разрешенных ЕС-переходов 3
5 Передача сигнала через клапан данных - Имеется сигнал на событийном входе клапана данных 4 (высший)
ЕС-переход называется первичным, если его условие включает событийный вход. Если же условие ЕС-перехода состоит только из сторожевого условия, то такой ЕС-переход называется вторичным [14].
Суть возникшей в последнее время острой необходимости разработки модели выполнения ФБ интерпретируется с позиций формальной модели ФБ следующим образом: 1) в системе ФБ одновременно может существовать несколько разрешенных модельных переходов; 2) необходимо детерминировать формальную модель ФБ, определив порядок срабатывания модельных переходов, интуитивно понятный инженеру (во избежание возможных ошибок). Стратегия срабатывания модельных переходов будет определять модель выполнения ФБ.
2. Динамические многоуровневые приоритеты
Многоуровневый приоритет модельного перехода в расширенной формальной модели ФБ определяется как четверка (А, В, С, В), где А - приоритет типа модельного перехода; В - изменяемый приоритет функционального блока (ФБл) (или клапана данных); С - неизменяемый собственный приоритет ФБл (или клапана данных); В - приоритет модельного перехода среди подобных внутри конкретного ФБл. Будем считать, что приоритеты являются целыми числами.
Для записи многоуровневых приоритетов может использоваться точечная нотация. Примеры записи приоритетов: 2.24.2.7, 3.19.1.*, 1.20.4.*. Знак * свидетельствует об отсутствии и/или несущественности данного компонента для заданного типа перехода. Далее, если это специально не оговаривается, под приоритетом ФБл понимается его изменяемый приоритет. Все приоритеты упорядочены в соответствии с отношением лексикографического порядка, обозначаемым через ^ . Пример: 2.24.2.7 ^ 2.23.10.9.
При интерпретации модели ФБ в первую очередь выполняются модельные переходы с наивысшим приоритетом. Следует отметить, что приоритет того ФБл, который не планируется к последующему выполнению, будем обозначать буквой X (иначе, -^). В соответствии с этим не будут планироваться все модельные переходы, связанные с этим блоком. Таким образом, ФБ, помеченные буквой X, могут не приниматься во внимание планировщиком.
Для реализации всевозможных моделей выполнения ФБ предлагается использование динамически изменяемых приоритетов. При этом для каждой конкретной модели выполнения ФБ для каждого из типов модельных переходов разрабатываются шаблоны правил перевычисления приоритетов модельных переходов. Собственно правила, разработанные в соответствии с этими шаблонами, входят составной частью в правила срабатывания модельных переходов. Следует отметить, что правило перевычисления приоритетов переходов может быть общим для всего ФБл и, таким образом, не определяться для каждого модельного перехода ФБл.
Для заданной модели выполнения ФБ (иначе, дисциплины планирования) являются жестко фиксированными и неизменными следующие компоненты вектора приоритетов: 1) приоритет типов переходов (компонент А), поскольку он задает семантику ФБ в соответствии со стандартом [1]; 2) собственный приоритет ФБ (компонент С); 3) приоритет ЕС-переходов внутри ФБл (компонент В). В соответствии со стандартом ІЕС 61499 приоритет ЕС-переходов неявно определяется положением их описания в представляющем ХМЬ-файле [1]. Таким образом, изменяемым компонентом вектора приоритета является только изменяемый приоритет ФБ (хотя возможность изменения компонента В увеличила бы мощность модели ФБ).
Первоначальные значения компонентов вектора приоритетов ФБ устанавливаются по следующим правилам. Компоненты А и Б являются жестко фиксированными (см. выше). Собственные приоритеты ФБ устанавливаются, если это необходимо для реализации выбранной дисциплины планирования. При этом собственный приоритет ФБл будет определять предпочтительность одного ФБл перед другим при равенстве их изменяемых приоритетов. Собственные приоритеты ФБ также могут использоваться при определении стартового ФБл при приходе в систему стартового входного события. Изменяемые приоритеты ФБ устанавливаются в одинаковые значения, например, в 0. Возможна также другая начальная установка: изменяемый приоритет стартового ФБл устанавливается равным некоторому целому числу, приоритеты остальных ФБ устанавливаются равными X.
Определим объекты, участвующие в правилах перевычисления приоритетов. На рисунке 1 представлены два ФБ - ¥• и ¥, причем в первом ФБл срабатывает ЕС-переход, в результате чего вызывается ЕС-акция, связанная с целевым состоянием этого сработавшего ЕС-перехода. В результате выполнения ЕС-акции посылается сигнал на вход блока ¥'. Назовем блоки ¥• и ¥' связанными. По отношению к блоку ¥і блок ¥' является блоком-последователем.
¥• Выходное событие
ЕС- переход _ /
О--------------О пт
рг
| 5С-акция
N
□
¥
рг
□
Рис. 1 Связанные функциональные блоки
С каждым ФБл связывается переменная рг, в которой хранится значение приоритета соответствующего ФБл. Поскольку рассматриваются диаграммы ЕСС только в канонической форме [12], то с одним ЕС-состоянием может быть связана только одна ЕС-акция. Глобальная переменная N предназначена для хранения значения приоритета, доступного всем ФБ сети. Во многих дисциплинах эта переменная хранит порядковый номер попытки выполнить ФБл.
В сетях ФБ действует принцип локальности изменения состояния сети. Суть данного принципа заключается в том, что при срабатывании перехода в каком-либо ФБл может измениться статус только тех ФБ, которые являются последователями данного ФБл. Поэтому в правиле перевычисления приоритетов участвует только текущий ФБл и ФБ, которым передается сигнал, т.е. связанные ФБ.
3. Модели выполнения функциональных блоков Демонстрационный пример
Для демонстрации различных дисциплин планирования выполнения ФБ используется простая система экземпляров базисных ФБ, приведенная на рисунке 2,а. Составные ФБ, а также передачи данных между ФБ в данном
примере не рассматриваются, что не затрагивает суть предлагаемого подхода. Как видно из рисунка 2, данная система включает экземпляры базисных ФБ двух видов: типа А (рис. 2,б) и типа В (рис. 2,в).
Fl: A
F2: A
F4: B
F5: B
F3: A
а)
в)
Рис. 2 Пример системы экземпляров базисных функциональных блоков: а - общая система; б - тип А; в - тип В
В дальнейшем для записи модельных переходов в последовательностях срабатывания и связанных с ними изменениями приоритетов ФБ используется следующая нотация:
<описание модельного перехода>:: =
<имя ФБл-родителя>.<имя модельного перехода>
(<изменяемый приоритет ФБл до срабатывания>
[.< неизменяемый приоритет ФБл до срабатывания>]
[,< изменяемый приоритет ФБл после срабатывания>)]
<имя модельного перехода>::=.{<имя ЕС-перехода> | E | S | V} Считаем, что имя модельного перехода определяется или именем соответствующего ЕС-перехода (в случае переходов типа 1 или 2), или символами Е, S или V в случае переходов типа 4, 3 или 5, соответственно (см. таблицу 1). Предполагаем, что имя ЕС-перехода начинается со строчной буквы.
Примеры записей модельных переходов и изменений приоритетов: F4.t1(25,25), F4.E(25,X), F1.t2(23.1), F4.E(25.2,X). Для краткости полагаем, что если приоритет ФБл до и после срабатывания перехода не изменился, то указывается только одно число, определяющее данный приоритет, например: F4.t1(25).
Модель выполнения, основанная на методе «Прямой вызов»
В модели выполнения, основанной на методе «Прямой вызов» (в оригинале - Direct Call или Direct Function Call), генерация нового события реализуется путем вызова метода run связанного ФБл [4, 10]. Как отмечено в работе [10], недостатком данного метода является зависимость времени распространения сигнала от топологии сети ФБ, причем это время может
пространения сигнала от топологии сети ФБ, причем это время может быть значительным. На данном методе во многом основывается модель выполнения даМТИ [2], реализованная в РВБК/РВКТ [3].
Модель выполнения, основанная на «Прямом вызове», характеризуется классификационным словом ТББ **. Отличительная особенность модели -использование вычислений вглубь на уровне ЕС-переходов.
Правило изменения приоритетов для модельных переходов типа 1 и 2 (срабатывание ЕС перехода) в функциональном блоке ¥{ следующее: рт(¥р = = рг(¥г-) + 1. Иными словами, срабатывание ЕС-перехода в одном блоке увеличивает на единицу приоритет блока-последователя. Здесь и далее под рг(¥) будем понимать изменяемый приоритет блока ¥.
Правило изменения приоритетов для перехода типа 4 в функциональном блоке ¥{ следующее: рг(¥г-) = X. Иными словами, освобождение ЕСС интерпретатора в некотором ФБл исключает данный блок (на некоторое время) из процесса планирования. Остальные типы модельных переходов, относящиеся к функциональному блоку ¥{ , отсутствуют.
Рассмотрим пример на рисунке 2. Допустим, что сначала срабатывает ЕС-переход t1 в функциональном блоке ¥1 и начальный приоритет блока ¥1 равен 23. Тогда последовательность выполнения модельных переходов в системе ФБ (с указанием изменения приоритетов) будет следующей: ¥1.г;(23)^¥2Л(24)^¥4Л(25)^¥4.£(25Д)^¥2.г2(24)^¥5.Й(25)^¥5.£(25Д) ^¥2.£'(24Д)^¥1.г2(23)^¥3Л(24),¥3.й(24)^¥3.£'(24Д)^¥1.£(23Д).
Можно заметить, что при использовании данной дисциплины планирования совершается обход в глубину дерева экземпляров ФБ (рис. 3). На данном рисунке рядом с ФБ проставлены их приоритеты во время выполнения.
Рис. 3 Обход дерева экземпляров ФБ вглубь при использовании метода «Прямой вызов»
При использовании метода «Прямой вызов» одновременно несколько ФБ может находиться в активном состоянии (например, блоки F1, F2 и F4 на рис. 3). Под активным состоянием ФБл будем понимать его состояние, когда интерпретатор ЕСС данного блока находится в занятом состоянии.
Как было отмечено в работах [4, 10], использование структурных циклов в системе ФБ при использовании метода Direct Call может привести к зацикливанию системы в целом. При использовании предложенной приоритетной дисциплины это приведет к постоянному бесконечному росту приоритетов ФБ, входящих в цикл.
Модель выполнения, основанная на последовательной гипотезе
Данная модель выполнения ФБ основана на шести постулатах [7, В], в соответствии с которыми при приеме и обработке входного сигнала ФБл выполняется как единое целое («single run») до тех пор, пока в нем имеются разрешенные ЕС-переходы. Выходные сигналы выводятся последовательно, по мере их возникновения. В соответствии с предложенной классификацией данную модель выполнения можно характеризовать словом FDS**.
Правило изменения приоритетов для модельных переходов типа 1 и 2 (срабатывание ЕС-перехода) в функциональном блоке Fi следующее: pr(Fj) = N; N = N - 1. Иными словами, срабатывание ЕС-перехода в одном блоке делает приоритет блока-последователя равным глобальному номеру попытки выполнения ФБл. При этом переменная N, в которой хранится данный номер, уменьшается на единицу. Таким образом, нумерация попыток выполнения ФБ производится по декрементному принципу. Правило изменения приоритетов для перехода типа 4 в блоке Fi такое же, как и в предыдущей модели.
Рассмотрим пример системы ФБ, приведенный на рисунке 2. Предположим, что: 1) начальное значение глобальной переменной N равно 22;
2) сначала срабатывает ЕС-переход t1 в функциональном блоке F1; 3) начальный приоритет блока F1 равен 99.
Тогда последовательность выполнения модельных переходов в системе ФБ будет следующей:
F1.t1(99)^F1.t2(99)^F1.E(99,X)^F2.t1(22)^F2.t2(22)^F2.E(22,X)^
F3.t1(21)^F3.t2(21)^F3.E(21,X)^F4.t1(20)^F4.E(20,X)^F5.t1(19)^F5.E(19,X)
Как видно из рисунка 4 при использовании модели выполнения, основанной на последовательной гипотезе, производится обход дерева экземпляров по ярусам. При использовании более сложных топологий сетей ФБ, отличных от древовидных, вычисления удобнее представлять с использованием временной оси в виде развертывающейся спирали.
Рис. 4 Обход дерева экземпляров ФБ по ярусам
Синхронная модель выполнения
Синхронная модель выполнения ФБ предполагает наличие внешних часов. Выполнение гранул (ЕС-переходов или ФБ) производится в моменты дискретного времени ...ї - 1, ї, ї + 1, ... В один момент времени выполняются все гранулы (ЕС-переходы или ФБ), которые могут выполниться.
При организации вычислений для этой модели наиболее адекватен метод распространения вычислений вширь. При этом гранулы выполняются по фронтам. Каждый следующий фронт выполняется в момент времени на единицу больше момента времени выполнения предыдущего. Очередной фронт формируется на основе предыдущего.
Рассмотрим реализацию синхронной модели типа ББС**. В данной модели ФБл выполняется как единое целое, вычисления распространяются вширь (по фронтам) и сигналы между ФБ передаются одновременно.
Правило изменения приоритетов для модельных переходов типа 1 и 2
(срабатывание ЕС-перехода) в функциональном блоке ¥{ следующее: ртХрр =
= рг(^) - 1. Иными словами, срабатывание ЕС-перехода в одном ФБл уменьшает на единицу приоритет блока-последователя. Правило изменения приоритетов для перехода типа 4 такое же, как и для вышерассмотренных моделей.
Рассмотрим пример вычисления ФБ в системе, приведенной на рисунке 2, при синхронном срабатывании. Допустим: 1) собственные приоритеты блоков F1, ^2, F3, F4 и F5 равны 4, 1, 2, 3 и 5, соответственно; 2) сначала срабатывает ЕС-переход й в функциональном блоке F1. Последовательность выполнения модельных переходов в системе ФБ будет следующей:
F1Л(23.4)^ FU2(23.4)^ F1.F(23.4Д)^ ^3Л(24.2)^ F3.г2(24.2)^ ^3.Е(24.2Д)^ F2Л(24.1)^ F2.г2(24.1)^ ^2.Я(24.1Д)^ F5Л(25.5)^ F5.F(25.5Д)^ F4Л(25.3)^ F4.F(25.3Д).
В данном случае используются как изменяемые, так и неизменяемые приоритеты ФБ. При записи они отделяются точкой. Процесс вычислений представлен на рисунке 5.
Рис. 5 Выполнение ФБ по фронтам при синхронном выполнении
Порядок вычисления ФБ во фронте готовых к выполнению ФБ определяется собственными приоритетами ФБ: чем выше приоритет ФБл во фронте, тем раньше будет сделана попытка его выполнить.
Синхронная модель выполнения ФБ имеет ряд преимуществ, среди которых: 1) ясность и понятность для инженера; 2) справедливость метода, поскольку раньше выполняются те функциональные блоки, которые получили входной сигнал раньше; 3) отсутствие зацикливаний и оттеснений, возможных в предыдущих моделях.
К недостаткам синхронной модели типа ББС** можно отнести зависимость результата от последовательности выполнения ФБ во фронте. Это касается случая, когда во фронте существуют связанные ФБ. Упорядочение
выполнения ФБ во фронте с использованием собственных приоритетов ФБ является в большой степени искусственным приемом, поскольку в общем случае трудно обосновать предпочтение одного ФБл перед другим. Сам стандарт не предусматривает наличие приоритетов у ФБ.
Чтобы избежать зависимости результата от порядка выполнения ФБ во фронте связанных блоков предлагается двухступенчатая схема выполнения ФБ с промежуточной буферизацией выходных сигналов. Следует отметить, что реализация двухступенчатой схемы с использованием модели ФБ, предложенной в [12-14], невозможна, поскольку в ней не предусмотрена промежуточная буферизация выходных сигналов. Поэтому требуется специальная модификация модели ФБ для возможности реализации двухступенчатой синхронной модели выполнения.
В заключение следует отметить, что интерпретация модели выполнения ФБ сходна с интерпретацией «обычной» модели ФБ [14] за исключением того, что вместо недетерминированного выбора используется приоритетный выбор активного модельного перехода. При срабатывании какого-либо модельного перехода автоматически выполняются действия по изменению компонентов состояния системы, а также производится изменение приоритетов компонент системы и, в соответствии с этим, приоритетов модельных переходов. На основе предложенного подхода может быть построена среда выполнения ФБ. Она должна включать интерпретатор модели ФБ, который в свою очередь должен включать планировщик выполнения модельных переходов. Функция планировщика проста - выборка наиболее приоритетного перехода из списка разрешенных модельных переходов. Данный список может быть упорядоченным и неупорядоченным.
Заключение
В данной работе было предложено расширение формальной модели ФБ приоритетным механизмом для реализации моделей выполнения ФБ. Применимость данного подхода была проиллюстрирована на примере реализации трех различных моделей выполнения. Направлением дальнейших исследований является определение всех возможных моделей выполнения на основе динамически изменяемых приоритетов, а также их сравнительный анализ.
Список литературы
1. Function blocks for industrial-process measurement and control systems. Part 1: Architecture, International Electrotechnical Commission. - Geneva, 2005
2. Suender, C. Usability and Interoperability of IEC 61499 based distributed automation systems / C. Suender, A. Zoitl, J. H. Christensen [et al.] // 4th IEEE Conference on Industrial Informatics (INDIN’06). - Singapore, 2006. - P. 31-37.
3. Function Block Development Kit // http://www.holobloc.com/doc/fbdk/index.htm
4. Zoitl, A. Executing real-time constrained control applications modelled in IEC 61499 with respect to dynamic reconfiguration / A. Zoitl, G. Grabmair, F. Auinger, C. Suender // 3rd IEEE Conference on Industrial Informatics (INDIN’05), August 2005, Perth. - Australia, 2005.
5. Сengic, G. Formal Modeling of Function Block Applications Running in IEC 61499 Execution Runtime / G. Cengic, O. Ljungkrantz, K. Akesson // 11th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA 2006), September 20-22, 2006. - Prague, Czech Republic, 2006. - P. 1269-1276.
6. Colla, M. Applying the IEC-61499 Model to the Shoe Manufacturing Sector / M. Colla, A. Brusaferri, E. Carpanzano // 11th IEEE Conference on Emerging Technologies for Factory Automation (ETFA 2006), September 20-22, 2006. - Prague, Czech Republic, 2006. - P. 1301-1308.
7. Vyatkin, V. Execution Model of IEC61499 Function Blocks based on Sequential Hypothesis, paper draft / V. Vyatkin, V. Dubinin // http://www.ece.auckland.ac.nz/ ~vyatkin/o3fb/VyatkinDubinin_SequentialSemantic.pdf
8. Vyatkin, V. Sequential Axiomatic Model for Execution of Basic Function Blocks in IEC61499 / V. Vyatkin, V. Dubinin // 5th IEEE Conference on Industrial Informatics (INDIN’07), July 23-26, 2007. - Vienna, Austria, 2007.
9. Lastra, J. L. M. An IEC 61499 Application generator for Scan-Based Industrial Controllers / J. L. M. Lastra, L. Godinho, A. Lobov, R. Tuokko // 3rd IEEE Conference on Industrial Informatics, August 2005. - Perth, Australia, 2005.
10. Ferrarini, L. Implementation approaches for the execution model of IEC 61499 applications / L. Ferrarini, C. Veber // 2nd IEEE Conference on Industrial Informatics (INDIN’04), June 2004. - Berlin, Germany, 2004.
11. OOONEIDA - An Open Object-Oriented Knowledge Economy for Intelligent Industrial Automation // http://www.oooneida.net
12. Дубинин, В. Н. Формализованное описание и моделирование систем функциональных блоков IEC 61499 / В. Н. Дубинин, В. В. Вяткин // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. - 2005. - № 5 (20). - С. 76-89. - (Технические науки).
13. Dubinin, V. Towards a Formal Semantics of IEC 61499 Function Blocks / V. Dubinin, V. Vyatkin // 4th IEEE Conference on Industrial Informatics (INDIN’06), August 16-18, 2006. - Singapore, 2006. - P. 6-11.
14. Dubinin, V. Using Prolog for Modelling And Verification of IEC 61499 Function Blocks and Applications / V. Dubinin, V. Vyatkin, H.-M. Hanisch // 11th IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA 2006), September 20-22, 2006. - Prague, Czech Republic, 2006. - P. 774-781.
15. Vyatkin, V. Modelling and execution of reactive function block systems with Condition/Event nets / V. Vyatkin // 4th IEEE Conference on Industrial Informatics (INDIN’06), August 16-18, 2006. - Singapore, 2006. - P. 874-879.
16. Yoong, L. H. Synchronous Execution for IEC 61499 Function Blocks / L. H. Yoong, P. Roop, V. Vyatkin, Z. Salcic // 5th IEEE Conference on Industrial Informatics (INDIN’07), July 23-26, 2007. - Vienna, Austria, 2007.
