CC BY
43
Комиссаров Д. Р. Komissarov D. R.
аспирант 1-го курса по направлению подготовки 13.06.01: «Электро- и теплотехника», ФГБОУ ВО «Керченский государственный морской технологический университет», г. Керчь, Российская Федерация
УДК 519.7 DOI: 10.17122/1999-5458-2020-16-2-45-53
МИКРОКОНТРОЛЛЕРЫ В СИСТЕМЕ КОНТРОЛЯ ЗАРЯДА И РАЗРЯДА АККУМУЛЯТОРА В НЕОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТАХ
Целью исследования является уменьшение последствий энергетического кризиса за счет возобновляемого источника энергии с использованием микроконтроллера в системе заряда и разряда аккумулятора в необитаемых подводных аппаратах. Данное исследование направлено на улучшение системы заряда и разряда, а также на устранения проблем с перезарядкой аккумулятора, что может привести к повреждению солнечной панели и уменьшению эффективности использования подводного аппарата. Результаты исследования помогут эффективно использовать энергию солнечной панели, а за счет грамотного использования заряда и разряда батареи срок работы подводного необитаемого аппарата увеличится. Метод исследования основан на разработке аппаратного и программного обеспечения.
Система управления работает путем выбора правильного источника энергии для подачи напряжения на нагрузку, также эта система управления может регулировать заряд и разряд аккумулятора автоматически. Источник напряжения состоит из двух источников энергии, а именно из аккумулятора и источника постоянного тока.
Разработанная система управления позволяет выбрать правильный источник постоянного тока, когда емкость аккумулятора составляет менее 80 %. Система также имеет хорошую возможность выбора источника батареи, когда батарея достигает 100 % емкости, а источник постоянного тока имеет падение напряжения более чем на 20 %.
Данная система управления оснащена защитой от чрезмерного электрического тока, что обеспечивает высокий уровень безопасности.
На основании результатов тестирования и анализа, которые были проведены, аккумуляторная батарея c контроллером заряда может хорошо работать даже с недорогими материалами. Контроллер заряда батареи может выбрать правильный источник энергии постоянного тока при напряжении более 12 В и напряжении батареи менее 12,60 В. А также, когда источник постоянного тока меньше 12 В и напряжение батареи составляет 12,60 В, система выбирает источник батареи.
Ключевые слова: аккумулятор, зарядка и разрядка, система контроля, гибридная энергетическая система.
MICROCONTROLLERS IN THE BATTERY CHARGE AND DISCHARGE MONITORING SYSTEM FOR UNINHABITED UNDERWATER VEHICLES
The aim of the study is to reduce the energy crisis due to a renewable energy source using a microcontroller in the battery charge and discharge system in uninhabited underwater vehicles.
This research is aimed at improving the charge and discharge system, as well as to eliminate problems with battery recharging, which can lead to damage to the solar panel and reduce the efficiency of using the underwater vehicle.
The results of the study will help to effectively use the energy of the solar panel, and due to the
proper use of battery charge and discharge, the life of the underwater uninhabited device will increase. The research method is carried out by designing hardware and software.
The control system works by selecting the correct power source to supply voltage to the load. And also this control system can adjust the charge and discharge of the battery automatically. A voltage source consists of two sources of energy, namely from a battery and a DC source.
The developed control system has the ability to select the correct DC source when the battery capacity is less than 80 %. The system also has a good choice of battery source when the battery reaches 100 %o capacity and the DC source has a voltage drop of more than 20 %o.
This control system is equipped with protection against excessive electric current, which ensures a high level of safety.
Based on the results of testing and analysis that has been conducted, a battery with a charge controller can work well even with inexpensive materials. The battery charge controller can select the correct DC power source when the voltage is more than 12 V and the battery voltage is less than 12.60 V. Also, when the DC source is less than 12 V and the battery voltage is 12.60 V, the system selects the battery source.
Key words: Battery, charging and discharging, control system, hybrid energy system.
Постановка задачи
Чтобы уменьшить последствия от энергетического кризиса, существуют возобновляемые источники энергии, использующие солнечную радиацию, водные потоки, ветер, приливы и геотермальное тепло [1-3].
Энергия от фотоэлектрических панелей может быть использована для зарядки аккумулятора. Контроль заряда аккумулятора регулирует подачу электричества от фотоэлектрической панели к аккумулятору или нагрузке постоянного тока [4]. Аккумуляторные системы хранения энергии (BESS) «Окислительно-восстановительные проточные аккумуляторы» являются наиболее распространенным аккумулятором энергии, который может быть интегрирован в фотоэлектрическую систему. подключенную к сети [5]. Солнечные фотоэлектрические системы используются для преобразования захваченного солнечного света в электричество. Несколько источников энергии интегрированы в микросеть для обеспечения надежного энергоснабжения [6].
Батареи есть везде до фотоэлектрического устройства хранения солнечной энергии. Среди них литий-ионные (Li-ion) батареи стали наиболее перспективной технологией для накопления энергии благодаря их высокой плотности энергии и высокой эффективности. Стратегия управления энергией должна быть определена среди возобновляемых источников энергии, хранения энергии и энергосистемы. Батареи используются в
качестве устройства накопления энергии в солнечных фотоэлектрических системах. При отсутствии солнечного света они являются главным источником энергии. Размер накопленной энергии может быть увеличен при использовании двух типов батарей, а именно свинцово-кислотных и литий-ионных. На это необходимо обращать внимание, поскольку существует большая разница между минимальной стоимостью свинцово-кислотной батареей и литий-ионной батареей. Аккумулятор имеет преимущества высокой плотности энергии, но с низкой плотностью мощности, коротким сроком службы, медленной скоростью зарядки и разрядки и многими другими недостатками.
Управление этими гибридными батареями в одной и той же системе является более сложной задачей по сравнению с обычными системами, которые в основном имеют дело с гомогенной системой. Состояние заряда является важным параметром системы управления. Это показатель оставшегося заряда батареи. Очень важно иметь точную оценку состояния заряда, чтобы избежать перезарядки и разрядки литий-ионных аккумуляторов. Системы управления батареями (СУБ) служат для повышения точности прогнозирования дальности. Литий-ионные элементы также имеют постоянную максимальную способность заряда и разряда в полном диапазоне от 0 % до 100 %. Существующие методы зарядки для литий-ионных аккумуляторов используют в значительной степени
разомкнутый подход, при котором профиль заряда предварительно определяется на основе априорных знаний параметров элемента. Режим зарядки «постоянный ток и постоянное напряжение» — это широко используемый профиль зарядки, в котором аккумулятор заряжается постоянным током до достижения предела напряжения, а затем напряжение подается постоянной амплитуды, пока ток не уменьшится до определенного значения, чтобы зарядить аккумулятор как можно полнее [7-12].
Зарядка аккумулятора вызывает повышение температуры. Зарядное устройство батареи должно быть безопасно для батареи и удовлетворять пользователей. Зарядное устройство должно соответствовать ряду требований, особенно в отношении пульсаций тока в режиме поплавкового заряда аккумулятора. Есть много факторов, которые влияют на максимальную способность разряда и заряда, таких как напряжение батареи, температура, ток, срок службы, структура батареи и так далее. Температура окружающей среды является существенным фактором, который влияет на точность оценки максимальной способности заряда и разряда [8]. Зарядка систем от фотоэлектрического источника с помощью импульсной техники производится для распределения высокого электрического тока на аккумулятор без причи-
нения ущерба. Зарядка может быть выполнена с использованием разных источников, поскольку продолжительность зарядки аккумулятора сильно варьируется в зависимости от источника переменного тока. Батареи для фотоэлектрических систем нуждаются в точной, интуитивно понятной и всеобъемлющей модели электрических батарей, которая может воспринимать реакцию батареи в динамических условиях.
В этом исследовании обсуждались способы улучшения системы управления зарядкой и разрядом аккумулятора. Автоматические настройки для выбора источников энергии также учтены. Система управления, которая была построена, создана для решения проблемы заряда аккумулятора, чтобы избежать перезарядки. Разработанная система оснащена датчиками тока и напряжения, которые могут контролировать текущий разряд батареи. Эта система оснащена защитой от обратного электрического тока, которая может привести к повреждению аккумулятора и панели.
Метод исследования
Метод исследования основан на проектировании аппаратного и программного обеспечения. Дизайн аппаратного и программного обеспечения представлен в этом разделе. Блок-схема зарядки аккумулятора показана на рисунке 1.
Рисунок 1. Блок-схема зарядки аккумулятора для гибридной энергии
ELEcTRicAL FAciLiTiES AND SYSTEMS
Системный дизайн — аппаратное обеспечение
Система управления зарядкой батареи разработана на основе блок-схемы, показанной на рисунке 2. Защита в этой конструкции состоит из предохранителя и диодов. Схема
используется для защиты системы от перегрузки. Кроме того, когда напряжение батареи больше солнечного модуля, вполне вероятно, что батарея отправит свое напряжение обратно солнечному модулю. Именно здесь блокирующий диод защищает батарею.
Рисунок 2. Блок-схема программы контроля зарядки аккумулятора
Системный дизайн — программное обеспечение
Программное обеспечение создано с использованием программной системы Arduino IDE 1.6.4. Разработка программного обеспечения flowchat выполнена на основе Arduino Mega 2560. Чтобы иметь возможность загружать программное обеспечение, необходимо установить соединение с портом Arduino. Ниже приведено объяснение блок-схемы на рисунке 2.
1) Когда источник постоянного тока достигает установленного напряжения, система управления всегда отдает приоритет источнику постоянного тока, а не батарее, а когда источник постоянного тока ниже установленного, тогда система выбирает батарею и отображает ее на экране ЖКД.
2) Система управления замыкает все выключатели для нагрузки, если все источники напряжения ниже 80 %.
3) Система управления заряжается, когда емкость аккумулятора ниже 80 %, и прекращает зарядку, когда емкость аккумулятора составляет 100 %, и отображает это состояние на ЖК-экране.
4) Система управления отключается при перегрузке и отображает это состояние на ЖК-экране.
5) Система управления рассчитывает мощность нагрузки для потребителя и отображает это состояние на ЖК-экране.
6) Система управления рассчитывает и оценивает оставшееся время работы от батареи и отображает это состояние на экране ЖКД.
Результаты и анализ В этом разделе представлены три части результатов проектирования аппаратного и программного обеспечения, а также результатов испытаний.
Аппаратные средства Аппаратное обеспечение, которое было разработано, основано на блок-схеме (рисунок 1). Аппаратное обеспечение управления зарядкой аккумулятора состоит из Arduino Mega 2560 в качестве микроконтроллера, схемы регулятора, датчика электрического тока, датчика напряжения, схемы защиты, реле и DC-DC преобразователя.
Преобразователь DC-DC служит в качестве устройства для увеличения или уменьшения напряжения постоянного тока. Преобразователь DC-DC используется для устранения неисправностей нестабильных напряжений. Датчик напряжения использует модуль, который может считывать значения напряжения в диапазоне от 0 до 25 В и требует 5 В постоянного тока. Датчик тока, который использовался в этой системе, INA219 — это двунаправленный системный датчик, использующий шунтирующий резистор. Драйвер реле является электронным компонентом, который функционирует как
Таблица 1. Тест выбора источника напряжения
Тест минимальной емкости аккумулятора
Целью тестирования является повышение производительности системы. Минимальная емкость аккумулятора, допустимая для питания нагрузок, составляет 80 %. Результаты испытаний показывают, что система может работать автоматически, отключая батарею от нагрузки, когда ее емкость ниже 80 %. На
вспомогательный переключатель для перемещения нагрузки. Драйверы реле используются для управления переключателями, которые контролируют электрический ток. Для того чтобы установить источник солнечной панели, отрегулировать источник заряда батареи, отрегулировать зарядку батареи и выбрать источники напряжения, использовались 4 реле. В регуляторе используется микросхема 7805. Регуляторы используются для регулирования напряжения источника литий-ионной батареи с напряжением 9 В постоянного тока до рабочего напряжения 5 В постоянного тока. Цепь регулятора используется для подачи питания на схему управления реле.
Выбор источника напряжения
Испытания проводятся с батареей, установленной на 12,60 В, и источником постоянного тока, который меняется. Результаты показаны в таблице 1. Когда напряжение превышает 12 В (таблица 1), система управления всегда отдает приоритет источникам постоянного тока (переключатель А). А когда источник постоянного тока меньше 12 В, тогда система выбирает источник от батареи (переключатель В).
рисунке 4 показана зависимость между емкостью и напряжением аккумулятора, более подробные данные в таблице 2.
В таблице 2 положение переключателя NC или нормально замкнутого означает, что аккумулятор подключен к нагрузке. Находящийся в положении переключатель N0 или нормально разомкнутый означают, что аккумулятор не подключен к нагрузке.
- 49
и системы. № 2, т. 16, 2020
Шаг Источник постоянного тока (переключатель А), В Напряжение батареи (переключатель B), В Положение переключателя на реле 4 (переключатель A / B) Выходное напряжение, В
1 15 12,6 A 14,75
2 14,35 12,6 A 14,2
3 13,47 12,6 A 13,25
4 12,76 12,6 A 12,48
5 12,58 12,6 A 12,35
6 12,4 12,6 A 12,1
7 12 12,6 A 12,6
8 11,92 12,6 B 12,6
9 11,5 12,6 B 12,6
10 11 12,6 B 12,6
H m
a «
H fi \o
и
о
я
16 14 12 10
8 6 4 2 О О
этсоедиЕ emie акк
загрузки ао 80% (
эмулятора для мкостн
00 20 40 60 80
Емкость батареи, %
100
120
Рисунок 4. Соотношение между процентом емкости аккумулятора и напряжением аккумулятора
Реле 2 является переключателем аккумулятора для нагрузки. Когда емкость аккумулятора ниже 80 %, реле 2 выключено. Когда реле 2 выключено, аккумулятор заряжается. Требуемое напряжение для нагрузки подается от источника постоянного тока. Данные результатов тестирования емкости аккумуля-
Таблица 2. Тест минимальной емкости аккумулятора
тора показаны в таблице 2, согласно которым, если напряжение аккумулятора меньше 11,1 В или состояние аккумулятора ниже 80 %, реле 2 отключает электрический ток для нагрузки. В ряду 11 напряжение батареи меньше 11,1 В, поэтому реле 2 нормально разомкнуто (N0).
№ Напряжение батареи % емкости батареи Положение реле 2
1 14 В 100 % NC
2 13,4 В 95,71 % NC
3 13,13 В 93,79 % NC
4 12,69 В 90,64 % NC
5 12,4 В 88,57 % NC
6 11,75 В 83,93 % NC
7 11,45 В 81,79 % NC
8 11,36 В 81,14 % NC
9 11,3 В 80,71 % NC
10 11,25 В 80,36 % NC
11 11,1 В 79,29 % NO
12 11 В 78,57 % NO
Проверка зарядки и разрядки аккумулятора
Проверка зарядки и разрядки аккумулятора проводится для определения работы проектируемой системы. На рисунке 5 показан этап зарядки аккумулятора. Аккумулятор заряжается в зависимости от емкости источника постоянного тока. Если источник постоянного тока более 0,9 А, то он может заряжать аккумулятор. Реле 3 представляет собой переключатель, соединяющий источник постоянного тока с аккумулятором. Результаты тестирования показаны в таблице 3. Когда источник постоянного тока равен 0,2; 0,10 и 0,12 В, то он не может заряжать акку-
мулятор. Для зарядки источником постоянного тока он должен быть больше 0,9 В.
Защита от перегрузки
В исследовании также проведен тест производительности системы защиты от перегрузки. Целью системы защиты является защита панели и нагрузки от перегрузки по току от аккумулятора и источника постоянного тока. Тестирование безопасности короткого замыкания использует обнаружение от датчика тока 1. Когда датчик тока считывает текущее значение более 5 А, система отключит ток от источника постоянного тока и источника батареи. Результаты испытаний приведены в таблице 4.
Расчет электроэнергии Информация о средней мощности батареи и источнике постоянного тока приведена в таблице 5. Электрическая мощность (таблица 5) получается путем умножения электрического тока и напряжения. На основании результа-
тов расчета можно узнать среднюю мощность, текущую к нагрузке. Максимальная мощность, которую можно передавать, составляет 50 Вт постоянного тока. Испытания проводятся при нагрузке свето-диодами.
* 1.5
о н
о
иг о
1
0.5
0 0.00
—(
Разряд батареи
20
100
40 60 80 Емкость батареи, %
Рисунок 5. Связь между источником постоянного тока и стадией заряда
120
Таблица 3. Проверка зарядки и разрядки аккумулятора
№ Источник постоянного тока (реле 2) Положение реле 3 ЖК-экран
1 1,2 А N0 Зарядка батареи
2 1,18 А N0 Зарядка батареи
3 1,16 А N0 Зарядка батареи
4 1,14 А N0 Зарядка батареи
5 1,12 А N0 Зарядка батареи
6 1,1 А N0 Зарядка батареи
7 0,9 А N0 Зарядка батареи
8 0,2 А N0 Разрядка аккумулятора
9 0,12 А N0 Разрядка аккумулятора
10 0,1 А N0 Разрядка аккумулятора
Таблица 4. Защита от перегрузки
№ Датчик тока 1 Положение реле 1 Положение реле 2 Состояние ЖК-экрана
1 1,1 А N0 N0 Выбор источника постоянного тока
2 1,3 А N0 N0 Выбор источника постоянного тока
3 2,8 А N0 N0 Выбор батареи
4 3,2 А N0 N0 Выбор батареи
5 5,1 А N0 N0 Перегрузка
Таблица 5. Расчет электроэнергии
№ Источник напряжения (Вольт) Электрический ток ЖК-экран
Источник постоянного тока Батарея (Ампер) Электрическая мощность (ватт)
1 15,5 А - 1,1 А 16,5 Вт
2 14,49 А - 0,52 А 7,5 Вт
3 13,8 А - 1,16 А 16 Вт
4 13,09 А - 0,91 А 11,9 Вт
5 12,09 А - 0,43 А 5,2 Вт
6 - 12,8 В 1,24 А 15,8 Вт
7 - 12,72 В 1,81 А 23 Вт
8 - 12,67 В 1,53 А 19,3 Вт
9 - 12,15 В 0,9 А 10,9 Вт
10 - 11,7 В 0,3 А 3,51 Вт
Время работы от батареи Оставшееся время — это время, в течение которого батарея разряжается. В этом исследовании используется аккумулятор с 14 В и 5 А/ч. Если средний используемый электри-
^ 6.0 <
" 5,0 4.0 3.0 2.0 1.0 0.0
ческий ток составляет 5 А, время использования батареи составляет 1 ч. На рисунке 6 показано, что чем больше электрический ток использует батарея, тем быстрее расходуется энергия батареи.
СЗ «
о
H aj Я
сч О
PI
о
а
и
К
1 2 3 4 5 6 7 8
Время использования (ч) Рисунок 6. Соотношение между током использования и продолжительностью батареи
В таблице 6 приведена оценка продолжительности времени, основанная на использовании электрических батарей. Аккумулятор на 5 А/ч означает, что средний
ток, используемый за 1 ч, составляет 5 А. Если использовать средний электрический ток 0,7 А, продолжительность работы батареи достигает 7 ч.
Таблица 6. Время, оставшееся на батарее
№ Емкость батареи, % Работа батареи, А/ч Использование тока, А Продолжительность, ч
1 100 5 5 1
2 100 5 2,5 2
3 100 5 1,7 3
4 100 5 1,3 4
5 100 5 1 5
6 100 5 0,8 6
7 100 5 0,7 7
Выводы
На основании результатов тестирования и анализа установлено, что аккумуляторная батарея c контроллером заряда может хорошо работать даже с недорогими материалами. Контроллер заряда батареи может выбрать правильный источник энергии постоянного тока при напряжении более 12 В и напряжении батареи менее 12,60 В, также, когда источник постоянного тока меньше 12 В и напряжение батареи составляет 12,60 В, система выбирает источник батареи. Система
Список литературы
1. Синицына Т. Нужна ли солнечная энергетика в России? // Энергетика и промышленность России. 2007. № 4 (80). URL: http://www.eprussia.ru/epr/80/5626.htm.
управления также может хорошо работать, когда напряжение аккумулятора < 11,1 В, тогда реле 2 отключит электрический ток для нагрузки. Источник постоянного тока не может заряжать аккумулятор, если напряжение ниже 80 %. Для того чтобы источник постоянного тока заряжал аккумулятор, ему нужно напряжение более 80 %. Система защиты также хорошо работает. Когда датчик считывает значение тока более 5 А, система отключает питание от источника постоянного тока и источника батареи
2. Тарнавский В. Всемирные перспективы солнечной энергетики. URL: http:// energosber.info/articles/alternate/71797 (дата обращения: 14.06.2020).
3. Анастасьева А.А. Потенциал солнечной энергетики. URL: http://eypok.ru/book/ export/html/59 (дата обращения: 14.06.2020).
4. Кашкаров А.П. Аккумуляторы: справ. пособие. М.: ИП РадиоСофт, 2014. 192 с.: ил.
5. NR Battery Energy Storage System Application Solution-RU 19.2.28. URL: http:// nrec.com/ru/web/upload/2019/05/10/15574682 910935xy18v.pdf. (дата обращения: 15.06.2020).
6. Фотоэлектрические системы. URL: https://montos.ru/press-kit/articles/fotoelekt-richeskie-sistemy (дата обращения: 14.06.2020).
7. Особенности заряда и разряда литиевых аккумуляторных батарей и современные технические средства управления этими процессами. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/ osobennosti-zaryada-i-razryada-litievyh-ak-kumu-lyatornyh-batarey-i-sovremennye-tehni-cheskie-sredstva-upravleniya-etimi-protses-sami/viewer (дата обращения: 16.06.2020).
8. Алгоритмы заряда свинцово-кислот-ных батарей. URL: https://www.drive2.ru/l/ 490695822753661142 (дата обращения: 16.06.2020).
9. Шуткин О.И. Проблемы использования шлнца // Независимая газета. 11 октября 2011. URL: http://www.ng.ru/energy/2011-10-11/9_sun_energy.html.
10. Хрусталев Д.А. Аккумуляторы. М.: Изумруд, 2003. 224 с.: ил.
11. Минаев И.Г., Самойленко В.В. Программируемые логические контроллеры: практическое руководство для начинающего инженера. Ставрополь: АГРУС, 2009. 100 с.
12. Парр Э. Программируемые контроллеры: руководство для инженера: Пер. с англ. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2007. 516 с.
References
1. Sinitsyna T. Nuzhna li solnechnaya energetika v Rossii? [Do We Need Solar Energy in Russia?]. Energetika ipromyshlennost'Rossii — Energy and Industry in Russia, 2007, No. 4 (80). URL: http://www.eprussia.ru/epr/80/5626. htm. [in Russian].
2. Tarnavskii V. Vsemirnye perspektivy solnechnoi energetiki [Global Solar Energy Prospects]. URL: http://energosber.info/articles/ alternate/71797 (accessed 14.06.2020). [in Russian].
3. Anastas'eva A.A. Potentsial solnechnoi energetiki [Potential of Solar Energy]. URL: http://eypok.ru/book/export/html/59 (accessed 14.06.2020). [in Russian].
4. Kashkarov A.P. Akkumulyatory: sprav. posobie [Accumulators: Reference Guide]. Moscow, IP RadioSoft, 2014. 192 p. [in Russian].
5. NR Battery Energy Storage System Application Solution-RU 19.2.28. URL: http:// nrec.com/ru/web/upload/2019/05/10/15574682 910935xy18v.pdf. (accessed 15.06.2020).
6. Fotoelektricheskie sistemy [Photovoltaic Systems]. URL: https://montos.ru/press-kit/ articles/fotoelektricheskie-sistemy (accessed 14.06.2020). [in Russian].
7. Osobennosti zaryada i razryada litie-vykh akkumulyatornykh batarei i sovremennye tekhnicheskie sredstva upravleniya etimi prot-sessami [Features of Charge and Discharge of Lithium Batteries and Modern Technical Means of Managing These Processes]. URL: https:// cyberleninka.ru/article/n/osobennosti-zaryada-i-razryada-litievyh-akkumulyatornyh-batarey-i-sovremennye-tehnicheskie-sredstva-uprav-leniya-etimi-protsessami/viewer (accessed 16.06.2020). [in Russian].
8. Algoritmy zaryada svintsovo-kislotnykh batarei [Algorithms for Charging Lead-Acid Batteries]. URL: https://www.drive2.ru/l/ 490695822753661142 (accessed 16.06.2020). [in Russian].
9. Shutkin O.I. Problemy ispol'zovaniya colntsa [Problems of Using the Sun]. Nezavisi-maya gazeta — Nezavisimaya gazeta, 11 oktya-brya 2011. URL: http://www.ng.ru/energy/2011-10-11/9_sun_energy.html. [in Russian].
10. Khrustalev D.A. Akkumulyatory [Accumulators]. Moscow, Izumrud Publ., 2003. 224 p. [in Russian].
11. Minaev I.G., Samoilenko V.V. Program-miruemye logicheskie kontrollery: prakticheskoe rukovodstvo dlya nachinayushchego inzhenera [Programmable Logic Controllers: Practical Guide for a Novice Engineer]. Stavropol', AGRUS Publ., 2009. 100 p. [in Russian].
12. Parr E. Programmiruemye kontrollery: rukovodstvo dlya inzhenera: Per. s angl. [Programmable Controller: Guide for an Engineer: Transl. from Engl.]. Moscow, BINOM. Laboratoriya znanii, 2007. 516 p. [in Russian].
