CC BY
302
УДК 621.396.41 А.С.Захлебин
Методика построения ортофотопланов местности с помощью беспилотного квадрокоптера, оснащенного навигационным геодезическим приемником
Разработана и апробирована методика проведения авиационных работ для получения аэрофотоснимков местности, по которым строится геопривязанный ортофотоплан местности. Методика применима к беспилотному летательному аппарату DJI Phantom 4 Pro с интегрированной платой глобальной навигационной спутниковой системой (ГНСС) на борту для получения точных координат центров аэрофотоснимков. Предложенная методика обеспечивает достаточное качество получаемых исходных материалов (аэрофотоснимков, данных спутниковых наблюдений) для дальнейшего использования их в построении геопривязанного ортофотоплана местности, соответствующего масштабу 1:500.
Ключевые слова: аэрофотоснимок, БПЛА, ортофотоплан местности, экспозиция, координата, контрольная точка, пункт планово-высотного обоснования. doi: 10.21293/1818-0442-2021-24-3-44-49
Современные методы дистанционного зондирования земной поверхности постоянно усовершенствуются. Различные результаты аэрофотосъемки и космической съемки находят все большее применение в различных областях деятельности человека [15]. Для построения геопривязанного ортофотоплана местности больше не нужно прибегать к дорогостоящим методам получения аэрофотоснимков (спутниковая съемка, малая авиация). Это стало возможным благодаря стремительному развитию отрасли сверхмалой беспилотной авиации. За один вылет беспилотный летательный аппарат (БПЛА) способен отснять от нескольких десятков до нескольких тысяч гектар территории с большим количеством снимков, которые впоследствии будут использованы для построения геопривязанных ортофотопланов местности.
Для целей кадастровых и некоторых других работ требуются точные ортофотопланы местности с пространственным разрешением от 5 см/пиксель и выше, точность определения плановых координат таких ортофотопланов местности должна составлять от 10 см и выше. Чтобы обеспечить такую высокую географическую привязку итоговых моделей используют два метода. Первый заключается в том, что перед началом авиационных работ на местности закладываются пункты планово-высотного обоснования (ПВО). Это небольшие контрастные объекты на местности, координаты которых точно определены инструментальным методом. Пункты ПВО должны быть такими, чтобы их легко можно было идентифицировать на полученных с БПЛА изображениях.
Географическая привязка растра осуществляется на этапе камеральной обработки, используя координаты этих пунктов. Во втором методе для обеспечения высокой точности геопространственных данных используются БПЛА с геодезическими приемниками на борту и наземная базовая станция, которая устанавливается в точке с известными координа-
тами и осуществляет наблюдение за созвездием спутников, а также запись данных с частотой от 1 до 10 Гц. На этапе камеральной обработки данные спутниковых наблюдений с БПЛА и базовой станции обрабатываются в специализированных ПО, в результате чего рассчитываются точные координаты центров фотографирования, которые учитывают крен, тангаж и другие параметры полета БПЛА в момент срабатывания затвора камеры. Ранее такие работы проводились в основном с использованием БПЛА самолетного типа, так как за один полет он способен охватить большую по площади территорию. В то же время БПЛА самолетного типа имеют ряд недостатков, которые обусловлены их конструктивными особенностями: нужно иметь большую открытую площадку для взлета и посадки, использовать катапульту, отсутствует возможность в короткий срок прерывать и возобновлять полет.
Все это делает использование БПЛА самолетного типа менее удобным и более опасным по сравнению с БПЛА вертолетного типа, которому для взлета и посадки требуется всего несколько квадратных метров открытого пространства, а их производительность становится сопоставима с некоторыми БПЛА самолетного типа. Такие БПЛА способны летать ниже и медленнее, что в конечном итоге обеспечивает высокое пространственное разрешение конечного ортофотоплана местности. Проблемой является то, что в основном имеющиеся описанные в литературе методы и ГОСТы [10] подразумевают использование БПЛА самолетного типа, не учитывая специфику использования БПЛА вертолетного типа. В данной статье рассматривается методика, при которой конечной целью аэрофотосъемки является построение геопривязанного ортофотоплана местности для целей кадастра масштаба 1:500 с телевизионной камеры БПЛА вертолетного типа с геодезическим приемником на борту. Схема реализации данной методики приведена на рис. 1.
Рис. 1. Схема реализации методики
В качестве БПЛА использовался DJI Phantom 4 PRO. В настоящее время он занимает значительную долю рынка среди БПЛА вертолетного типа. Отличительной способностью данного БПЛА является сравнительно невысокая стоимость по сравнению с аналогами. Квадрокоптер оснащен камерой с пространственным разрешением 20 мегапикселей на гиростабилизирующем трехосевом подвесе. Основные характеристики БПЛА приведены в табл. 1.
Таблица 1
тов (например, от Emlid Reach M+) является наличие платы синхронизации Ashot. Основные характеристики платы представлены в табл. 2.
Таблица 2
Параметр Значение
Расстояние до базы, км До 60
Время инициализации, с До 30
Несущие частоты, МГц L1 (1575,42), L2 (1227,6)
Частота записи спутниковых данных, Гц 5, 10
Параметр Значение
Максимальная скорость 20 м/с
Максимальная высота полета 500 м
Удаленность полета 5000 м
Система позиционирования GPS, ГЛОНАСС
Разрешение матрицы камеры 20 Мпикс
Продолжительность полета До 28 мин
Беспилотный летательный аппарат дополнительно оснащается высокоточной ГНСС-платой AGNSS L1/L2 компании «Теодрон». Данная плата интегрируется на место штатного GPS-приемника, обеспечивает навигацию квадрокоптера и осуществляет запись данных со спутников в режиме кинематики. Так как изначально координаты центров фотографирования определяются неточно, плата AGNSS L1/L2 позволяет вычислить точные координаты центров фотографирования методом PPK (Post Processing Kinematic, имея данные спутниковых наблюдений с БПЛА и данные, полученные с базовой станции, установленной на точке с известными координатами [6, 7]. Ее отличительной особенностью от конкурен-
Плата синхронизации создает временную метку события при срабатывании механического затвора телевизионной камеры в середине времени экспозиции. Тем самым в постобработке данных спутниковых наблюдений можно получить высокоточные координаты центров фотографирования.
В качестве оборудования для создания планово -высотного обоснования на местности использовался комплект спутникового геодезического оборудования от компании EFT. В качестве базовой станции использовался приемник EFT S1.
В качестве подвижного ровера используется приемник EFT M2.
Основные технические характеристики приемников представлены в табл. 3.
Подготовительные работы
Для проверки ортофотоплана местности либо его привязки используются пункты планово-высотного обоснования (ПВО). Они представляют собой контрастные точки на местности, которые легко детектируются при камеральной обработке снимков [4]. В качестве пунктов ПВО, как правило, исполь-
зуют контрастные диски, закрепленные на поверхности земли, или нарисованные краской круги диаметром 10-15 см. Если на борту БПЛА нет высокоточной ГНСС-платы и геопривязка модели будет осуществляться по опознавательным знакам, пункты ПВО рекомендуется размещать равномерно по исследуемой местности на расстоянии 200-50 м друг от друга.
Таблица 3
Основные технические характеристики спутниковых
Определение точных координат пунктов происходит с помощью спутникового оборудования в режиме RTK (Real Time Kinematic) [5].
Для осуществления данных работ один из ГНСС-приемников (базовый-неподвижный) необходимо разместить на открытом пространстве в точке с известной координатой рядом с местом, где планируются авиационные работы. Как правило, это пункты государственной геодезической сети (ГГС).
Базовая станция в режиме реального времени по каналу CSD передает поправки в заданной системе координат на второй ГНСС-приемник, который используется для определения координат пунктов ПВО.
Создание полетного задания Для создания полетного задания для беспилотных летательных аппаратов существует множество программ и сервисов. В табл. 4 приведен сравнительный анализ наиболее часто используемых программных сервисов.
В данной работе для составления полетного задания использовался сервис TeoFly. Этот сервис является наиболее гибким с точки зрения настроек полета, а также отличается наиболее стабильной работой.
Таблица 4 Сравнительный анализ ПО для составления полетных заданий
Основные параметры полета для получения аэрофотоснимков во многом зависят от рельефа
местности и расположенных на ней объектов. В эксперименте использовались рекомендации, приведенные в ГОСТ Р 59328-2021 [10].
Основные параметры полетного задания, используемые в проведенном эксперименте, приведены в табл. 5.
Таблица 5
Параметры полетного задания_
Параметр Значение
Перекрытие аэрофотоснимков, % 80 / 60
Высота полета, м 110
Скорость полета, м/с 9
Исследуемая площадь за один полет, га 45
Предварительная настройка БПЛА
Перед началом авиационных работ необходимо проверить общее состояние беспилотного летательного аппарата: отсутствие дефектов на корпусе БПЛА, исправность двигателей, прочность пропа-даптеров, работу подвеса камеры, значения показаний компасов и инерциальной системы.
В качестве полетной программы ^пользуется ПО Litchi. Ее главная отличительная особенность состоит в том, что во время полета есть возможность изменять параметры камеры и отслеживать все показатели датчиков БПЛА: скорость, высота полета, количество отслеживаемых спутников, онлайн-трансляция с камеры БПЛА, положение БПЛА на маршруте.
Авиационные работы
Перед взлетом БПЛА базовая станция, установленная на пункте государственной геодезической сети, переключается в режим статического наблюдения за спутниками с частотой от 1 до 5 Гц.
В качестве точки взлета БПЛА выбирается открытая территория вдали от высоких зданий и деревьев [7]. Когда квадрокоптер получает сигнал от достаточного количества спутников и определяет свое местоположение, производится взлет. Производится набор рабочей высоты. На рабочей высоте, прежде чем отправить БПЛА на маршрут, производится настройка фокуса камеры [8-13]. Камера опускается в надир, производится ее фокусировка на местность, после чего фокус камеры блокируется и остается неизменным на протяжении всего маршрута.
После того как набрана рабочая высота и выполнена фокусировка камеры, БПЛА отправляется на первую стартовую точку.
Параллельно выполняется настройка экспозиции камеры.
В табл. 6 приведены основные настройки телевизионной камеры, применимые для аэрофотосъе-мочных работ на БПЛА Phantom 4 Pro.
Рекомендуется использовать выдержку от 1/500 до 1/1600 с. При выдержке 1/2000 с и короче перестает работать механический затвор камеры и метка события фотографирования создается неверно [14]. Поэтому в процессе полета нужно постоянно отслеживать этот параметр и при необходимости изменять значение диафрагмы.
геодезических приемников EFT M2 и EFT S1
Параметр Значение
Поддерживаемые группировки спутников GPS, ГЛОНАСС, Galileo, SBAS, Beidou, QZSS, IRNSS, L-Band
Точность измерений в режиме кинематики с постобработкой (PPK) В плане: 8 мм + 1 мм/км - По высоте: 15 мм + 1 мм/км
Точность измерений в режиме кинематики в реальном времени ^ТС) В плане: 8 мм + 1 мм/км По высоте: 15 мм + 1 мм/км
Частота записи данных От 1 до 50 Гц
Название про- Корректировка Возможность Продолжение
граммного обес- экспозиции в задания угла миссии с
печения полете наклона последней
камеры точки
Drone Deploy - + +
Pix4d - + -
TeoFly + + +
MapPilot - + +
Таблица 6
Основные настройки камеры
Параметр Значение
Формат изображения 3:2
Режим работы камеры А (приоритет диафрагмы)
Баланс белого Солнечно/пасмурно
ISO 100-200
Диафрагма 2,8-8
Экспозиция 1/500-1/1600
Формат сжатия JPEG
Механический затвор камеры Включен
После завершения выполнения полетного задания и приземления выключается питание БПЛА, затем питание базового приемника.
Полевой контроль полученного материала На последнем этапе проведения авиационных работ проводится проверка корректности полученных материалов. В частности, проверяется карта памяти БПЛА на предмет наличия аэрофотоснимков и визуально оценивается их качество.
Также проводится проверка данных спутниковых измерений по отношению сигнал/шум. Для этого с ГНСС-приемника БПЛА и с базовой станции архивируются RINEX-файлы на полевой компьютер. На частотах L1 сигнал от спутника считается качественным, если отношение сигнал/шум лежит пределах 30-50 дБГц. На частотах L2 сигнал от спутника считается качественным, если отношение сигнал/шум лежит в пределах 25-50 дБГц. Апробирование методики Методика была использована при создании ор-тофотоплана местности садового некоммерческого товарищества (СНТ), располагающегося в Томском районе. Общая площадь съемки составила 40 га. На территории было равномерно расположено 6 контрольных пунктов ПВО. В результате проведения авиационных работ и обработки полученного материала максимальная плановая ошибка определения координат составила 7,59 см. Максимальное отклонение высотной отметки 7,33 см. Пространственное разрешение полученного ортофотоплана 2,28 см/пиксель.
Методика использовалась при подсчете насыпи полезных ископаемых [15]. Итоговый результат подсчета отличается от традиционного метода маркшейдерской съемки на 0,57%.
Предлагаемая методика проведения авиационных работ используется при выполнении договора № 651ГУЦЭС8-Э3/63775 о предоставлении гранта на выполнение научно-исследовательских работ и оценку перспектив коммерческого использования результатов в рамках реализации инновационного проекта «Разработка технологии подеревной таксации леса по данным аэрофотосъемки с беспилотных летательных аппаратов» программы УМНИК. Гран-тополучателем и руководителем проекта является автор настоящей статьи.
Методика будет использоваться при создании цифровой модели полигона для испытания активно -импульсных телевизионных систем, разрабатывае-
мых на кафедре телевидения и управления ТУСУРа [16, 17].
Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда № 21-79-10200 в ТУСУРе.
Заключение
Описанная методика проведения авиационных работ позволяет создавать ортофотопланы и цифровые модели местности с пространственным разрешением менее 5 см/пиксель.
Ошибка в определении географических координат объектов на ортофотоплане и цифровой модели местности менее 10 см. Можно утверждать, что предложенная методика проведения авиационных работ с помощью БПЛА вертолетного типа DJI Phantom 4 Pro с ГНСС приемником на борту соответствует нормам и стандартам топографических планов масштаба 1:500 и может быть применима на практике при изготовлении топографических планов реальных объектов.
Литература
1. Захлебин А.С. Построение ортофотоплана местности с использованием БПЛА вертолетного типа DJI PHANTOM 4 // XIV науч.-практ. конф. «Электронные средства и системы управления». - Томск: ТУСУР, 2018. -С. 159-161.
2. Катаев М.Ю. Возможности космического мониторинга для целей сельского хозяйства Томской области / М.Ю. Катаев, А.А. Скугарев, И.Б. Сорокин // Доклады ТУСУР. - 2017. - № 3 (20). - С. 186-190.
3. Применение беспилотных летательных аппаратов для ведения землеустройства, кадастра и градостроительства / Н.Г. Овчинникова, Д.А. Медведков. - Ростов н/Д: Донской гос. техн. ун-т, 2019. - Т. 3, № 1. - С. 98-108.
4. Баклыков М.А. Применение модифицированных дронов при проведении топографо-геодезических работ // Автоматизация в промышленно сти. - 2020. - № 2. - С. 19-21.
5. Худайбердин А.Р. Аэрофотосъемка как метод дистанционного зондирования // Актуальные проблемы геодезии, кадастра, рационального земле- и природопользования: матер. междунар. науч.-практ. конф., Тюмень, 2017. -Тюмень: Тюм. индустр. ун-т, 2018. - С. 196-199.
6. Ессин А.С. Разработка методики пространственной фотограмметрической обработки материалов цифровой аэрофотосъемки, полученной с беспилотного летательного аппарата / А.С. Ессин, С.С. Ессин // Сб. матер. науч. конф. «ГЕО - Сибирь-2007». - Т. 3. - Новосибирск: СГГА, 2007. - С. 48-52.
7. Завгородняя Д.В. Использование ГНСС-техно-логий для определения пространственного местоположения беспилотного летательного аппарата // Инновационные технологии в науке и образовании: сб. статей VI Междунар. науч.-практ. конф. - Пенза: МЦНС «Наука и Просвещение», 2017. - С. 279-282.
8. Евсейчик П.А. Развитие референцных станций ГНСС и их применение в кадастровой деятельности // Электронный сб. статей по матер. XXIX студенческой междунар. науч.-практ. конф. - Новосибирск: АНС «СибАК», 2017. - С. 39-43.
9. Приказ Минэкономразвития от 17 августа 2012 № 518. Москва. «О требованиях к точности и методам определения координат характерных точек границ земельного участка, а также контура здания, сооружения или объекта незавершенного строительства на земельном участке» [Электронный ресурс]. - Режим доступа:
http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_140001, свободный (дата обращения: 05.06.2021).
10. ГОСТ Р 59328-2021. Аэрофотосъемка топографическая. Технические требования. Утверждено Федеральным агентством по техническому регулированию и метрологии [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://docs.cntd.ru/document/1200178079, свободный (дата обращения: 06.06.2021).
11. Инструкция по фотограмметрическим работам при создании цифровых топографических карт и планов, ГКИНП (ГНТА)-02-036-02, утв. приказом Федеральной службы геодезии и картографии России от 11.06.2002 г. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://docs.cntd.ru/document/1200037140, свободный (дата обращения: 02.06.2021).
12. Ашиккалиев А.Х. Аэрофотосъемка земельного участка в целях оптимизации земельного кадастра / А.Х. Ашиккалиев, О.А. Канайкина, А.Б. Аршимбаева // Матер. конф. ГНИИ «Нацразвитие». - СПб.: Гуманитарный нац. иссл. ин-т «Нацразвитие», 2018. - С. 35-38.
13. Мишиева А.Т. Использование БПЛА для составления ортофотоплана и кадастрового плана // Мониторинг. Наука и технологии. - 2021. - № 1(47). - С. 84-89. doi: 10.25714/MNT.2021.47.010
14. Development of a digital surface model and a digital terrain model based on ERS data. 3rd International Symposium on Engineering and Earth Sciences / I.G. Gairabekov, A.I. Hamzatov, A.T. Mishieva, E.I. Ibragimova, B.I. Gaira-bekov, A.I. Gayrabekova // 3rd International Symposium on Engineering and Earth Sciences. - 2020 [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://iopscience.iop.org/article/ 10.1088/1757-899X/905/1/012025/pdf, свободный (дата обращения: 01.06.2021).
15. Захлебин А. С. Подсчет объема насыпи полезных ископаемых с использованием БПЛА вертолетного типа DJI Phantom 4 PRO // XV науч.-практ. конф. «Электронные средства и системы управления». - Томск: ТУСУР, 2019. -С. 195-196.
16. Active-pulse television measuring sys-tems images space-time filtration by range / V. Kapustin, A. Movchan, M. Kuryachiy, E. Chaldina // Journal of Physics: Con-ference Series. - 2020. - P. 1-6.
17. Захлебин А.С. Построение геопривязанного ор-тофотоплана участка местности по изображениям с телевизионной камеры БПЛА вертолетного типа / А. С. Захле-бин, А. Калибеков, М.И. Курячий // Электронные средства и системы управления: матер. докл. междунар. науч.-практ. конф. - Томск: ТУСУР, 2020. - № 1-2. - С. 187-189.
Захлебин Александр Сергеевич
Аспирант, ассистент кафедры телевидения и управления (ТУ) Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники (ТУСУР) Ленина пр-т, 40, г. Томск, Россия, 634050 Тел.: +7-923-433-46-06 Эл. почта: [email protected]
Zakhlebin A.S.
Method to produce orthomosaics of the terrain using a helicopter-type UAV with an on-board navigation geodetic receiver
The article proposes a method allowing to obtain aerial photographs that are used afterwards to build a georeferenced or-
thophoto map of the area. The method is applicable to the DJI Phantom 4 Pro unmanned aerial vehicle with an integrated Global Navigation Satellite System (GNSS) on board to obtain precise coordinates of the aerial photographs centers. The proposed method provides sufficient quality of the initial materials obtained (aerial photographs, satellite observation data) for their further use in constructing a georeferenced orthomo-saic map of the area corresponding to a scale of 1: 500. Keywords: aerial photograph, UAV, orthophotomap of the area, exposure, coordinate, control point, point of planning and altitude justification. doi: 10.21293/1818-0442-2021 -24-3-44-49
References
1. Zakhlebin A.S. [Creation of an orthomosaic terrain using a helicopter-type UAV DJI PHANTOM 4] XIV Scientific and Practical Conference «Electronic Means and Control Systems» Tomsk, TUSUR, 2018, pp.159-161 (in Russ.).
2. Kataev M.Yu., Skugarev A.A., Sorokin I.B. [Opportunities of space monitoring for the purposes of agriculture of the Tomsk region]. Proceedings of TUSUR University, 2017, no. 3 (20), pp.186-190 (in Russ.).
3. Ovchinnikova N.G., Medvedkov D.A. [The use of unmanned aerial vehicles for land management, cadaster and urban planning]. Rostov-on-Don, Don State Technical University, 2019, vol. 3, no. 1, pp. 98-108.
4. Baklykov M.A. [The use of modified drones during topographic and geodetic works]. Automation in industry. 2020, no. 2, pp. 19-21 (in Russ.).
5. Khudaiberdin, A.R, Oleinik A. M. [Aerial photography as a method of remote sensing]. Tyumen Industrial University. Tyumen, 2018, pp. 196-199 (in Russ.).
6. Essin, A.S, Essin S.S. [Development of a methodology for spatial photo-grammetric processing of digital aerial photography materials obtained from an unmanned aerial vehicle]. Sat. materials scientific. conf. «GEO - Siberia-2007» Novosibirsk, SGGA publ., 2007, v. 3, pp. 48-52. (in Russ.).
7. Zavgorodnyaya D.V. [Use of GNSS technologies for determining the spatial location of an unmanned aerial vehicle] Innovative technologies in science and education, collection of articles of the VI International scientific and practical conference. Penza, ICNS Science and Education publ., 2017. pp. 279-282 (in Russ.).
8. Evseichik P.A. [Development of GNSS reference stations and their application in cadastral activities]. Electronic collection of articles based on the materials of the XXIX student international scientific and practical conference. Novosibirsk, ANS «SibAK», 2017. pp. 39-43 (in Russ.).
9. Order of the Ministry of Economic Development of August 17, 2012 No. 518. Moscow. [On the requirements for accuracy and methods for determining the coordinates of characteristic points of the boundaries of a land plot, as well as the outline of a building, structure or an object of unfinished construction on a land plot]. Available at: http://www.consul-tant.ru/document/cons_doc_LAW_140001, free (Accessed: June 05, 2021) (in Russ.).
10. GOST P 59328-2021 [Topographic aerial photography. Technical requirements. Approved by the Federal Agency for Technical Regulation and Metrology]. Available at: https://docs.cntd.ru/document/1200178079, free (Accessed: June 06, 2021) (in Russ.).
11. Instructions for photogrammetric work when creating digital topographic maps and plans, GKINP (GNTA) -02-03602, approved by order of the Federal Service for Geodesy and Cartography of Russia from 11.06.2002, no. 84-PR. Moscow, TsNIIGAiK, 2002 (in Russ.).
12. Ashikkaliev A.Kh., Kanaykina O.A., Arshimbaeva AB. [Aerial photography of a land plot in order to optimize the land cadastre]. Materials of the conferences of the National Research Institute of Development. June 2018: Collection of selected articles, St. Petersburg, June 25-30, 2018. St. Petersburg, Private scientific and educational institution of additional professional education Humanitarian National Research Institute «Nats Development», 2018, pp. 35-38 (in Russ.).
13. Mishieva, A.T. [Use of UAVs for drawing up an or-thomosaic and cadastral plan] Monitoring. Science and technology. 2021, no. 1 (47), pp. 84-89. DOI 10.25714. MNT.2021.47.010 (in Russ.).
14. Gairabekov I.G., Hamzatov A.I., Mishieva A.T., Ibragimova E.I., GairabekovM-B.I., Gayrabekova A.I. [Development of a digital surface model and a digital terrain model based on ERS data] Available at: https://iopscience.iop. org/article/10.1088/1757-899X/905/1/012025/pdf, free (Accessed: June 01, 2021).
15. Zakhlebin A.S. [Calculation of the volume of the embankment of minerals using a helicopter-type UAV DJI Phan-tom 4 PRO] XV Scientific and Practical Conference «Electronic Means and Control Systems». Tomsk, TUSUR, 2019. pp. 195-196 (in Russ.).
49
16. Kapustin V., Movchan A, Chaldina E [Active-pulse television measuring sys-tems images space-time filtration by range]. Journal of Physics: Conference Series. 2020, vol. 1488, pp. 1-6.
17. Zakhlebin A.S, Kalibekov A, Kuryachiy M.I. [Construction of a georeferenced orthophotomap of a terrain area based on images from a helicopter-type UAV television camera]. Electronic Means and Control Systems. Proceedings of the international scientific-practical conference. Tomsk, TUSUR, 2020, no. 1-2, pp. 187-189.
Alexander S. Zakhlebin
Postgraduate Student, Assistant Department of Television and Control (TU), Tomsk State University of Control Systems and Radioelectronics (TUSUR) 40, Lenin pr., Tomsk, Russia, 634050 Phone: +7-923-433-46-06 Email: [email protected]
