CC BY
0Лекции и обзоры
Магнитная активная видеокапсульная эндоскопия - перспективное направление в диагностике гастроинтестинальной патологии
И.Л. Кляритская, Ю.А. Мошко, В.В. Кривой, И.А. Иськова, Е.В. Максимова, Е.И. Стилиди, Е.И. Григоренко
Magnetic active video capsule endoscopy is a promising direction in the diagnosis of gastrointestinal pathology
I.L. Kliaritskaia, Y.A. Moshko, V.V. Kryvy, I.A. Iskova, E.V. Maksimova, E.I. Stilidi. E.I. Grigorenko
ФГАОУ ВО «Крымский федеральный университет имени В.И. Вернадского», Институт «Медицинская академия имени С.И. Георгиевского», г. Симферополь
Ключевые слова: активная видеокапсульная эндоскопия, видеокапсула, магнитный контроль, желудок, тонкая кишка, толстая кишка
Резюме
Магнитная активная видеокапсульная эндоскопия -перспективное направление в диагностике гастроинтестинальной патологии
И.Л. Кляритская, Ю.А. Мошко, В.В. Кривой, И.А. Иськова, Е.В. Максимова, Е.И. Стилиди, Е.И. Григоренко
Видеокапсульная эндоскопия сегодня широко применяется для исследования пищевода, тонкой и толстой кишки. В то же время, видеокапсульная эндоскопия желудка до сих пор остаётся сложной задачей, потому что, в отличие от пищевода, тонкой и толстой кишки, которые представляют собой анатомически длинные цилиндрические структуры, желудок является ёмким органом с уникальной анатомией, и визуализация слизистой оболочки его затруднена тем, что желудок натощак находится в сомкнутом состоянии, и при традиционной эндоскопии врачу приходится раздувать
Кляритская Ирина Львовна - доктор медицинских наук, профессор, заведующая кафедрой терапии, гастроэнтерологии, кардиологии и общей врачебной практики (семейной медицины) факультета подготовки медицинских кадров высшей квалификации и дополнительного профессионального образования ФГАОУ ВО «Крымский федеральный университет имени В.И. Вернадского», Институт «Медицинская академия имени С.И. Георгиевского». khra3@yandex.ru, 295051, Республика Крым, г. Симферополь, б-р Ленина 5/7, Медицинская академия имени С.И. Георгиевского
Мошко Юрий Александрович, кандидат медицинских наук, доцент ФГАОУ ВО «Крымский федеральный университет имени В.И. Вернадского», Институт «Медицинская академия имени С.И. Георгиевского», кафедра терапии, гастроэнтерологии, кардиологии и общей врачебной практики (семейной медицины), доцент, кандидат медицинских наук E-maiI:chmtj@maiI.ru
Кривой Валерий Валентинович, ФГАОУ ВО «Крымский федеральный университет имени В.И. Вернадского» Институт «Медицинская академия имени СИ. Георгиевского», кафедра терапии, гастроэнтерологии, кардиологии и общей врачебной практики (семейноймедицины), доцент, кандидат медицинских наук, E-maiI: vaIeny-kryvy@maiI.ru
Иськова Ирина Александровна - кандидат медицинских наук, доцент кафедры терапии, гастроэнтерологии, кардиологии и общей врачебной практики (семейной медицины) факультета подготовки медицинских кадров высшей квалификации и дополнительного профессионального образования ФГАОУ ВО «Крымский федеральный университет имени В.И. Вернадского», Институт «Медицинская академия имени С.И. Георгиевского». Irinasimf@ yandex.ru, 295051, Республика Крым, г. Симферополь, б-р Ленина 5/7, Медицинская академия имени С.И. Георгиевского
Максимова Елена Владимировна, кандидат медицинских наук, доцент кафедры терапии, гастроэнтерологии, кардиологии и общей врачебной практики (семейной медицины) факультета подготовки медицинских кадров высшей квалификации и дополнительного профессионального образования ФГАОУ ВО «Крымский федеральный университет имени В.И. Вернадского», Институт «Медицинская академия имени С.И. Георгиевского». HeIenMaksimovatt@mail.ru, 295051, Республика Крым, г. Симферополь, б-р Ленина 5/7, Медицинская академия имени С.И. Георгиевского Стилиди Елена Игоревна, кандидат медицинских наук, ассистент кафедры терапии, гастроэнтерологии, кардиологии и общей врачебной практики (семейной медицины) факультета подготовки медицинских кадров высшей квалификации и дополнительного профессионального образования ФГАОУ ВО «Крымский федеральный университет имени В.И. Вернадского», Институт «Медицинская академия имени С.И. Георгиевского». aIeandreeva1@gmaiI. com, 295051, Республика Крым, г. Симферополь, б-р Ленина 5/7, Медицинская академия имени С.И. Георгиевского
полость желудка воздухом.
Одним из технических решений по обеспечению полного обследования полости желудка, является самодвижущаяся капсула, когда системы, которые контролируют движение капсулы, интегрированы непосредственно в саму видеокапсулу. Капсулы с внутренними механическими системами передвижения включают передвижение на «ногах», червеобразное передвижение и системы на основе «гребли». Однако воплотить такие способы передвижения капсул в реальную клиническую практику достаточно сложно, потому что активное передвижение видеокапсулы требует большого количества энергии, которую трудно уместить в батареи маленькой капсулы, а сами приспособления для механической локомоции занимают большую часть объёма видеокапсулы. Применение магнитного поля является ещё одним способом по управлению движением видеокапсулы. Магнитно-управляемая капсульная эндоскопия (МКЭ) - это на сегодняшний день единственная система передвижения, которая применялась в исследованиях на людях в клинических условиях. Несколько исследований показали, что диагностическая точность МКЭ аналогична стандартной ЭГДС, что подтверждает роль МКЭ как нового, минимально инвазивного метода скрининга желудка человека.
Ключевые слова: активная видеокапсульная эндоскопия, видеокапсула, магнитный контроль, желудок, тонкая кишка, толстая кишка
Abstract
Magnetic active video capsule endoscopy is a promising direction in the diagnosis of gastrointestinal pathology
I.L. Kliaritskaia, Y.A. Moshko, V.V. Kryvy, I.A. Iskova, E.V. Maksimova, E.I. Stilidi. E.I. Grigorenko
Video capsule endoscopy is now widely used to examine the esophagus, small and large intestine. At the same time, video capsule endoscopy of the stomach still remains a challenge because, unlike the esophagus, small intestine and colon, which are anatomically long cylindrical structures, the stomach is a capacious organ with a unique anatomy, and visualization of its mucosa is difficult the fact that the stomach is in a closed state on an empty stomach, and with traditional endoscopy the doctor has to inflate the stomach cavity with air.
One of the technical solutions to ensure a complete examination of the gastric cavity is a self-propelled capsule, when the systems that control the movement of the capsule are integrated directly into the video capsule itself. Capsules with internal mechanical locomotion systems include legged locomotion, worm-based locomotion, and rowing-based locomotion systems. However, it is quite difficult to translate such methods of moving capsules into real clinical practice, because the active movement of a video capsule requires a large amount of energy, which is difficult to fit into the batteries of a small capsule, and the devices for mechanical locomotion themselves occupy most of the volume of the video capsule The use of a magnetic field is another way to control the movement of a video capsule. Magnetic guided capsule endoscopy (MCE) is the only locomotion system to date that has been used in human studies in a clinical setting. Several studies have shown that the diagnostic accuracy of MCE is similar to standard upper endoscopy, supporting the role of MCE as a new, minimally invasive method for screening the human stomach.
Keywords: wireless capsule endoscopy, magnetic control, stomach, small bowel, colon
Видеокапсульная эндоскопия (ВКЭ) была впервые представлена медицинскому сообществу в 2000 году как новый и неинвазивный метод диагностики желудочно-кишечного тракта [1], и прежде всего, слизистой оболочки тонкой кишки [2]. Гибкие фиброскопы были единственным доступным методом наблюдения за желудком или толстой кишкой, а трудности в диагностике патологии тонкой кишки, которую нельзя было полностью обследовать с помощью обычного эндоскопа, привели к развитию ВКЭ.
ВКЭ состоит из четырёх компонентов, включающих беспроводной капсульный эндоскоп, который проглатывается пациентом, блок приёма данных, который принимает изображения, передаваемые с капсульного эндоскопа, рабочую станцию для ана-
лиза полученных изображений и прикладное программное обеспечение [1, 3]. На сегодняшний день также был разработаны специализированные видеокапсулы для эндоскопической диагностики патологии пищевода и толстой кишки, которые сегодня активно используются в медицинской практике. ВКЭ привлекает большое внимание как альтернатива традиционной эзофагогастродуоденоскопии, поскольку процедура ЭГДС весьма тягостна для пациентов. Кроме того, ЭГДС, проводимая под седаци-ей, может вызывать осложнения у пациентов как из-за особенностей конструкции самого аппарата, так и в связи с побочными эффектами седативных препаратов [4]. В отличие от ЭГДС, процедура ВКЭ включает проглатывание небольшой капсулы, а видеокамера внутри капсулы захватывает изображе-
ния всей слизистой оболочки ЖКТ с естественными перистальтическими движениями. Таким образом, ВКЭ может быть в некоторых случаях достаточно эффективной и безопасной альтернативой традиционной ЭГДС. Особенно это актуально сейчас, во время продолжающейся пандемии COVID-19, поскольку ВКЭ может снизить риск воздействия аэрозолей, образующихся во время ЭГДС [5]. Тем не менее, разработка ВКЭ для желудка до сих пор остаётся сложной задачей, потому что, в отличие от пищевода, тонкой и толстой кишки, которые представляют собой анатомически длинные цилиндрические структуры, желудок является ёмким органом с уникальной анатомией, и визуализация слизистой оболочки его затруднена, прежде всего, тем, что желудок натощак находится в сомкнутом состоянии, и при традиционной эндоскопии врачу приходится раздувать полость желудка воздухом. Кроме того, перемещение обычной видеокапсулы зависит от естественного перистальтического движения желудочно-кишечного тракта, что может не вызывать больших сложностей при осмотре тонкой или толстой кишки, но способно затруднить полное обследование всей слизистой оболочки желудка и снизить его информативность [6].
Чтобы разработать эффективную видеокапсулу для диагностики патологии желудка, её создателям предстоит преодолеть ряд технических сложностей, которые включают разработку системы активной локомоции, которая позволяет точно перемещаться к конкретным целям против направления перистальтики, создать систему ориентации в желудке и методы расширения внутрижелудочного пространства.
Одним из технических решений по обеспечению полного обследования полости желудка, является самодвижущаяся капсула, когда системы, которые контролируют движение капсулы, интегрированы непосредственно в саму видеокапсулу [7, 8]. Капсулы с внутренними механическими системами передвижения включают передвижение на «ногах» [9, 10, 11], червеобразное передвижение [12, 13] и системы на основе «гребли» [14]. Однако воплотить такие способы передвижения капсул в реальную клиническую практику достаточно сложно, потому что активное передвижение видеокапсулы требует большого количества энергии, которую трудно уместить в батареи маленькой капсулы, а сами приспособления для механической локомоции занимают большую часть объёма видеокапсулы [6, 15].
Применение магнитного поля является ещё одним способом по управлению движением видеокапсулы. Одним из первых применений магнитного поля в качестве средства управления движением медицинского устройства, было манипулирование катетером со стальным наконечником внутри кровеносного сосуда [16]. Также сообщалось об экспериментальном исследовании применения магнитной системы для регулирования позиции катетера в головном мозге [17], а магнитная навигационная
система для управления движением катетера во время процедур абляции при аритмиях сердца уже используется в практической медицине [18]. Этот способ перемещения позволяет миниатюризиро-вать капсулы за счёт снижения их энергопотребления и зависимости от внутренней механической системы. Магнитно-управляемая капсульная эндоскопия (МКЭ) - это на сегодняшний день единственная система передвижения, которая применялась в исследованиях на людях в клинических условиях. Несколько исследований показали, что диагностическая точность МКЭ аналогична стандартной ЭГДС [19, 20], что подтверждает роль МКЭ как нового, минимально инвазивного метода скрининга желудка человека. В нашей статье мы основное внимание уделим исследованиям, описывающим клиническое применение МКЭ как инновационного метода эндоскопической визуализации желудка.
Магнитное управление видеокапсулой
Магнитная активационная система, придаёт видеокапсуле способность перемещаться под действием магнитного поля. Она представляет собой оболочку капсулы с магнитным материалом, который создают путём смешивания магнитного порошка неодима-бора-железа с силиконом [21]. Встречаются также капсулы, модифицированные путём размещения магнитного материала на одном из её концов. Движением такой модифицированной капсулы можно управлять с помощью внешнего магнита, расположенного вне тела пациента [6]. Магнитное поле может создаваться каким-либо внешним устройством, таким, как ручной магнит постоянного типа или роботизированная рука, или электромагниты, которые генерируют переменное магнитное поле. Магнитное поле создаёт вращательные и поступательные силы, которые обеспечивают движение, контроль скорости, ориентацию, локализацию и точную визуализацию капсулы [8]. Эта система использует устройство, которое работает вне тела и представляет собой систему внешней локомоции, которая была первой оригинальной моделью, испытанной на людях [22]. Сегодня все клинические исследования, в которых сообщается об использовании этой технологии, относятся к этому типу магнитной активации [7].
Капсульная гастроскопия с магнитным наведением с использованием ручных магнитов
Paul Swain и соавторы в 2010 году сообщили о первом исследовании беспроводной ВКЭ на людях с использованием ручного магнита для визуализации полости желудка [22]. Фактически, они провели первую в мире процедуру магнитной капсульной эндоскопии (МКЭ). Используя капсулу модели Colon (Given Imaging Ltd., Yoqneam, Израиль), модифициро-
Табл. 1
Системы магнитного управления видеокапсулой, используемые в практической медицине
Системы с ручным управлением МРТ-системы Системы с роботизированной рукой
Mirocam-Navi (Intromedic Ltd.) Olympus Corp and Siemens Healthcare NaviCam (AnX Robotica, previously Ankon Technologies)
InsightEyes EGD system (Insight Medical Solutions, Taiwan) OMOM robotic capsule endoscopy (Jinshan Science & Technology)
ванную путём размещения магнитного материала на одном её конце и запрограммированную на передачу изображений со скоростью 4 кадра/с, авторы испытали работу капсулы на одном добровольце. Ручной магнит в форме весла помещали на грудь и живот, чтобы управлять движением капсулы. Для контроля за движением капсулы добровольцу в полость желудка был введён эзофагогастродуодено-скоп, а полученные изображения просматривались в режиме реального времени вместе с изображениями, полученными при ЭГДС. Магнит удерживали и манипулировали движением видеокапсулы через пищевод в течение 10 минут с полной оценкой Z-линии, а затем он благополучно управлял движением капсулы вдоль оси желудка. Видеокапсула вращалась, удерживалась и перемещалась в положении пациента на спине без какого-либо дискомфорта, вызванного движением капсулы. Это было первое исследование, в котором было предложено потенциальное применение магнитно-управляемой капсульной эндоскопии для визуализации желудка у людей. Однако этот подход был связан со следующими ограничениями: 1) движения капсулы вверх и вниз в пищеводе были затруднены из-за значительного расстояния между внешним магнитом и магнитом внутри капсулы и, 2) было трудно идентифицировать направление капсулы без визуализации капсулы под контролем ЭГДС. Кроме того, инсуффляция воздуха во время ЭГДС могла бы обеспечить лучшую маневренность капсулы.
Аналогично исследованию, которое провели Swain и соавторы, группа исследователей Keller и соавт. [23] использовали ручной магнит для перемещения капсулы у 10 здоровых добровольцев. Эти авторы использовали капсулу для толстой кишки фирмы Given Imaging Ltd с магнитным диском, вставленным в один её купол. Капсула была запрограммирована на передачу 4 кадров/с. Перед проведением МКЭ, пациентам осуществляли обследование брюшной полости методом магнитно-резонансной томографии. После проглатывания капсулы и её попадания в желудок участникам вводили безвредный порошок, который выделял углекислый газ, вызывая вздутие желудка. Переносимость процедуры определяли с помощью опросников. Проводили оценку боли, затруднения глотания и других жалоб. Безопасность метода оценивалась на основе любых нежелательных явлений и результатов. Только у одного участника во время исследования появилось ощущение давления в эпигастрии. Перемещение капсулы даже к небольшим целям было выявлено у семи участников, а ещё у семи пациентов удалось
чётко наблюдать 75-90% площади слизистой оболочки желудка. Исследование показало отличную маневренность и визуализацию слизистой оболочки желудка у большинства исследуемых, а метод был признан безопасным и хорошо переносимым. Однако имелись и некоторые сложности при проведении процедуры. Так, перемещение капсулы из проксимального отдела желудка в дистальный требовало изменения положения тела человека. Кроме того, осмотру желудка мешало некоторое количество непрозрачной жидкости, содержащейся в нём натощак, которую удалить не представлялось возможным.
Для проверки качества получаемого изображения и маневренности магнитной видеокапсулы, в 2016 году Rahman и соавт. [24] на 26 добровольцах испытали навигационную систему MiroCam-Navi производства фирмы Intromedic Ltd., Сеул, Южная Корея, где капсула управлялась ручным магнитом. Авторы заранее определили четыре важных позиции для размещения ручного магнита, которые должны были обеспечить оптимальную визуализацию [44]. Больным проводилась подготовка к процедуре: для облегчения визуализации и сокращения желудка, перед исследованием испытуемым назначали приём метоклопрамида, проназы (смесь протеиназ, выделяемых из внеклеточной жидкости стрептомицета Streptomyces griseus) и симетикона. Затем участникам вводили капсулу, а после того, как капсула попала в желудок, вставляли назога-стральный зонд для идентификации положения кардии, которую может быть трудно обнаружить с помощью видеокапсулы. Испытуемые не предъявляли жалоб на сколько-нибудь значительный дискомфорт, вызванный этой процедурой. Результаты данного исследования показали, что возможности видеокапсул по получению чётких изображений в разных частях желудка, различаются. Оптимальная визуализация, определяемая как изображение, позволяющее чётко идентифицировать анатомические ориентиры и слизистую оболочку, была лучше всего в теле желудка (100%) и хуже всего в области кардии (88%). Играет роль также подготовка пациента: так, чёткие изображения более высокого качества получались после тщательной предварительной подготовки желудка. Видеокапсульная эндоскопия позволила выявить эрозии слизистой и гастрит у четырёх пациентов, а дополнительная стандартная ЭГДС подтвердила наличие этих состояний. Тем не менее, у одного пациента ЭГДС успешно диагностировала подслизистое образование размером 5 мм, которое не было обнаружено видеокапсу-
лой из-за неоптимальной подготовки и трудностей с получением чёткого изображения кардии. Более того, маневренность магнитной видеокапсулы в проксимальном отделе желудка была плохой, поскольку расстояние между магнитом и вентральной поверхностью было больше, чем расстояние между магнитом и дистальным отделом желудка (16,5 см против 9 см). Проксимальный отдел желудка также более вместителен, это приводит к тому, что свет от видеокапсулы рассеивается на большей площади, и, кроме того, непрозрачное содержимое этого отдела желудка препятствует его оптимальной визуализации.
В отличие от предыдущих исследований, в которых участвовали здоровые добровольцы, СЫ^ и соавт. [25] использовали систему MiroCam-Navi у 49 больных железодефицитной анемией для выявления патологических образований в желудке и сравнивали их с данными, полученными при классической ЭГДС. Процесс исследования состоял в том, что после приёма 1 л воды для расширения желудка участникам вводили капсулу, которой манипулировали с помощью ручного магнита. В исследовании сообщалось о полной визуализации кардии у 95,9% и тела у 98% пациентов. В отличие от других исследований, пациенты в этом исследовании проходили также видеокапсульную эндоскопию тонкой кишки, перед которой им вечером перед процедурой назначали полиэтиленгликоль 3350 (KLEAN-PREP®). Визуализация всех частей желудка была превосходной, определяемой как 100% обнаружение ориентиров. Исключением было дно, визуализация которого была менее 50% из-за детрита, пузырей или низкой прозрачности внутрижелудочного содержимого. Частота выявления поражений желудка при МКЭ была даже выше, чем при традиционной ЭГДС (36 против 5, р < 0,001). МКЭ позволяло точно диагностировать гастрит, язвы желудка, ангио-дисплазию, полипы желудка и грыжи пищеводного отверстия диафрагмы и хорошо переносилась пациентами.
В другом исследовании ^^ и соавт. [26] использовали систему MiroCam-Navi для оценки возможностей МКЭ в диагностике кровотечений из верхних отделов ЖКТ. Это было проспективное ко-гортное исследование, в которое были включены 33 пациента с подозрением на острое кровотечение из верхних отделов ЖКТ Результаты МКЭ сравнивали с результатами ЭГДС. При этом статистически значимой разницы в выявлении значимых поражений, которые могли быть вероятными причинами кровотечения (варикоз вен желудка, язва желудка и двенадцатиперстной кишки), с помощью МКЭ и ЭГДС не наблюдалось. МКЭ позволяла идентифицировать поражения, пропущенные при ЭГДС, такие, как язвы пищевода у одного и язвы луковицы двенадцатиперстной кишки у четырёх пациентов, соответственно. Анализ характера патологии слизистой оболочки, в том числе незначительного по объёму, показал, что МКЭ позволяет выявить боль-
ше поражений, чем ЭГДС (82 случая против 49, р = 0,0004), а баллы по визуальной аналоговой шкале боли и дискомфорта при проведении процедуры МКЭ были значительно ниже, чем у пациентов, при выполнении ЭГДС без применения седации. Полный обзор слизистой оболочки, понимаемый как чёткое определение ориентиров, был получен в пищеводе, кардии, большой и малой кривизне желудка, передней и задней стенках тела желудка, антраль-ном отделе и привратнике. Приемлемый по своему качеству обзор слизистой (определяемый как визуализация < 50% из-за детрита, пузырьков газа или плохой визуализации) удалось получить в области дна желудка и проксимальной части двенадцатиперстной кишки. Эти результаты свидетельствуют о больших возможностях МКЭ в диагностике кровотечений из верхних отделов ЖКТ
Lien и соавт. [27] описали модифицированную видеокапсулу и ручной навигатор для её управления с помощью внешнего магнитного поля. В отличие от беспроводного капсульного устройства, использовавшегося в предыдущих исследованиях, авторы представили видеокапсулу с использованием провода, прикреплённого к одному концу капсулы для передачи высококачественного видеоизображения (30 кадров/с) и обеспечения капсулы электропитанием. Исследования in vitro и ex vivo показали, что, применяя навигатор внешнего магнитного поля, можно обеспечить высокоточное вращение и контролируемое движение капсулы [45]. То же устройство было протестировано на девяти здоровых добровольцах [27], которые перед тестом выпили около 500 мл воды. Затем испытуемые проглатывали капсулу, а им на живот помещали ручной магнит для управления её движением. Участники затем принимали газообразующий порошок, чтобы раздуть желудок. У трёх пациентов была достигнута отличная визуализация слизистой оболочки, определяемая как отсутствие слизи, прилипшей к слизистой оболочке, хорошая визуализация, определяемая как небольшое количество слизи, которая прилипла к слизистой оболочке, но не затрудняет обзор, была достигнута ещё у трёх пациентов. Удовлетворительная визуализация, определяется как небольшое количество слизи, прилипшей к слизистой оболочке с частично закрытым обзором, была получена у трёх испытуемых. Полной обструкции обзора не наблюдалось ни у одного пациента. Приблизительно в 75-100% случаев достигалась визуализация от дна желудка до привратника, а растяжение желудка лучше наблюдалось в его дисталь-ном отделе. У пяти пациентов (55,6%) наблюдалось движение капсулы из кардии в привратник, обратное движение в антральном отделе и двенадцатиперстной кишке и обратное движение из антраль-ного отдела в кардию. Что касается переносимости, то дискомфорт в эпигастрии и тошнота возникли только у одного пациента. О серьёзных нежелательных явлениях этого метода вообще не сообщалось. Авторы заметили, что можно было захватить
Рис. 1. Система по управлению магнитной видеокапсулой с помощью ручного магнита фирмы Ancon
Рис. 2. NaviCam® Xpress™ Stomach System фирмы AnX Robotica Установлена более чем в 1000 медицинских учреждениях Более 500 000 пациентов уже обследованы. Продолжаются клинические испытания в США, Европе и Азии.
большее количество изображений в определённых местах, потому что эта капсула регистрировала большее количество кадров в секунду, чем обычные видеокапсулы. Этот метод также способствовал более точной манипуляции видеокапсулой благодаря возможности натяжения кабеля.
Lien и соавт. [28] выполнили МКЭ с использованием этого же устройства у 15 пожилых пациентов с желудочными симптомами (диспепсия, кислотный рефлюкс, изжога, боль в эпигастрии или ано-рексия). Благодаря его портативности можно было проводить внебольничную МКЭ, вплоть до возможности выезда к пациенту на дом. Полное наблюдение эндоскопических ориентиров желудка было достигнуто у 81,25% больных; однако кардия и дно желудка визуализировались не полностью у 18,75% больных. Авторы объяснили эти ограничения пузырями газа и неадекватной подготовкой желудка, трудностями пациентов при смене положения тела или приёме дополнительного количества воды. Процедура хорошо переносилась пациентами, все пациенты завершили обследование без дискомфорта и других осложнений, которые могли бы требовать прекращения процедуры. Это исследование показало возможность проведения МКЭ у постели больного для тех пациентов, которые не могли посетить больницу.
Капсульная гастроскопия с магнитным управлением посредством системы электромагнитных катушек
Система для МКЭ, разработанная Olympus Medial Systems Corporation (Токио, Япония) и Siemens Healthcare (Эрланген, Германия), использует систему электромагнитных катушек, аналогичную применяемой в аппаратах МРТ, но с меньшей магнитной мощностью, для обеспечения различных направления вектора магнитного поля и усовершенствования схем движения видеокапсулы.
Rey и соавт. [29] использовали эту систему для выполнения МКЭ. В системе используется максимальное магнитное поле 100 мТл, что в 15 раз меньше, чем у стандартной МРТ c 1,5 Тл. Капсула содержит два датчика изображения, которые передают изображения со скоростью 4 кадра в секунду, и полученное изображение выводится на мониторы в режиме реального времени. Оператор может управлять капсулой с помощью двух джойстиков для движения с 5 степенями свободы, включая наклон и вращение в разных осях. В исследование были включены 29 здоровых добровольцев и 24 пациента с симптомами эпигастральной боли или рефлюкса. Перед исследованием никакой премеди-кации не применяли, только каждый из пациентов выпил по 1300 мл воды. Полная визуализация слизистой оболочки была достигнута у 73-98% больных в зависимости от отдела желудка. Наихудшая и наилучшая визуализация были достигнуты в дне
желудка и антральном отделе, соответственно. По сравнению с результатами обычной ЭГДС в этом исследовании было диагностировано 30 поражений; 14 поражений были обнаружены как с помощью МКЭ, так и с помощью ЭГДС, 6 дополнительных поражений - только с помощью ЭГДС и 10 - только с помощью МКЭ. Поражения, выявленные с помощью МКЭ, но пропущенные при ЭГДС, включали такие состояния, как полипы, воспаление, ангиодисплазия и язвы. Результаты исследования позволили исследователям прийти к выводу, что недавно разработанный метод МКЭ с использованием контролируемого магнитного поля может служить инновационным неинвазивным методом эндоскопической диагностики желудка.
Rey и соавт. [30] использовали ту же систему для оценки производительности и маневренности устройства у 61 пациента с показаниями к проведению ЭГДС. Пациенты проглатывали капсулу в сидячем положении, а затем в принимали положение лёжа на спине. Как и в предыдущем исследовании, в котором использовались тот же протокол и устройство, капсула могла перемещаться на поверхность жидкости в желудке или опускаться на дно желудка. Полученные изображения были увеличены за счёт рефракции в воде, и сообщаемая полная степень визуализации составила 85,2-93,4% в различных частях желудка. Среднее время оценки результатов и получения заключения уменьшилось с 30 минут в предыдущем исследовании до 17,4 минут в этом исследовании, что говорит о том, что метод, использованный в этом исследовании, требовал всё меньше времени по мере того, как оператор приобретал опыт. Как и в предыдущем исследовании, было выявлено и идентифицировано 108 поражений, из которых 63 были обнаружены как с помощью ЭГДС, так и с помощью МКЭ; 14 дополнительных поражений, пропущенных с помощью МКЭ, были обнаружены с помощью ЭГДС, а 31 поражение, пропущенное при ЭГДС, было обнаружено с помощью МКЭ. По завершении МКЭ только один пациент жаловался на боль в животе, которая позднее самопроизвольно купировалась, что свидетельствует о хорошей переносимости процедуры МКЭ.
В отличие от более ранних исследований МКЭ, в которых участвовали здоровые добровольцы, Denzer и соавт. [31] исследовали 189 пациентов с различными симптомами, которые могли быть связаны с патологией верхних отделов ЖКТ. Затем авторы сравнивали результаты, полученные при МКЭ и при ЭГДС. Магнитная система наведения была устроена так же, как и в аппарате для МКЭ, использованном в предыдущем исследовании [29]. Применялась такая же капсула и проводилась одинаковая предпроцедурная подготовка больных. Выявленные поражения были классифицированы либо как крупные, либо как незначительные. Крупные поражения определялись как имеющие терапевтическое значение, требующие биопсии или лечения (аденомы, карциномы, полипы, язвы и
ангиодисплазии). Малые поражения определялись как множественные диффузные изменения, включая полипы фундальных желёз, эрозии и атрофию слизистой. Только у 21 (11%) пациента были найдены большие поражения, два из которых оказались аденокарциномами. Точность МКЭ для обнаружения больших и малых поражений составила 90,5% и 88,1%, соответственно. Никаких осложнений после процедуры не наблюдалось, и все пациенты указали, что они готовы пройти последующую оценку с применением МКЭ. Это исследование интересно тем, что оно включало относительно большое количество пациентов, у которых при МКЭ были корректно диагностированы крупные поражения слизистой желудка, такие, как аденокарциномы, которые представляют собой одно из наиболее распространённых показаний для скрининга при ЭГДС. В исследовании также подчёркивается точность результатов, полученных при МКЭ при выявлении поражений, требующих дальнейшего обследования пациентов с помощью ЭГДС. Авторы этого исследования пришли к выводу о полезности магнитной видеокапсульной эндоскопии в качестве рутинного инструмента скрининга у пациентов с верхними га-строинтестинальными симптомами. Хотя МКЭ при обнаружении крупных поражений имела высокую специфичность (94,1%), её чувствительность составила всего 61,9%. Эти данные говорят о том, что необходимо значительно усовершенствовать метод МКЭ, прежде чем использовать его в качестве скри-нингового теста для выявления пациентов, нуждающихся в дальнейшей ЭГДС. Одним из основных ограничений при применении этого устройства было недостаточное расширение желудка. В отличие от обычной ЭГДС, при которой для расширения желудка и поддержания его в расширенном состоянии используется воздух, вода, применяемая для растяжения органа во время МКЭ, покидала желудок слишком быстро, что затрудняло точное исследование одиночных очаговых поражений.
В отличие от моделей МКЭ с управлением ручными магнитами, этот тип МКЭ может использовать для управления капсулой динамические магнитные поля, а сама капсула может перемещаться по 5 степеням свободы с наклоном и вращением, эквивалентными движению большого и малого колеса, соответственно, используемому при ЭГДС. Недостатком этой системы управления видеокапсулой считается то, что хотя МКЭ с использованием системы МРТ и предлагает гораздо более совершенный механизм управления видеокапсулой, чем при использовании ручных магнитов, она требует установки весьма дорогостоящего оборудования.
Капсульная гастроскопия с магнитным управлением,
управляемая роботизированной рукой
Исследование на животных, в котором сравнивалось ручное и роботизированное управление магнитным управлением МКЭ, показало, что роботизированное управление является более точным и надёжным, чем ручное [46]. Подобно системам, включающим МРТ, данное устройство состоит из контроллера, который имеет смотровую кушетку для пациента, магнитную головку, генерирующую магнитное поле, и поступательно-вращательную платформу для линейного и вращательного движения внешнего магнита. После проглатывания капсулы пациент ложится на кушетку для осмотра, а магнитная головка управляется движениями джойстика, чтобы облегчить перемещение капсулы в желудке. Это устройство дешевле по сравнению с системами МРТ, а движение магнита контролируется роботизированной рукой, что обеспечивает точное движение без усталости со стороны оператора. Также возможно автоматическое движение видеокапсулы.
Китайские учёные из Шанхая, Liao с соавторами [32] исследовали роль управляемого роботом магнитной видеокапсулы производства Ankon Technologies Co LTD (Китай) у 34 здоровых добровольцев. Роботизированная система наведения в этом устройстве состоит из манипулятора типа С-образной руки, которое обеспечивает высокий уровень точности позиционирования. Система обеспечивает 5 степеней свободы (поступательную и вращательную), а капсула передаёт изображение со скоростью 2 кадра/с на каждый датчик. Участники перед процедурой выпили по 1 л воды и приняли по 6 г газообразующего порошка. После проглатывания капсулы их помещали в положение лёжа на спине на кровати, прикреплённой к роботу-манипулятору. В предыдущих исследованиях участникам часто приходилось менять положение тела, однако в этом исследовании они оставались лежать на спине с минимальными перемещениями. Оператор контролировал движение капсулы, поднимая, вращая и перемещая её к различным областям желудка. После осмотра все участники заполнили анкету для оценки степени дискомфорта, испытанного во время исследования. Подготовка желудка была хорошей у большинства участников (88,2%) с прозрачной жидкостью, чётко визуализировалось > 95% слизистой оболочки. Адекватное растяжение желудка было достигнуто у 85,3% участников, и только несколько желудочных складок остались не растянутыми. Хорошая маневренность магнитной видеокапсулы, определяемая как её плавные движения с точным обнаружением поражений, наблюдалась у 85,3% участников. У 14,7% участников точное позиционирование видеокапсулы было затруднено, что было вызвано с высоким индексом массы тела и умеренным качеством визуализации. Переносимость исследования была хорошей у всех участников, и только один из них пожаловался на лёгкое вздутие
Рис. 3. NaviCam® желудочная видеокапсула
живота после приёма газообразующего порошка. Это экспериментальное исследование показало высокие диагностические качества M^, управляемой роботизированной рукой, как нового метода диагностики патологии желудка.
Используя ту же систему, Zou и соавт. [20] провели сравнительное исследование в двух специализированных центрах. Используя идентичный метод наблюдения, основанный на исследовании Liao и соавт. [32], авторы сравнили диагностические результаты 68 пациентов, перенёсших МКЭ и ЭГДС. Полученные изображения по своему качеству подразделялись на нормальные и патологические. Лёгкое воспаление также считалось нормой. 48 пациентов были классифицированы как имеющие патологические результаты как при МКЭ, так и при ЭГДС, что указывает на общую согласованность 91,2% между результатами, обнаруженными с помощью двух методов, без статистически значимых различий. Всего было в ходе исследования было диагностировано 68 поражений, из которых 53 были идентифицированы как с помощью МКЭ, так и с помощью ЭГДС. ЭГДС могла более точно определять язвы и эрозии, тогда как МКЭ показала большую точность идентификации эрозий и полипов. Только у двух участников развилась преходящая боль в животе, которая спонтанно разрешилась. Результаты этого исследования подтвердили безопасность и эффективность этой видеокапсульной системы.
Ранние исследования по использованию NaviCam, представленные компанией Ankon Technologies, представляли собой только результаты пилотных исследований и включали ограниченное число участников; поэтому Liao и соавт. [19] предприняли обширное исследование 350 пациентов в семи центрах с целью сравнения диагностических возможностей МКЭ и традиционной ЭГДС. В этом исследовании была проанализирована чувствительность и специфичность МКЭ для обнаружения поражений в разных анатомических зонах желудка. Диагностическая точность МКЭ составила 93,4%, чувствительность 90,4%, специфичность 94,7%. Среди 104 гистопатологических поражений, обнаруженных с помощью традиционной ЭГДС, МКЭ точно
Рис. 4. Система магнитного управления видеокапсулой фирмы AnX Robotica
выявила раннии рак желудка у одного пациента, но не смогла обнаружить подслизистые опухоли, язвы и полипы у двух, трёх и двух пациентов, соответственно. Фундальные поражения желудка также часто пропускались. Среди 350 пациентов только пять (1,4%) сообщили о нежелательных явлениях, включая тошноту, вздутие живота, головную боль, рвоту и ощущение инородного тела, которые были в первую очередь связаны с неадекватнои подготовкои желудка. Основываясь на этом крупномасштабном исследовании с использованием МКЭ, авторы предложили использовать этот подход для скрининга рака, поскольку пациентам с отрицательными результатами МКЭ не нужно будет проходить обычную ЭГДС для дальнейшего обследования. Однако пациентам с подозрением на опухолевые поражения необходимо провести обычную ЭГДС, поскольку биопсию можно выполнить только при ЭГДС.
Qian и соавт. [33] провели аналогичное исследование у 10 пациентов, перенёсших эндоскопическую подслизистую диссекцию по поводу неоплазии желудка, и проанализировали диагностическую точность МКЭ для выявления новообразований. Для подготовки к исследованию пациенты принимали 400 мг симетикона и 1 л воды. Внешний вид, размер, расположение и гистопатологические особенности поражений сравнивали между выявленными при МКЭ и традиционной ЭГДС. МКЭ успешно идентифицировала все 10 подозреваемых неопластических поражений как аномальные результаты, которые требовали дальнейшего гистопатологического подтверждения. ЭГДС выявила 12 очаговых поражений, классифицированных как поверхностные новообразования, а МКЭ пропустила 1 и выявила 11 поражений. Пропущенное поражение впоследствии было идентифицировано как тубулярная аденома с дисплазией высокой степени, расположенная в
Рис. 5. Система электромагнитных катушек по управлению магнитной видеокапсулой, аналогичная МРТ, разработанная компаниями Olympus и Siemens. A-видеокасула B-направляющий магнит. С-пользовательский интерфейс
кардии. Все поражения, обнаруженные с помощью МКЭ, были расположены в области угла желудка или в антральном отделе, то есть дистальных отделах желудка, поэтому точность обнаружения могла быть ниже, если бы в исследовании участвовали пациенты с большим количеством поражений проксимального отдела желудка. Хотя традиционная ЭГДС является золотым стандартом диагностики новообразований желудка, она также не лишена недостатков. Так, поражения могут быть пропущены при ЭГДС из-за неполного осмотра слизистой оболочки, неадекватной подготовки желудка и процедур, выполняемых неопытными эндоскопистами [47, 48, 49, 50]. Авторы пришли к выводу, что для повышения точности МКЭ необходима качественная подготовки желудка пациента.
Zhao и соавт. [34] исследовали роль МКЭ как потенциального инструмента для скрининга рака желудка. Работа проводилась путём обследования 3182 бессимптомных лиц, которым выполнялась МКЭ для скрининга рака желудка. В случаях подозрения на злокачественное новообразование для подтверждения поражения проводили ЭГДС и эндоскопическую биопсию. При обнаружении полипов или подслизистых опухолей проводилось эндоскопическое лечение, а пациентов с доброкачественными язвами желудка лечили путём назначения им ингибиторов протонной помпы с последующей повторной МКЭ через 2 месяца. В этом исследовании
у семи пациентов был диагностирован запущенный рак желудка, у 331 (10,4%) — полипы, у 156 (4,9%) — язвы и у 115 (3,6%) — подслизистые опухоли. Все пациенты без труда проглотили капсулу, а средняя продолжительность исследования составила 21 мин. В этом исследовании для оценки результатов и постановки диагноза авторы использовали облачную систему ESNavi, разработанную компанией Ankon Technologies, которая облегчает чтение, хранение данных полученных при МКЭ, а также совместное использование и удалённый анализ результатов МКЭ. Опытные эндоскописты оценивали изображения, загруженные в единую систему из всех участвующих центров. Поэтому полное обследование больных этим методом было возможно с использованием стандартного протокола, что предполагает потенциальную возможность использования МКЭ в отдалённых районах, где пациенты не имеют доступа к услугам опытных эндоскопистов. В этом исследовании ЭГДС выполнялась только пациентам с подозрением на злокачественные новообразования и язвы, обнаруженные при ЭГДС, таким образом, подтверждение всех результатов ЭГДС или, возможно, пропущенных поражений не было верифицировано при ЭГДС. Авторы работы пришли к выводу, что пациенты с подозрением на неопластические поражения, выявленные при МКЭ, должны затем пройти стандартную ЭГДС, поскольку биопсия может быть выполнена только при ЭГДС.
Китайские исследователи Hu и соавт. [35] изучали возможности использования этой системы МКЭ у пациентов с высоким риском кровотечения, перфорации и инфаркта миокарда, при проведении ЭГДС. В исследование были включены 42 пациента с относительными противопоказаниями к традиционной ЭГДС: лица с вывихом височно-нижнечелюст-ного сустава в анамнезе при предшествующей ЭГДС, больные с неконтролируемой артериальной гипер-тензией (АД > 200 мм рт. ст.), стенокардией, ишеми-ческим инсультом, дыхательной недостаточностью, болями в животе, вздутием живота. Результаты показали, что МКЭ была успешно завершена у всех пациентов без каких-либо побочных эффектов. Среднее время визуализации желудка составило примерно 28,5 мин. Слизистую оболочку желудка можно было наблюдать в течение длительного времени без дискомфорта или риска для пациентов.
Подобно устройству с проводным управлением в ручном магните [27], Chen и соавт. [36] разработали дополнительную съёмную нить, прикреплённую к одному концу капсулы, и проверили её функцию на 25 здоровых участниках, перенёсших МКЭ. Нить способствовала более контролируемому движению капсулы с минимальным дискомфортом или полным его отсутствием, поскольку струну можно было отсоединить в конце исследования, и капсула пассивно перемещалась по желудочно-кишечному тракту.
Хотя предыдущие исследования показали, что МКЭ является эффективным инструментом для визуализации и идентификации поражений желудка, они также выявили ряд «узких мест» этого метода. Так, времени при магнитной капсульной эндоскопии затрачивалось больше, чем требуется для обычной ЭГДС, а частота кадров, разрешение изображения и время работы от батареи требуют улучшения. Поэтому в 2019 году Ankon Technologies разработала капсулу второго поколения с улучшенной частотой кадров (8 кадров/с), более широким обзором - более 150°, улучшенным разрешением 720x720 пикселей и увеличенным временем автономной работы. Jiang и соавт. [37] сравнили возможности этой новой модели ВКЭ и капсулы первого поколения в исследовании 80 пациентов с желудочно-кишечной симптоматикой. Пациенты были случайным образом распределены для оценки капсул первого или второго поколения. В исследовании уделялось внимание таким техническим характеристикам видеокапсул, как маневренность, качество изображения, стабильность, также оценивалась переносимость и продолжительность процедуры. Капсула второго поколения захватывала большее количество кадров в пищеводе (171 против 2), показала лучшее качество изображения (8,63 против 7,9 баллов) и лучшую маневренность, чем магнитная капсула первого поколения. Среднее время обследования желудка новой капсулой было короче, чем старой (5,27 мин против 7,78 мин). Капсула второго поколения признана многообещающей инновацией
по сравнению с ранее описанными устройствами, которые требуют длительного времени исследования.
Перспективы магнитной капсульной эндоскопии
Технологические достижения последнего десятилетия способствовали улучшению подвижности и маневренности во время МКЭ, выполняемой при визуализации желудка. Среди различных типов магнитных систем управления, ручные устройства обладают преимуществом портативности, а система роботизированной руки предлагает простой и лёгкий метод исследования, и это сегодня наиболее широко доступная и изученная система для МКЭ желудка. Многие исследования сравнивают диагностическую точность МКЭ с ЭГДС, и результаты получены очень многообещающие. МКЭ лучше переносится, а портативные устройства позволяют проводить исследование даже в отдалённых районах, где пациентам ограничен доступ к специализированной медицинской помощи; эти особенности являются преимуществами МКЭ по сравнению с обычной ЭГДС. Клинические испытания показали, что это безопасный и эффективный способ визуализации желудка, а его диагностическая эффективность сравнима с традиционной ЭГДС. Системы МКЭ в настоящее время уже начали внедряться в клиническую практику, однако существует и ряд проблем, которые пока ограничивают их широкое применение. Например, пока нет стандартных протоколов для различных типов МКЭ, а методы подготовки желудка, различные протоколы оценки перед СЕ, положения пациентов и методы оценки эффективности в различных исследованиях различаются. Необходимы дальнейшие крупномасштабные исследования для определения оптимальной подготовки, протоколов процедур и эффективности МКЭ. Существующие модели магнитных видеокапсул не способны брать биопсию, и поскольку гистопатоло-гическое подтверждение является жизненно важным шагом в диагностике неопластических поражений, то для получения образцов тканей некоторым больным требуется дополнительная ЭГДС, что пока ограничивает использование МКЭ простым осмотром желудка. Дополнительные процедуры, такие как полипэктомия, эндоскопическая диссек-ция подслизистого слоя и остановка кровотечения, могут выполняться только с помощью обычных эндоскопов. Это приводит нас к выводу, что для широкого клинического внедрения метода МКЭ, одной из важных задач при разработке новых видеокапсул является сосредоточение усилий на создании методов получения образцов тканей. Ещё одна проблема, требующая решения — длительное время исследования. Так, среднее время, необходимое для выполнения МКЭ, составляет от 20 до 30 минут, что гораздо больше, чем в среднем 6 минут, затрачиваемых на ЭГДС. Улучшенные методы для расширения
полости желудка могли бы помочь сократить время обследования. Ограничивает широкое распространение методов видеокапсульной эндоскопии также её высокая стоимость. Например, в Китае проведение МКЭ стоит 581 доллар США против 145 долларов, которые заплатит пациент за проведение ЭГДС под седацией [43]. Поэтому дальнейшие исследования должны быть направлены на создание более экономичных образцов магнитных видеокапсул и оборудования для магнитной капсульной эндоскопии.
Литература
1. Iddan G, Meron G, Glukhovsky A., Swain P. Wireless capsule endoscopy. Nature. 2000,405:417. doi: 10.1038/35013140..
2. Pennazio M, Santucci R., Rondonotti E., Abbiati C, Beccari G, Rossini F.P., De Franchis R Outcome of patients with obscure gastrointestinal bleeding after capsule endoscopy: Report of 100 consecutive cases. Gastroenterology. 2004;126:643-653. doi: 10.1053/j.gastro.2003.11.057..
3. Pan G, Wang L. Swallowable Wireless Capsule Endoscopy: Progress and Technical Challenges. Gastroenterol. Res. Pract. 2012,2012:841691. doi: 10.1155/2012/841691..
4. Amornyotin S. Sedation-related complications in gastrointestinal endoscopy. World]. Gastrointest. Endosc. 2013;5:527-533. doi: 10.4253/wjge. v5.i11.527..
5. Zammit S.C., Sidhu R. Capsule endoscopy—Recent developments and future directions. Expert Rev. Gastroenterol. Hepatol. 2021;15:127-137. doi: 10.1080/17474124.2021.1840351..
6. Slawinski P.R., Obstein K.L., Valdastri P. Capsule endoscopy of the future: What's on the horizon? World J. Gastroenterol. 2015;21:10528-10541. doi: 10.3748/wjg.v21.i37.10528..
7. Nam S.-J., Lee H.S., Lim Y.J. Evaluation of Gastric Disease with Capsule Endoscopy. Clin. Endosc. 2018;51:323-328. doi: 10.5946/ ce.2018.092..
8. Shamsudhin N., Zverev V.I., Keller H., Pane S, Egolf P.W., Nelson B.J., Tishin A.M. Magnetically guided capsule endoscopy. Med. Phys. 2017;44:e91-e111. doi: 10.1002/mp.12299..
9. Menciassi A., Stefanini C, Gorini S., Pernorio G., Kim B., Park J., Dario P. Locomotion of a legged capsule in the gastrointestinal tract: Theoretical study and preliminary technological results; Proceedings of the 26th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society; Lyon, France. 23-26August 2007;pp. 2767-2770..
10. Quirini M., Menciassi A., Scapellato S., Dario P., Rieber F., Ho C.-N., Schostek S., Schurr M.O. Feasibility proof of a legged locomotion capsule for the GI tract. Gastrointest. Endosc. 2008;67:1153-1158. doi: 10.W16/j. gie.2007.11.052..
11. Quirini M., Scapellato S., Valdastri P., Menciassi A., Dario P. An Approach to Capsular Endoscopy with Active Motion; Proceedings of the 2007 29th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society; Lyon, France. 22-26August 2007; pp. 2827-2830..
12. Chen W., Yan G., Wang Z., Jiang P., Liu H. A wireless capsule robot with spiral legs for human intestine. Int. J. Med. Robot. Comput. Assist. Surg. 201310:147-161. doi: 10.1002/rcs.1520..
13. Chen W., Yan G., He S., Ke Q, Wang Z, Liu H., Jiang P. Wireless powered capsule endoscopy for colon diagnosis and treatment. Physiol. Meas. 2013;34:1545-1561. doi: 10.1088/0967-3334/34/11/1545..
14. Kim H.M., Yang S., Kim J., Park S., Cho J.H., Park J.Y., Kim T.S., Yoon E.-S., Song SY., Bang S. Active locomotion of a paddling-based capsule endoscope in an in vitro and in vivo experiment (with videos) Gastrointest. Endosc. 2010;72:381-387. doi: 10.1016/jgie.2009.12.058..
15. Liu L, Towfighian S, Hila A. A Review of Locomotion Systems for Capsule Endoscopy. IEEE Rev. Biomed. Eng. 2015;8:138-151. doi:
10.1109/RBME.2015.2451031..
16. Tillander H. Magnetic Guidance of a Catheter with Articulated Steel Tip. Acta Radiol. 1951;35:62-64. doi: 10.3109/00016925109136646..
17. Grady M.S., HowardM., Dacey R.G., Blume W., Lawson M., Werp P., Ritter R.C. Experimental study of the magnetic stereotaxis system for catheter manipulation within the brain. J. Neurosurg. 2000;93:282-288. doi: 10.3171/jns.2000.93.2.0282..
18. Filgueiras-Rama D., Estrada A., Shachar J., Castrejon S., Doiny D., Ortega M., Gang E., Merino J.L. Remote Magnetic Navigation for Accurate, Real-time Catheter Positioning and Ablation in Cardiac Electrophysiology Procedures. J. Vis. Exp. 2013;74:e3658. doi: 10.3791/3658..
19. Liao Z., Hou X., Lin-Hu E.-Q., Sheng J.-Q., Ge Z.-Z., Jiang B., Hou X.-H., Liu J.-Y, Li Z, HuangQ.-Y, u coaem. Accuracy of Magnetically
Controlled Capsule Endoscopy, Compared with Conven
Gastric Diseases. Clin. Gastroenterol. Hepatol. 2016;14:1266-
Detection of
1273.e1. doi: 10.1016/j.cgh.2016.05.013..
20. Zou W.-B, Hou X.-H., Xin L., Liu J., Bo L-M., Yu G.-Y., Liao Z., Li Z.-S. Magnetic-controlled capsule endoscopy vs. gastroscopy for gastric diseases: A two-center self-controlled comparative trial/Endoscopy. 2015;47:525-528. doi: 10.1055/s-0034-1391123..
21. Carpi F., Galbiati S., Carpi A. Magnetic shells for gastrointestinal endoscopic capsules as a means to control their motion. Biomed. Pharmacother. 2006;60:370-374. doi: 10.1016/j.biopha.2006.07.001..
22. Swain P., Toor A., Volke F., Keller J., Gerber J., Rabinovitz E., Rothstein R.I. Remote magnetic manipulation of a wireless capsule endoscope in the esophagus and stomach of humans (with videos) Gastrointest. Endosc. 2010;71:1290-1293. doi: 10.1016/jgie.2010.01.064..
23. Keller J., Fibbe C., Volke F., Gerber J., Mosse A.C., Reimann-Zawad%ki M., Rabinovitz E., Layer P., Schmitt D., Andresen V., и соавт. Inspection of the human stomach using remote-controlled capsule endoscopy: A feasibility study in healthy volunteers (with videos) Gastrointest. Endosc. 2011;73:22-28. doi: 10.1016/j.gk.2010.08.053..
24. Rahman I., Pioche M., Shim C.S., Lee S.P., Sung I.-K., Saurin J.-C., Patel P. Magnetic-assisted capsule endoscopy in the upper GI tract by using a novel navigation system (with video) Gastrointest. Endosc. 2016;83:889-895. e1. doi: 10.1016/j.gie.2015.09.015..
25. Ching H.-L., Hale M.F., Kurien M., Campbell JA., Zammit S.C., Healy A., Thurston V., Hebden J.M., Sidhu R., McAlindon M.E. Diagnostic yield of magnetically assisted capsule endoscopy versus gastroscopy in recurrent and refractory iron deficiency anemia.
doi: 10.1055/a-0750-5682..
26. Ching H.-L., Hale M.F., Sidhu R., Beg S., Ragunath K., McAlindon M.E. Magnetically assisted capsule endoscopy in suspected acute upper GI bleeding versus esophagogastroduodenoscopy in detecting focal lesions. Gastroin-test. Endosc. 2019;90:430-439. doi: 10.1016/jgie.2019.04.248..
27. Lien G.-S., Wu M.-S., Chen C.-N., Liu C.-W., Suk F.-M. Feasibility and safety of a novel magnetic-assisted capsule endoscope system in a preliminary examination for upper gastrointestinal tract. Surg. Endoscopy. 2017;32:1937-1944. doi: W.1007/s00464-017-5887-0..
28. Lin Y.-C., Chen C.-L., Kao Y.-W., Chang C.-Y., Chen M.-C., Liu C.K. Feasibility of Upper Gastrointestinal Examination in Home Care Setting
ally Assisted Capsule Endoscopy System: A Retrospective .3390/healthcare9050577..
29. Rey J.F., Ogata H., Hosoe N., Ohtsuka K., Ogata N., Ikeda K., Aihara H., Pangtay I., Hibi T, Kudo S, и соавт. Feasibility of stomach exploration with a guided capsule endoscope. Endoscopy. 2010;42:541-545. doi: 10.1055/s0030-1255521..
30. Rey J.-F., Ogata H., Hosoe N., Ohtsuka K., Ogata N., Ikeda K., Aihara H., Pangtay I., Hibi T., Kudo S.-E., и соавт. Blinded nonrandomized comparative study of gastric examination with a magnetically guided capsule endoscope and standard videoendoscope. Gastrointest. Endosc. 2012;75:373-381. doi: 10.1016/jgie.2011.09.030..
31. Denzer U.W., Rosch T., Hoytat B., Abdel-Hamid M., Hebuterne X., Vanbiervielt G., Filippi J., Ogata H., Hosoe N., Ohtsuka K., и соавт. Magnetically GuidedCapsuleVersus Conventional Gastroscopy for Upper Abdominal Complaints. J. Clin. Gastroenterol. 2015;49:101-107. doi: 10.1097/MCG.0000000000000110..
32. Liao Z., Duan X.-D., Xin L, Bo L-M., Wang X.-H., Xiao G.-H., Hu L.-H., Zhuang S.-L., Li Z.-S. Feasibility and safety of magnetic-controlled capsule endoscopy system in examination of human stomach: A pilot study in wealthy volunteers. J. Interv. Gastroenterol. 2012;2:155-160. doi: 10.4161/jig.23751..
33. Qian Y.-Y., Zhu S.-G., Hou X., Zhou W., An W., Su X.-J., McAlin-don M.E., Li Z.-S., Liao Z. Preliminary study of magnetically controlled capsule gastroscopy for diagnosing superficial gastric neoplasia. Dig. Liver Dis.
2018;50:1041-1046. doi: 10.1016/j.dld.2018.04.013..
34. Zhao A.J., Qian Y.-Y., Sun H., Hou X., Pan J., Liu X, Zhou W., Chen Y.-Z., Jiang X., Li Z.-S., и соавт. Screening for gastric cancer with magnetically controlled capsule gastroscopy in asymptomatic individuals. Gastrointest. Endosc. 2018;88:466-474.e1. doi: 10.1016/j. gie.2018.05.003..
35. Hu J., Wang S., Ma W., Pan D., Sun S. Magnetically controlled capsule endoscopy as the first-line examination for high-risk patientsfor the standard gastroscopy: A preliminary study. Scand. J. Gastroenterol. 2019;54:934-937. doi: 10.1080/00365521.2019.1638446..
36. Chen Y.-Z., Pan J., Luo Y.-Y., Jiang X., Zou W.-B., Qian Y.-Y., Zhou W., Liu X., Li Z.-S., Liao Z. Detachable string magnetically controlled capsule endoscopy for complete viewing of the esophagus and stomach. Endoscopy. 2019;51:360-364. doi: 10.1055[а-0856-6845..
37. JiangB., Qian Y.-Y., Pan J., Jiang X., Wang Y.-C., Zhu J.-H., Zou W.-B., Zhou W., Li Z.-S., Liao Z Second-generation magnetically controlled capsule gastroscopy with improved image resolution andframe rate: A randomized controlled clinical trial (with video) Gastrointest. Endosc. 2020;91:1379-1387. doi: 10.1016/j.gie.2020.01.027..
38. Zhu S.-G, Qian Y.-Y., Tang X.-Y., ZhuQ.-Q, Zhou W., Du H., An W, Su X.-J., Zhao A.J., Ching H.-L, и соавт. Gastric preparation
for magnetically controlled capsule endoscopy: A prospective, randomised single-blinded control lled trial. Dig. Liver Dis. 2018;50:42-47. doi: 10.1016/j. dld.2017.09.129..
39. Wang Y.-C, Pan J., Jiang X., Su X.-J, Zhou W, Zou W.-B, Qian Y.Y., Chen Y.-Z., Liu X, Yu J., и соавт. Repetitive Position Change Improves Gastric Cleanliness for Magnetically Controlled Capsule Gastroscopy. Dig. Dis. Si. 2019;64:1297-1304. doi: 10.1007/s10620-018-5415-7..
40. Qian Y, Wu S, Wang Q, Wei L, Wu W, Wang L, Chrn Y. Combination of Five Body Positions Can Effectively^ Improve the Rate of Gastric Mucosa's Complete Visualization by Applying Magnetic-Guided Capsule Endoscopy. Gastroenterol. Res. Pract. 20162016:6471945. doi: 10.1155/2016/6471945..
41. Sun T., Cheng C, Zhang H. Optimizing the performance of magnet controlled capsule endoscopy based on radiological and gastroscopic modeling. Exp. Ther. Med. 2019;19:248-254. doi: 10.3892/etm.2019.8202..
42. Cheng C.-S, Sun T.-J., Zhang H.-D. Human gastric magnet-controlled capsule endoscopy conducted in a standing position: The phase 1 study. BMC Gastroenterol 2019;19:184-187. doi: W.1186/s12876-019-1101-2..
43. Lai H, Wang X., Cai J., Zhao X., Han Z, Zhang J., Chen Z, Lin Z, Zhou P., Hu B., и соавт. Standing—type magnetically guided capsule endoscopy versus gastroscopy for gastric examination: Multicenter blinded comparative trial. Dig. Endosc. 2019;32:557-564. doi: 10.1111/ den.13520..
44. Rahman I., Kay M., Bryant T, Pelitari S, Salter S, Dimitrov B., Patel P. Optimizing the performance of magnetic-assisted capsule endoscopy of the upper GI tract using multiplanar CT modelling. Eur. J. Gastroenterol. Hepatol. 2015;27:460-466. do: 10.1097/MEG.0000000000000312..
45. Lien G.-S., Liu C.-W., JiangJ.-A., Chuang C.-L., Teng M.-T. Magnetic Control System Targetedfor Capsule Endoscopic Operations in the Stomach—Design, Fabrication, and in vitro and ex vivo Evaluations. IEEE Trans. Biomed. Eng. 2012;59:2068-2079. doi: 10.1109/ TBME.2012.2198061..
46. Ciuti G., Donlin R., Valdastri P., Arezzo A., Menciassi A., Morino M., Dario P. Robotic versus manual control in magnetic steering of an endoscopic capsule. Endoscopy. 2010;42:148-152. doi: 10.1055/s-0029-1243808..
47. Amin A., Gilmour H., Graham L., Paterson-Brown S., Terrace J., Crofts T.J. Gastric adenocarcinoma missed at endoscopy. J. R. Coll. Surg. Edinb. 2002;47:681-684..
48. Menon S., Trudgill N. How commonly is upper gastrointestinal cancer missed at endoscopy? A meta-analysis. Endosc.
E50. doi: 10.1055/s-0034-1365524..
49. Voutilainen M.E., Juhola M.T. Evaluation of the diagnostic accuracy of gastroscopy to detect gastric tumours: Clinicopathological features and prognosis of patients with gastric cancer missed on endoscopy. Eur. J. Gastroenterol. Hepatol 200517:1345-1349. doi: 10.1097/00042737-20051200000013..
50. Yalamarthi S, Witherspoon P., McCole D., Auld C.D. Missed Diagnoses in Patients with Upper Gastrointestinal Cancers. Endoscopy. 2004;36:874-879. doi: 10.1055/s-2004-825853..
