К решению краевой задачи с параметром для обыкновенных дифференциальных уравнений Текст научной статьи по специальности «Математика»

ISSN 2074-1871 Уфимский математический журнал. Том 8. № 2 (2016). С. 3-13.

УДК 517.938

К РЕШЕНИЮ КРАЕВОЙ ЗАДАЧИ С ПАРАМЕТРОМ ДЛЯ ОБЫКНОВЕННЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

О.А. АЙСАГАЛИЕВ, Ж.Х. ЖУНУСОВА

Аннотация. Предлагается метод решения краевой задачи с параметром при наличии фазовых и интегральных ограничений. Получены необходимые и достаточные условия существования решения краевой задачи с параметром для обыкновенных дифференциальных уравнений. Разработан метод построения решения краевой задачи с параметром и ограничениями, путем построения минимизирующих последовательностей. Основой предлагаемого метода решения краевой задачи является принцип погружения. Принцип погружения был создан путем построения общего решения одного класса интегральных уравнений Фредгольма первого рода. В качестве примера приведено решение задачи Штурма-Лиувилля для значения параметра на заданном отрезке.

Ключевые слова: принцип погружения, оптимизационная задача, минимизирующие последовательности, интегральное уравнение, задача Штурма-Лиувилля.

Mathematics Subject Classification: 34H05, 49J15 1. Постановка задачи. Рассмотрим следующую краевую задачу с параметром

х = A(t)x + В(t)f (x,X,t) + p(t), t E I =[t0,t1], (1)

с краевыми условиями

(x(to)) = xa, x(ti) = хг) E S С R2n, (2)

при наличии фазовых ограничений

x(t) E G(t) : G(t) = [x E Rn/u(t) ^ F(x, X, t) ^ <p(t), t E I}, (3)

а также интегральных ограничений

gj(u(xo,Xi,\) ^ Cj, j = l,mi; gj(хо,хъХ) = Cj, j = mi + \,m2, (4)

ii

д^(х0,х\,\) = J (х(1),х0,х\,Х,1)й1, ] = 1,т2. (5)

¿0

с параметром

А е Л с П3, А = (АЬ...,А,). (6)

Здесь А(Ь), В(I) - матрицы с кусочно-непрерывными элементами соответственно порядков п х п, п х т, вектор функция f (х,Х,Ь) = (¡\(х,Х,Ь),... , ¡г(х,\,£)) непрерывна по совокупности переменных (х,Х,Ь) е Кп х х I, удовлетворяет условию Липшица по переменной х, т.е.

|/(х,Х,1) - /(у,Х,1)1 ^ 1(ф - у1, У(х,Х,1), (у,Х,1) е Кп х К3 х I (7)

и условию

|/(х,Х,1)1 ^ со(И + |А|2) + а(1), У(х,Х,1), (8)

A.S. Aisagaliev, Zh.Kh. Zhunussova, To the solution of a boundary value problem with a parameter for an ordinary differential equations. © Айсагалиев О.А., ЖунусовА Ж.Х. 2016. Поступила 17 июля 2015 г.

где l(t) > 0, l(t) е Lxil, R1), Со = const > 0, d(t) > 0, d(t) е L^I, R1).

Заметим, что при выполнении условий (7), (8) дифференциальное уравнение (1) при фиксированных х0 = x(t0) е Rn, X е Rs имеет единственное решение для значений t е I.

Вектор-функция F(х, X, t) = (F1(x, \,t),... , F$(x, X, t)) непрерывна по совокупности переменных (х, X,t) е Rn х I.

Функция f0(x(t),x0, x1, X, t) = f01(x, x0, x1 ,X,t),......, f0m2 (x, x0,x1, X, t) непрерывна по совокупности переменных и удовлетворяет условию

lfo(x,xo,xi,X,t)l ^ C2(lxl + |жо| + lxi| + |А|2) + c3(t), y(x,xo,xi,\,t) е Rn х Rn х Rn х Rs х I, с2 = const > 0, c3(t) > 0, с3(t) е L1(I, R1).

u(t), <p(t), t е I - заданные r-мерные непрерывные функции. S - заданное ограниченное выпуклое замкнутое множество из R2n, Л - заданное ограниченное выпуклое замкнутое множество из Rs, моменты времени t0,t1 - фиксированы, t1 > t0.

Заметим, что если A(t) = 0, т = п, В(t) = In, где 1п - единичная матрица порядка п х п, то уравнение (1) запишется в виде

х = f(x,\,t)+ p(t), t е I. (9)

Поэтому полученные ниже результаты остаются верными для уравнения вида (9) при условиях (2)-(6). В частности, множество S определяется соотношением

S = {(х0,х1) е R2n/Hj(х0,х1) ^ 0, j = Т~р;

< a,j,х0 > + < bj,х\^ > —ej = 0, j = р + 1, s1},

где Hj(x0,xi), j=1,p - выпуклые функции относительно переменных (х0,х\), x0=x(t0), х1 = x(t1), a,j е Rn, bj е Rn, ej е R1, j = p + 1, s - заданные векторы и числа < ■, ■ > -скалярное произведение. В частности, множество

Л = {X е Rs/hj(X) ^ 0, j = 1,'Pi, <a,j,X> —ej = 0, j = p!+1~s1},

где hj(X), j = 1,p1 - выпуклые функции относительно A, aj е Rs, tj е R1, j = p1 + 1, ^ -заданные векторы и числа.

Ставятся следующие задачи:

Задача 1. Найти необходимые и достаточные условия существования решения краевой задачи (1)-(6).

Как следует из постановки задачи, необходимо доказать существование пары (х0,х\) е S и параметра Л е Л таких, что решение системы (1), исходящее из точки х0 в момент времени t0, проходит через точку х1 в момент времени 11, при этом вдоль решения системы (1), где x(t) = x(t; x0,t0,Х), t е I, x(t0) = x0, x(t1) = x1} для каждого момента времени выполняется фазовое ограничение (3), и интегралы (5) удовлетворяют условиям

(4).

Задача 2. Построить решение краевой задачи (1)-(6).

В частности, из краевой задачи (1)-(6) при отсутствии фазовых и интегральных ограничений следует задача Штурма-Лиувилля. Применение метода Фурье к решению задач математической физики приводит к решению следующей задачи [1]: найти такие значения параметра А, при которых в конечном промежутке [t0,t1 ] существует отличное от нуля решение однородного уравнения

L[y] + Xr(t)y(t) = 0, (10)

удовлетворяющее на концах условиям:

a1y(to)+ a2y(to) = 0, PMh) + р2у(Ь) = 0, (11)

й

где Ь[у] = -[р(г)у(г)] - д(г)у(г), Р(г) > о, ге [и,ь].

Вводя обозначения у(1) вить в виде

х = А(г)х + в(г)Цх1,Л,г), ге1

хх^), х^) = х2{Ъ), Ь е \Ъ0, Ьх], уравнение (10) можно предста-

^о, и],

12)

где

о

1

оо

А(г) = I т -т I , в(1)

Граничное условие (11) запишется в виде

о

гЖ I , ¡■(х1,\, г)

( о 1

ахххо + а2х2о = 0, + Р2х2х = 0,

:13)

где х( 10) = (х10,х20), х{Ъх) = (хх1,х21). Параметр Л е Я1. Уравнение (12), краевое условие (13), Л е Я1 являются частными случаями (1), (2), (6) соответственно.

Как известно [2], решение задачи Штурма-Лиувилля (10), (11) сводится к решению однородного интегрального уравнения Фредгольма второго рода.

¿1

уО) = -ЛI сц, ОгШСН,

¿0

'14)

где С(1, £) - функция Грина. Заметим, что построение функции Грина С(1, £) и решение интегрального уравнения (14) довольно сложны. Поэтому представляет интерес разработка новых методов исследования решения краевых задач (1)-(6).

В работах [3-5] делаются попытки распространить методы исследования краевых задач, созданных для линейных систем второго порядка на системы высоких порядков и на нелинейные системы со сложными граничными условиями. В работе [3] для двухточечной однородной краевой задачи для системы, состоящей из двух нелинейных дифференциальных уравнений второго порядка, предлагаются достаточные условия ее разрешимости и получены априорные оценки решений. В статье [4] рассматриваются задачи на собственные значения и собственные функции для квазилинейного дифференциального уравнения второго порядка. Исследуются требования, налагаемые на нелинейность, при которых задача имеет кратные собственные значения. Исследованию нелинейных задач на собственные значения для оператора Штурма-Лиувилля посвящена работа [5]. Для задачи на обоих концах интервала краевые условия зависят от спектрального параметра, устанавливается существование системы собственных функций образующей базис в пространстве Ьр(0,1),р> 1.

Создание общей теории краевых задач с параметрами для обыкновенных дифференциальных уравнений любого порядка со сложными граничными условиями при наличии фазовых и интегральных ограничений являются актуальной проблемой.

Во многих случаях на практике исследуемый процесс описывается уравнением вида (1) в области фазового пространства системы, определяемой фазовым ограничением вида (3). Вне указанной области процесс описывается совершенно другими уравнениями либо исследуемый процесс не существует. В частности, такие явления имеют место в исследованиях динамики ядерных и химических реакторов (вне области (3) реактор не существует). Интегральные ограничения вида (4) характеризуют суммарные нагрузки, испытываемые элементами и узлами системы (например, суммарная перегрузка космонавтов), которые не должны превосходить заданных величин, а равенства вида (4) соответствуют суммарным ограничениям, налагаемых на систему (например, расход топлива равен заданной величине).

Основой предлагаемого метода решения краевой задачи с параметром является принцип погружения. Суть принципа погружения состоит в том, что исходная краевая задача с ограничениями заменяется на равносильную задачу оптимального управления со свободным правым концом траектории. Такой подход стал возможным благодаря нахождению общего решения одного класса интегрального уравнения Фредгольма первого рода. Далее, выяснение существования решения исходной задачи и построение ее решения осуществляется путем решения задачи оптимального управления специального вида. При таком подходе необходимые и достаточные условия существования решения краевой задачи (1)-(6) могут быть получены из условия достижения нижней грани функционала на заданном множестве, а решение исходной краевой задачи определяется по предельным точкам минимизирующих последовательностей. В этом заключается принципиальное отличие предлагаемого метода от известных методов исследования. Данная работа является продолжением научных исследований, изложенных в [6-12].

2. Принцип погружения

Рассмотрим интегральные ограничения (4), (5). Путем введения дополнительных переменных с1 = (... , Iт1) е К™1, (1> 0, соотношения (4), (5) можно представить в виде

¿1

д^(х0,х1,Х) = J /0з(х(Ь),х0,х1,Х, Ь)сИ = с^ — ^, ] = 1,т1,

¿0

где й е Г = {й е Кт1 /й > 0}. Пусть вектор с = (С\,..., ст2), где ^ = ^ — ^, ] = 1,т1, ё] = %, 3 = ш\ + 1,т,2.

Введем вектор функцию гц(Ь) = (щ^),... , Г]т2(1)), Ь е I где

г

ф) = J /0(х(т),х0,х1,Х, т)(1т, Ье I.

¿0

Отсюда следует, что

= Мх(г),х0,хг, X,г), г е I = [и,и].

Тогда

г] = /0(х(ь),х0,х1,Х,ь), ье I,

4^0) = 0, фг) = с, йе Г. Теперь исходная краевая задача (1)-(6) запишется в виде

^ = А1(1)С + В1(1)/(РС,Х, Ь) + В2МР£,Х0,Х1 ,Х, Ь) + В3»(Ь), 1е I, (15)

^0)= & =(х0,От2), Ф1) = 6 = (Х1, с), (16)

(Х0,Х1) ев, ¿е Г, РС (г) ев(г), ге I, X е Л, (17)

где

- ($) , = (от О- ) • = (от )

В2 = (ОртА , Вз =[г;п ) , Р = (1п, Опт), = X,

У 1 т2 у \От2,п

где О- матрица порядка ]хк с нулевыми элементами, Од е Кд - вектор дх 1 с нулевыми элементами, £ = (.., £п, £п+ь ..., £п+т2).

Основой предлагаемого метода решения задач 1, 2 являются следующие теоремы о свойствах решения интегрального уравнения Фредгольма первого рода вида

¿1

Ки = !к (¿о, Ь)и(Ь)сИ = а, (18)

¿0

где К (Ьо, Ь) = \\Kij (Ьо, Ь) г = 1,п1, ] = 1, ^ - известная матрица порядка п1 х в с кусочно-непрерывными элементами по Ь при фиксированном Ьо, и(^) Е Ь2(1 ,ЯЯ1) - искомая функция, I = \Ъ0,г1], а Е Яп1 - заданный п1 - мерный вектор.

Теорема 1. Интегральное уравнение (18) при любом фиксированном а Е Яп1 имеет, решение тогда и только тогда, когда матрица

¿1

С(и, ¿1) = 1'к (и, г)к*(и, (19)

¿0

порядка п1 хп1, является положительно определенной, где (*) - знак транспонирования.

Теорема 2. Пусть матрица С(Ьо, Ь1), определяемая по формуле (19), положительно определенная. Тогда общее решение интегрального уравнения (18) имеет вид

¿1

и(Ь) = К*(Ьо, Ь)С-1 (и, Ь)а + ь(г)-К* (го, г)С-1(^, и) ^ К ¿)у(Ь)М, ЬЕ I, (20)

¿0

где ь(^) Е Ь2(1, Я31) - произвольная функция, Е ЯП1 - любой вектор.

Доказательство теорем 1, 2 приведено в работах [6, 7]. Приложение теоремы 1, 2 для решения задачи управляемости и оптимального управления изложено в [8-10], а решения краевых задач обыкновенных дифференциальных уравнений приведены в [11, 12].

Наряду с дифференциальным уравнением (15) с краевыми условиями (16), рассмотрим линейную управляемую систему

у = А^у + адк^) + В21и2(1) + »1 (I), 1Е I, (21)

У^о) = Со = Ы,От2), у(11) = = (Х1, с), (22)

ЕЬ2(1 ,Ят), ^О ЕЬ2(1 ,Ят), (23)

(Х0,Х1) Ев, ¿Е Г, (24)

где »1(1) = В3г_Е I.

Пусть матрица В(£) = (В1(Ь),В2) порядка (п + т2) х (т2 + т), а вектор функция 1и({) = (т1^),т2^)) Е Ь2(1 ,Ят+т2). Легко убедиться в том, что множество всех управлений, каждый эелемент которого переводит траекторию системы (21) из точки £0 Е Яп в точку ^ Е Яп, является решением интегрального уравнения

¿1

J Ф(ь, г)В(¿)т(Ь)(И = а, (25)

¿0

где Ф(Ь0, Ь) = 6(Ь)9-1(т), 6(Ь) - фундаментальная матрица решений линейной однородной системы = А1 ( ) , вектор

¿1

а = а(Со, 6) = о, ЬШ - Ф(11, Ь)Со] - ^ $(Ь, 1)[л(1)(И.

¿0

Как следует из (18), (25), интегральное уравнение (25) совпадает с (18), если матрица К(Ь0, Ь) = Ф(Ь0, Ь)В({). Введем следующие обозначения:

ж (и, Ь) = ! Ф(и, 1)В(1)В*(1)Ф*(10, Ф

Ьо I

ж(10,1) = I Ф(г0, т)В(т)В*(т)Ф*(10, т)сН

Ьо

ж(I, и) = ж(10, и) — ж(10,1), Е(1) = В*Ф*(10,-1(10, и), ) = —Е(г) JФ^0,^^(ф, е1(ь) = ф(Ь,и)\¥(г,-1 (tо,и),

Ьо

Е2(1) = Ф(1, (и, 1)Ш-1 (и, и)Ф(и, и),

Н 11

р3($ = Ф(Ь0, к)! Ф(и, т)ш (т)<!т — Е (г) J Ф(г 1, ^^(ф.

Ьо Ьо

Вычислим функции Х1(1, £0, £1), Х2(Ь, £0, £1), N-¡^(1), М2(1) по формулам:

А^,6,6) = Е(1)а = Т1(1)& + Т2(1)6 + /Л2(I),

,6) = Е1(1)& + Е2(1)6 + ^(1), N1(1) = —Е(ф(10,Ь), N2(1) = —Е2(г), г е I.

Теорема 3. Пусть матрица Ш(Ь0, > 0. Управление &>(•) е Ь2(1, Кт+'т2) переводит, траекторию системы (21) из любой начальной точки е Вп+7П2 в конечное состояние ^ е Кп+т2 тогда и только тогда, когда

т(1) еж = ж (V,6, ^ 1, г>)) = МО е Ь2(1 ,пт+т2 )/т(1) = у(г) + \1(г,Ы+ (26) +г,V), г е I, Уь(•) еЬ2(1 ,Ят+т2)}, (26)

где функция х(Ь) = , ь), Ь е I является решением дифференциального уравнения

¿ = А^ + В(ф(г), г(Ъ) = 0, Ье I, <) е 12(I,Кт+т2. (27)

Решение дифференциального уравнения (21), соответствующее управлению определяется по формуле

у(1) = г(1) + \2(г,%0,+ 1,у), ге I. (28)

Доказательство. Как следует из теоремы 1, для существования решения интегрального уравнения (25) необходимо и достаточно, чтобы матрица ж(Ь0,11)=С(Ь0, ^)>0, где К(Ь0, Ь) = Ф(Ь0,1)В({). Теперь соотношение (20) запишется в виде (26). Решение системы (21), соответствующее управлению (26), определяется по формуле (28), где х(Ь) = , ь), Ь е I - решение дифференциального уравнения (27). Теорема доказана.

Лемма 1. Пусть матрица ж(Ь0, > 0. Тогда краевая задача (1)-(6) (либо (15) -(17)) равносильна следующей задаче

Ь)(г) = (-Ш1,-Ш2) еж, Ы1^) = /(Ру(г),\,г), Ю2(г) = МРу(г),х0,хи\,г), (29)

г = А1^)г + В1(Ь)ь^) + В2У2(Ь), г(^) = 0, Ье I, (30)

у(1) = (V 1(1),У2(г)), У1(•) е Ь2(1 ,пт), •) е Ь2(1 ,пт2), (31)

(Х0,Х1) ев, X е Л, (1 е Г, Ру(ь) е С(ь), г е I, (32)

где ь(^) = (^(•),г>2(-)) Е Ь2(1 ,Ят+т2) - произвольная функция, у(Ь), Ь Е I определяется по формуле (28).

Доказательство. При выполнении соотношений (29)-(32), функция у(1) = С^)о, t Е I, Ру(г) = Р£(г) Е С(г), г Е I, ю(г) = (юг(г),1^(г)) Е Ш. Лемма доказана. Рассмотрим следующую оптимизационную задачу: минимизировать функционал:

¿1

Л(V1,У2,р,(И,хо,Х1,\) = ![Ю(г) - ¡(Ру(¿),Х,г)12+

+ Ыь) - /о(Ру(Ь),хо,х1°\, 1)12 + Iр(I) - Р(Ру(1),Х, 1)12](И = (33)

¿1

= J Ро(Ь, у1(Ь), ь2(Ь),р(Ь),3,хо,х1,Х, г(Ь), 1))сИ ^ х>

¿0

при условиях

г = А(г)г + В^)ы(г) + В2У2(Ь), г(Ьо) = 0, ЬЕ I, (34)

У1(•) еЬ2(1 ,Ят), У2(•) еЬ2(1 ,Я%), (хо,х1) Ев, X Е Л, 3Е Г, (35)

р(г) е V(г) = {ш(г) ^ р(г) ^ ф), г е I}, (36)

где

1щ(г) = У1(г) + хп(г,Со,С1) + ^п(г)г(г 1,V), 1е I, (37)

Ю2(1)= У2(1) + Х12 (I, Со, 6) + ^12(1)х(11, V), 1Е I, (38)

N1(1) = (N11 №,N12(1)), Х^, Со, Ы = (Хц^, Со, С1),Х12^, Со, С1)).

Обозначим через

X = 12(1 ,Ят+т2) х V(г) х Г х в х Л сН = 12(1 ,Ят) х 12(1 ,Ят2)х

х Ь2(1, Яг) х Ят1 х Яп х Яп х Я3, 3* = 3(в),

вех

в = (ь 1,У2,р,(1,хо,хъХ) ЕХ, X = {О* Е Х/3(в*) = 0}.

Теорема 4. Пусть матрица Ш(Ьо, Ь1) > 0, X = 0, 0 - пустое множество. Для того чтобы краевая задача (1)-(6) имела решение, необходимо и достаточно, чтобы значение 3 (в*) = 0 = 3*, где в * = (у 1, ь*2 ,р^,3*,х*о,х*2,Х*) Е X - оптимальное управление для задачи (33) - (36). Если 3* = 3(в*) = 0, то функция

х (I) = Р № ,У 1 ,У*2 ) + Х2&, С*0, С*) + N2(^(11 ,У 1 ,У*2 )], I Е I

решение краевой задачи (1)-(6). Если 3* > 0, то краевая задача (1)-(6) не имеет решение.

Доказательство. Необходимость. Пусть краевая задача (1)-(6) имеет решение. Тогда, как следует из леммы 1, значение ю*(г) = ¡(Ру*(Ь),Х*, Ь), ю*^) = ¡о(Ру*(1),х*,х\, X*, Ь), где ю*(1)=(ю*(1),ю*(1))еШ, у*(Ь), Ье1 определяется по формуле (28), =(х**,От2), С* = (х*, с*), с* = (сз - 3*), ] = 1,т\; с^, ] = т\ + 1,т2. Включение Ру*(Ь) Е О(Ь), Ь Е I равносильно тому, что р*(Ь)=Р( Ру*(Ь), X*, Ь), Ье1 , где ш(Ь)^р*(1)=Р(Ру*(Ь), X*, Ье1 .

Следовательно, значение 3(в*) = 0. Необходимость доказана.

Достаточность. Пусть 3(в*) = 0. Это возможно тогда и только тогда, когда ю*(г) = ¡(РУ*(г),х*,г), ю*2(г) = ¡о(Ру*(г),хо,х*,х*,г), Р*(г) = р(РУ*(г),х*,г), (хо,х*) е в, г>*(-) Е Р2(1 ,Ят), Е Р2(1 ,Я™). Достаточность доказана. Теорема доказана.

Переход от краевой задачи (1)-(6) к задаче (33)-(36) называется принципом погружения.

3. Оптимизационная задача

Рассмотрим решение оптимизационной задачи (33)-(36). Заметим, что функция Р0 ^, Ь1, У2,р,й,Х0,Х1 ,Х) = ^(Ь) — /(Ру(Ь),Х, Ь)2 + ^(Ь) — ^(Ру (¿),Х0 ,хъ\, г)12+

+ 1р(I) — Р(Ру(Ь),Х, 1)12 = Р0(1, д), д=(в,г, г), где т]^, т2 определяются формулами (37), (38), соответственно, функция

у = г + Х2(Ь,х0,х1,в) + г, Ру = х.

Теорема 5. Пусть матрица ж(Ь0, > 0, функция Р0(Ь, д) определена и непрерывна дифференцируема по д= (в,г, г), и выполнены следующие условия:

1Р0г(1,6 + Ав,г + Аг,г + Аг) — Р0,(I,в,г,Щ ^ ЩАг| + А| + 1А61),

1РШ ^ ,в + АО + А г + А~г) — Рш ^ ,9,г, Щ ^ ЩАг | + А | + А |),

1Р0в (Ь ,в + АО + А г + Аг) — Р0в ^ г)1 ^ ЩАг | + А | + АI),

У 0 е рт+т2+г+т1+2п+з у 2 е Дп+т2 у-^ е Дп+т2

Тогда функционал (33) при условиях (34) - (36) непрерывен и дифференцируем по Фреше в любой точке в е X, причем

■ПО) = К(0), ^(0), ■№), 4(0), ^о(в), 4(в), ■№)) е Н,

где

(0) = Р0«1 (I, д) — В** (1)ф(1), (в) = Р0.2 (I, д) — В2ф(1), З'р(в) = Р0р(1, д), Ш = ¡Р0^, д)сИ, 3'Х0 (в) = }Р0Хо (Ь, д)й, З'хг (в) = / Р0х1 (г, д)(И,

Ьо Ьо 1о (39)

■х(в) = ¡Р0\&, д=(в, г(1), г(Ь 1)),

функция г(1), Ь е I - решение дифференциального уравнения (34)

при у1(^) е Ь2(1 ,Ят), у2(^) е Ь2(I, Ят2), а функция ф(Ь), Ь е I - решение сопряженной системы

Ф = Р0г^,д(1)) — А1(г)ф, ф(г 1) = — ^,д(г))сИ. (40)

Ьо

Кроме того, градиент .'(О), в е X удовлетворяет условию Липшица

\\J\e 1) — .Г(02)\\ ^ кц01 — в2\\, У д1, в2 ех, (41)

где К > 0 - постоянная Липшица. Доказательство. Пусть в, в + АО е X,

где А 9 = (Ау 1, Ау2, Ар, А¿, Ах0, Ах^ А Л). Можно показать, что

Аг = А1(г)Аг + В^Ау 1 + В2АУ2, Аг(и) = 0,

приращение функционала

А ■ =■ (в + Ав) — ■ (в) =< (в), Ау 1 >Ь2 + < (в), Ау2 >ь2 +

+ < Jp(9), Ар >L2 + < J'd(9), Ad >Rmi + < J'Xo(в), Axa >Rn +

7

+ < J'X1 (в), Ахг >Rn + < J'x(0), AX >Rs +R, R =

t-П 1 Л \ / " -Ll-S

i=1

где IRI ^ с* 11 Ав| I I, IRI/11 Ав\\x ^ 0 при | | Ав\\x ^ 0, c* = const > 0.

Отсюда следует соотношения (39), где ф(t), t E I - решение уравнения (40)

Пусть 9i = (Vi + Avi, v2 + Av2,p + Ap,d + Ad,x0 + Ax0,xi + Axi,X + AX) e X, 9 2 = (v 1, v2,p,d,x0,xi,X). Поскольку

IJ' ( di) - j' (02 )| ^ ColAq(t)l + Ci AriP(t)l + C2\\Ad I,

A^ = [Fqz(t, q + Aq) - Fqz(t, q)] - A**(t)A^,

Aip(ti) = - j[Foz(t1)(t, q + Aq) - F0<tl)(t, q)]dt,

то верны оценки \\Aq\\ ^ c:i\\A9\\, |Aф(t)| ^ c4\\A9\\. Тогда

ti

\\J'(0i) -.Г(в2)\\2 = J IJ(6 i) -J'(d2)I2dt ^K\\A6\\2.

to

Теорема доказана.

Используя соотношения (39)-(41), строим последовательность {9n} = {vin, v2n,рп, dn, x0n,xin,Xn} С X по следующим правилам:

Vin+i = Vinn - anJ'vl ( On), V2n+i = V2n - OtnJ'V2 ( ,

Pn+i = Pv[Pn - OnJp(6n)\, dn+i = Pv[dn - onJ'd(On)], (42)

x0n+i = Ps [xon - &nJ'Xo ( dn)], xin+i = Ps [xin - ^nJ'Xi ( ^n)], (

Xn+i = Ph[dn - &nJ'\( dn)], n = 0,1, 2,...,

2

где 0 < an = —-, e > 0, K > 0 - постоянная Липшица из (41). Введем следующие

K + 2£

обозначения

Mo = {9 e X/J (9) ^ J (0о)}, X** = {9** e X/J (в**) = inf J (в)},

веХ

где 90 = (vi0, v20,p0,d0,xi0,x20, Х0) e X - начальная точка итерационного процесса (42).

Теорема 6. Пусть выполнены условия теоремы 5, функционал J (9), в e X ограничен снизу, последовательность {9n} С X определяется по формуле (42). Тогда

1) J (dn -J (Ôn+i) >£ Pn - 0n+i\\2, n = 0,1, 2,... ; (43)

2) lim \\dn - dn+i\\ =0. (44)

Доказательство. Так как 9n+i является проекцией точки 9n - anJ'(9n), то < 9n+i - 9n + anJ'(9n), 6n - 9n+i >н> 0, У9, 9 e X. Отсюда, с учетом того, что J (9) e С i'i(X ), получим

J(dn) - J(dn+i) > (---к ) \\- 9nn+i\\2 > s\\e,n- d,n+i\\2.

\a,n 2 J

Следовательно, числовая последовательность {J(9n)} строго убывает, и верно неравенство (43). Равенство (44) следует из ограниченности снизу функционала J (9), 9 e X. Заметим, что J (9) > 0, У9, 9 e X. Теорема доказана.

Теорема 7. Пусть выполнены условия теоремы 5, множество M0 - ограничено и выполнено неравенство

< F0q(t, qi) - F0q(t, q2), qi - q2 >rn> ^ yqu q2 e RN, (45)

N = m + m2 + 2n + s + mi + r + 2(n + m2).

Тогда:

1) множество M0 - слабо бикомпактно, X** = 0, 0 - пустое множество;

2) последовательность {9n} является минимизирующей, т.е.

lim J( n) = J* = inf J( );

n^-x вех

3) последовательность {вп} С М0 слабо сходится к точке в** Е X**;

4) справедлива следующая оценка скорости сходимости

0 ^ J(вп) — J* ^ —, сх = const > 0, п =1, 2,...; п

5) краевая задача (1)-(6) имеет решение тогда и только тогда, когда

lim J (вп) = J* = inf J (в) = J (в**) = 0;

п^-ж вех

6) если J(в**) = 0, где в** = в* = (v*, v*,р*, d*, х0,х1,А*) Е X*, то решение краевой задачи (1)-(6) является функция

х* (t) = Py*(t), y*(t) = z(t, v *, v*2) + A2(t, Co ,Ci) + N2(t)z(h;v **, v*2), t Е I.

7) если J(в**) > 0, то краевая задача (1)-(6) не имеет решения.

Доказательство. Из условия (5) следует, что функционал J (в) Е С l'l(X) является выпуклым. Первое утверждение теоремы следует из того, что М0 - ограниченное выпуклое замкнутое множество из рефлексивного банахово пространства Н, а также из слабой полунепрерывности снизу функционала J (в) на слабо бикомпактном множестве М0. Второе утверждение следует из оценки J(вп) — J(9n+i) > £\\6п — en+i\\2, п = 0,1, 2,.... Отсюда имеем J(вп+1) < J(вп), \\вп — вп+1\\ ^ 0 при п ^ ж, {вп} С М0. Тогда из выпуклости функционала J (в), в Е М0 следует, что {вп} минимизирующая. Третье утверждение следует из слабой бикомпактности множества М0, {вп} С М0. Оценка скорости сходимости следует из неравенства J (вп) — J (в**) ^ с\ \\9п — вп+\\\. Утверждения 5), 6) следуют из теоремы 4. Теорема доказана.

Заметим, что если f(x,A, t), f0j(Х,Х0,Х\,А, t), j = 1,m2, F(х,А) - линейные функции относительно переменных (х,х0 ,Х\,А), то функционал J (в) является выпуклым.

4. Заключение

Разработан метод решения краевой задачи с параметром для обыкновенных дифференциальных уравнений при наличии фазовых и интегральных ограничений. Основой предлагаемого является принцип погружения. Суть принципа погружения состоит в том, что исходная краевая задача с параметром при наличии фазовых и интегральных ограничений заменяется на равносильную начальную задачу оптимального управления. Такой подход стал возможным благодаря нахождению общего решения одного класса интегральных уравнений Фредгольма первого рода. Существование решения краевой задачи с параметром и ограничениями сведено к построению минимизирующей последовательности и определению значения нижней грани функционала.

В общем случае оптимизационная задача (33)-(36) может иметь бесконечное множество решений {в*} С X, для которых J({б1*}) = 0. В зависимости от выбора начального приближения минимизирующие последовательности сходятся к какому-либо элементу множества {9*}. Пусть в* = (vi*, х*, х*, А*), где J(в*) = 0 - некоторое решение. Здесь х0 = х(t0), х* = х(Ь\), (х0,х*) Е S0 х Si = S, А* Е Л, где х0 - начальное состояние системы. В постановке задачи приведены требования (7), (8), налагаемые на правую часть дифференциального уравнения (1), при выполнении которых начальная задача Коши имеет единственное решение. Следовательно, дифференциальное уравнение (1) с начальным состоянием х* = х(t0) при А = А* Е Л имеет единственное решение для значений t Е [t0,ti]. Более того, х* = х(Ь\), и выполнены все ограничения (2)-(6). Независимо от того, какое решение выделяется итерационной процедурой, в случае, J( *) = 0, находим соответствующее решение краевой задачи (1)-(6).

Принципиальное отличие предлагаемого метода состоит в том, что разрешимость и построение решения краевой задачи с параметром и ограничениями решаются воедино, путем построения минимизирующих последовательностей, ориентированных на применении

компьютерной техники. Разрешимость и построение решения краевой задачи определяются путем решения оптимизационной задачи (33) - (36), где lim J (вп) = inf J (в) = 0

п^ж вех

дает условия разрешимости, а через предельные точки последовательности {вт} равные в* определяется решение краевой задачи.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Смирнов В.И. Курс высшей математики. Т. 4. Ч. II (6-е изд.) М.: Наука, 1981. 550 с.

2. Тихонов А.Н., Васильева А.Б., Светников А.Г. Дифференциальные уравнения. М.: Наука, 1985. 231 с.

3. Клоков Ю.А. О некоторых краевых задачах для систем двух уравнений второго порядка // Дифференциальные уравнения, T. 48. № 10. 2012. C. 1368-1373.

4. Колмогоров Д.П., Шейка Б.А. Задача о кратных собственных и положительных собственных функциях для однородного квазилинейного уравнения второго порядка. // Дифференциальные уравнения, Т. 48. № 9. С. 1475-1486.

5. Макин А.С., Томпсон Г.В. О разложениях по собственным функциям нелинейного оператора Штурма-Лиувилля с краевыми уловиями зависящими от спектрального параметра // Дифференциальные уравнения, T. 27. № 8. C. 1096-1104.

6. Айсагалиев С.А. Управляемость некоторой системы дифференциальных уравнений // Дифференциальные уравнния. T. 27. № 9. C. 1475-1486.

7. Айсагалиев С.А. Общее 'решение одного класса интегральных уравнений // Математический журнал. T. 5. 2005. №14(18).

8. Айсагалиев С.А., Белогуров А.П. Упраляемость и быстродействие процесса, описываемого параболическим уравнением с ограниченным управлением. Сибирский математический журнал, январь-февраль, T. 53. 2011, № 1. C. 20-37.

9. Айсагалиев С.А., Кабидолданова А.А. Об оптимальном управлении линейными системами с линейным критерием качества и ограничениями // Дифференциальные уравнения. T. 48. 2012. № 6. C. 826-838.

10. Айсагалиев С.А., Кабидолданова А.А. Оптимальное управление динамических систем. Palmarium Academic Publishing (Verlag, Германия). 2012. 288 с.

11. Айсагалиев С.А., Калимолдаев М.Н., Жунусова Ж.Х. Принцип погружения для краевых задач обыкновенных дифференциальных уравнений // Математический журнал. Т. 12. 2012. №2(44). С. 5-22.

12. Айсагалиев С.А., Калимолдаев М.Н., Поздеева Е.М. К краевой задаче обыкновенных дифференциальных уравнений // Вестник КазНУ, сер. мат., мех., инф. 2012. №2(76). C. 5-24.

Айсагалиев Серикбай Абдигалиевич,

Казахский национальный университет им. аль-Фараби,

механико-математический факультет,

пр. Аль-Фараби, 71, корп. 13,

050040, г. Алматы, Казахстан

E-mail: Serikbai.Aisagaliev@kaznu.kz

Жунусова Жанат Хафизовна,

Казахский национальный университет им. аль-Фараби, механико-математический факультет, пр. Аль-Фараби, 71, корп. 13, 050040, г. Алматы, Казахстан E-mail: zhzhkh@mail.ru