Исследование унифицированного модуля гидропривода с самоадаптацией по силовым и кинематическим параметрам Текст научной статьи по специальности «Механика и машиностроение»

УДК 621-62-52

ИССЛЕДОВАНИЕ УНИФИЦИРОВАННОГО МОДУЛЯ ГИДРОПРИВОДА С САМОАДАПТАЦИЕЙ ПО СИЛОВЫМ И КИНЕМАТИЧЕСКИМ

ПАРАМЕТРАМ

В.А. Першин, К.А. Адигамов,Т.А. Хиникадзе

Аннотация.

При совершенствовании технологических приводов машин и оборудования важная роль отводится унифицированным подсистемам, модулям, с функцией самоадаптации при работе в условиях стохастических нагрузок от сопротивления среды.

Целью настоящей работы является исследование принципов функциональной унификации и самоадаптации запатентованного модуля технологического гидропривода с рабочим органом, осуществляющим движение подачи и главное движение. При этом учитываются особенности вариантов конструктивного исполнения модуля.

Условия, материалы и методы.

Принцип функциональной унификации модуля раскрывается в представленной методике её исследования и сохранения. При этом учитываются закон, цель, внутренние адаптивные связи и алгоритм самоадаптации, которые подтверждаются физическим экспериментом. Процесс самоадаптации представлен функционально-структурной схемой. и уравнениями адаптивных связей. равнения учитывают особенности разных исполнений модуля.

Результаты и обсуждение.

Результаты сравнительных экспериментальных исследований подтвердили, что наличие внутренних адаптивных связей в структуре гидросистемы модуля обеспечивает принцип его самоадаптации и функциональную эффективность.

Выводы.

Функционально унифицированный модуль может найти применение в технологических гидросистемах машин и оборудования с целью стабилизации силовых и адаптации кинематических параметров этих движений в условиях не стационарности значений силовых параметров сопротивления среды.

Ключевые слова: гидропривод, унифицируемый модуль, самоадаптация по нагрузке, цель, закон, алгоритм регулирования, физический эксперимент.

Введение. Приоритетным направлением развития технических систем является

переход к передовым цифровым, интеллектуальным производственным технологиям, роботизированным системам [1].

Очевидно, что реализация такого направления должна проходить с использованием систем управления с адаптацией и самоадаптацией к стохастическим изменениям значений параметров сопротивления окружающей среды при воздействии на неё исполнительного органа машин и оборудования[2 Ш 4].

Свойство самоадаптации важно для машин и оборудования, у которых параметры технологических движений исполнительных органов должны быть согласованы как между собой, так и с автоматически регулируемыми силовыми параметрами привода [5], [6]. Поэтому, проектирование, производство и эксплуатация унифицированных приводов или их модулей, обладающих свойствами самоадаптации по нагрузке и согласования движений на исполнительном органе машин и оборудования, является актуальной задачей [7,8]. Решение этой задачи, и в том числе путём модернизации существующих приводов, даст, несомненно, технико-экономический эффект, позволит снижать затраты на производство и эксплуатацию технических систем одного функционального назначения. Кроме того это позволит снизить нагрузку на оператора технической системы, а в некоторых случаях исключить его участие в опасных, вредных для человека условиях окружающей среды.

Цель и концепция исследования.

Целью научной статьи является системное исследование принципов функциональной унификации, модульности и самоадаптации по нагрузке гидропривода технологических машин и оборудования при условии согласования параметров технологических движений исполнительного органа.

Концепция исследования заключается в теоретическом и экспериментальном доказательстве утверждения: модуль гидропривода обладает свойством самоадаптации и функциональной унификации, если математические модели цели, закона, алгоритма и внутренних адаптивных связей при адаптивном регулировании нагрузки и рабочих движений на исполнительном органе технологических машин и оборудования аналогичны и функционально подобны при возможных его модификациях.

Условия, материалы и методы.

Научная новизна и практическая целесообразность выдвинутой концепции исследуется на примере устройства по патенту РФ № 2582691 (рисунок 1), позволяющему адаптивно изменять скорости движений подачи и вращения исполнительного органа с целью достижения соответствия параметров его силовых воздействий заданным значениям в условиях переменных значений параметров сопротивления среды

[9].

Рисунок 1 Принципиальная схема устройства с самоадаптацией по силовым параметрам бурения породы с переменными свойствам 1- гидронасос; 2 - предохранительный клапан; 3 - фильтр; 4, 7, 8 - гидрораспределители; 5,10 - дроссели; 6 - гидромотор; 9 - регулятор потока; 11 - гидроцилиндр подачи; 12, 13, 14 - манометры; 15 - бак.

Модульность устройства. Заложенный в устройстве (рисунок 1) принцип самоадаптации используется также и в устройствах другого исполнения [10,11]. Все три устройства объединены идеей модульности [5, 12, 13] и унификации [14] . Их отличие, а также модулей других модификаций, может состоять в том, что они могут иметь вместо регулятора потока регулируемый дроссель и иное сочетание различных типов гидродвигателей (гидромотор - гидромотор, гидроцилиндр - гидроцилиндр и др.).

Анализ функциональной унификации модуля с самоадаптацией.

Методология анализа потребности и исследования функциональной унификации модуля с самоадаптацией по нагрузке и согласованием движений на исполнительном органе включает:

Ш технологический и параметрический анализ парка машин и оборудования по критерию потребности в самоадаптации привода по нагрузке в условиях стохастического изменения параметров среды, воспринимаемых исполнительным органом и необходимости согласования его рабочих движений;

Ш формулирование закона и цели адаптивного регулирования параметров силового и кинематического воздействия исполнительного органа на среду сопротивления: усилий (моментов), линейных (угловых) скоростей (ускорений);

Ш исследование внутренних адаптивных связей между параметрами и показателями функционирования модуля;

Ш формулирование обобщённого алгоритма и критериев оценки уровня самоадаптации модуля;

Ш экспериментальная оценка соответствия законов и алгоритмов самоадаптации для унифицируемых модулей одинакового конструктивного исполнения и функционального назначения, а также соответствие их законам и алгоритмам типовых адаптивных систем;

Ш формирование принципов обеспечения в процессе ЖЦ критериев достижения и оценки функциональной унификации модуля с самоадаптацией различного конструктивного исполнения.

Ш анализ выполнения принципа максимальной унификации [15] модулей с самоадаптацией одного типоразмерного ряда и конструктивного исполнения (унификация модуля одного исполнения по горизонтали);

Ш анализ выполнения принципа максимальной унификации технических систем с самоадаптацией разного конструктивного исполнения по виду сочетаний гидродвигателей подачи и главного движения (унификация по вертикали);

В процессе эксплуатации модуля с самоадаптацией по нагрузке, с целью её стабилизации и согласованием движений на исполнительном органе, для сохранения принципов функциональной унификации необходимо:

Ш планово или по потребности проводить проверку соответствия текущих значений параметров и показателей самоадаптации и функциональной унификации технических систем с использованием или известных методик, или метода подобия функционирования технических систем ПФТС [16] по типовым критериям и индикаторам подобия функционирования;

Ш выполнять наладку модуля с самоадаптацией по функционально-конструктивным параметрам с использованием номограмм подобия функционирования.

Результаты и обсуждение

Технологический и параметрический анализ парка машин и оборудования по критерию потребности в самоадаптации привода выполняется путём анализа их технологического назначения, возможных условий и режимов эксплуатации без самоадаптации и требуемых режимов с самоадаптацией.

Один из законов адаптивного регулирования (например, для адаптивных систем предельного регулирования [2]) предполагает стабилизацию силовых (или кинематических) выходных параметров технической системы посредством непрерывного адаптивного изменения кинематических (силовых) параметров.

Для рассматриваемого варианта устройства с сочетанием гидроцилиндр Ш гидромотор в качестве гидродвигателей подачи и главного движения закон регулирования в относительных координатах имеет вид:

Рлм = 1; рлр = 1;

= /(ЛМСгд ) = par; ^п = /(ЛМСдп ) = par, ( 1)

где Pi - показатель относительного изменения исследуемого параметра; ^Мсгд , ^сдп , ^гд, - соответственно, приращения момента сопротивления на гидродвигателях главного движения и на движения подачи, угловая скорость вала главного движения и скорость подачи штока цилиндра.

Цель самоадаптации (рисунок 2) заключается в стабилизации нагрузки, воспринимаемой исполнительным органом при условии выполнении им согласованных рабочих движений.

Насос Рн ,Он

Q = const

Qдр5, Р2

Дроссель

Др2 Q=var

Цгд ,Рн

г

Гидромотор главного движ.

Др5 (Qдрз),Qрп

Рп (Дрз) <-

Р2 , Qra ±ДОг

±АИсгд

Ы?д,Ыгд Цгд Pi Pi Qra

Fdn Vm

Гидроци-ндр движ. подачи

-А—

к а

(ч

а 3

о к

« S

о s

ю й

Л Рч

$-Мсгд

' Fcdn

I.

± ЛК ,Д ± F сдп

Рисунок 2 Функционально-структурная схема самоадаптации силового модуля гидропривода при стабилизации нагрузки на исполнительном органе

lim. _ ЛМса = 0; ЛМса = Mlca- М0

(-sign АМсд) AV^Q

Эта цель определяется соотношениями:

1 =0- =

1сД 0; ^^сд 1 сд 1 сд

lim II т = 0; AV= (V° - Vaan) (2)

АМсд\\^0 У ggnj V У

sign АУдп = к ( sign АУгд), к = const

Таким образом, стабилизация нагрузки на исполнительном органе технической системы выполняется модулем посредством изменения подачи со знаком, обратном знаку изменения суммарного момента (усилия) сопротивления среды (нагрузки).

На рисунке 2 приняты следующие обозначения: Р1, Р2, Рн Ш давление масла в

гидросистеме, соответственно, после гидромотора главного движения, регулятора режимов Др1 и после насоса; Рп Ш регулятор потока, Др10 Ш дроссель; Мгд, Бд«, Мсгд, ¥сдп, ДМсгд, ДР сдп Ш движущие моменты на валах гидродвигателей главного движения и подачи, моменты сопротивления, воспринимаемые валом гидромотора главного движения и штоком гидроцилиндра подачи, а также их отклонения от номинальных, заданных значений; ргд, ргп, Одр1 ,Орп,, Одр2, ДОгп Ш расходы масла (без учета утечек) через гидродвигатели главного движения и подачи, регулятор режимов, регулятор потока, дроссель Др10 , изменение расхода масла через гидроцилиндр подачи в процессе самоадаптации; , Ш угловая скорость вала гидромотора главного движения и штока гидроцилиндра подачи.

Приведённые рассуждения позволяют сформулировать алгоритм непрерывной самоадаптации модуля. Схема непрерывного алгоритма (рисунок 2) самоадаптации (при насосе постоянной производительности и регуляторе потока в гидросистеме) определяется математической моделью вида:

— = F\sian аАМсд- dQgp5 - f (алМ(ду

dt [ У dt ' dt ( dt );

рп ^ q. др1о ^ Q. йуГД _ _

' Wi- ' Wi- J2\ JJ- Ji ( )

dt dt dt dt

Схема непрерывного алгоритма самоадаптации (при насосе постоянной производительности и регулируемом дросселе (Дрз вместо регулятора потока в гидросистеме) определяется математической моделью:

^ = Р[51дп ^ = к (^й); ^ = ГРДР5). м 1 3 м ' dt М '' бх '2К йг ь

0 < (- з1дпАР) ^^ (+з1дпАМ) >0; 0 < (- з1дпЛМ) (+51дпЛМ) > 0; ] (4)

Аналитическое исследование принципа самоадаптации устройства

В работе [17] приводится обоснование наличия и реализации в процессе работы устройства прямой положительной и обратной отрицательной адаптивных связей, позволяющих реализовать принцип самоадаптации.

Известно [18], что математическая модель для описания адаптивных систем может содержать, кроме уравнений адаптивных связей, целевые условия, закон управления, критерий предпочтительности того или иного закона, оценки нечувствительности, непрерывные или дискретные алгоритмы адаптации, локальный или интегральный показатели точности идентификации параметров и другие условия и критерии качества адаптации.

Внутренняя отрицательная обратная связь модуля [17] описывается уравнениями:

Ш с двухлинейным регулятором потока в модуле (поз. 9 на рисунке 1):

^гп =

-Л

±-(В ЛМс0гд+ С ^°дп)

(В4М° + С^с0дп)0,5

(5)

с регулируемым дросселем вместо регулятора потока:

__1 ±^(5Л<д+ ^сдп) £

|2(ЛР,0рз± ¿(ЛР.?рз) ^

Р

(6)

где: Ш ^др1, _/Др5, р Ш соответственно, коэффициент расхода и площадь рабочего окна дросселя Др1, а также плотность масла;

_ = — Ш коэффициенты усиления гидромоторов по скорости;

Ш фгп , , ^Мс0гд , Ш соответственно, угловое ускорение вала гидромотора движения подачи, приращения моментов сопротивления среды относительно их заданных значений, воспринимаемых рабочим органом;

Ш ¡пгд ¡пгп Цпт, Цтд Ш передаточные отношения цепей главного движения и подачи, к.п.д. передач механизмов главного движения и подачи,

ША, В,С - коэффициенты: А = -1,8ддр3/др3; В = Кад

к

Лгд -Лп

С = к •-

Л гп Л пгп

1

к

Внутренняя прямая положительная связь описывается уравнениями: Ш с двухлинейным регулятором потока в модуле (поз. 9 на рисунке 1):

Г^Ргд - Фгпш; (7)

ксдп

Ш с регулируемым дросселем (Дрз) вместо регулятора потока:

1 г, , ±^°рз)

др3±5(ДРд°р3)

^гп = *сдп [^сгп ^ 1'8^др3^др3 (ДР^р3±'5(ДРд°р3))°,5] (8)

Уравнение (5 и 6) определяет отрицательную обратную связь между изменением скорости подачи исполнительного органа машины на объект (среду) воздействия и изменением суммарного момента сопротивления этому воздействию относительно заданного значения. Этим уравнением раскрывается принцип саморегулирования гидросистемы модуля, принцип ее адаптации при изменении входных параметров среды: при постоянных нагрузках на рабочий орган тствующих заданному режиму, когда изменение подачи отсутствует, т.е. ргп = 0. При изменении же значения суммарного момента сопротивления относительно заданного значения наблюдается изменение подачи со знаком, противоположным знаку изменения момента.

Результаты и обсуждение Уравнения для прямой положительной (7), (8) и для отрицательной обратной (5), (6) связей получены при том условии, что гидросистема модуля содержит гидромоторы. При этом учитывались и особенности этих связей при оснащении модуля регулятором потока или регулируемым дросселем. В принципе, в модулях иных исполнений могут быть использовваны иные сочетания гидродвигателей [5]: гидромотор Ш гидроцилиндр, гидроцилиндр Ш гидромотор, гидроцилиндр Ш гидроцилиндр.Однако и при этих сочетаниях гидродвигателей принцип самоадаптации будет иметь место. Отличие будет иметь место, например, в численных значениях показателей быстродействия, устойчивости. Поэтому практический выбор того или иного сочетания гидродвигателей кроме конструкторскоШтехнологической целесообразности должен сопровождаться и анализом возможных значений показателей и характера статических, кинематических и динамических характеристик.

Экспериментальное оценка принципа самоадаптации модуля.

С целью практической проверки принципа самоадаптации модуля выполнен физический эксперимент.

Была поставлена задача: исследовать степень стабилизации силовых параметров усилий подачи и вращения сверла (моментов сопротивления) при сверлении пакета, составленного из пластин различных материалов и при сверлении глубоких отверстий в однородном материале.

Эксперименты проведены на стенде Ш сверлильном станке 2Н125 с обычным электромеханическим приводом (без адаптации) и, затем, переоборудованном гидравлическим модулем с самоадаптацией.

Настройка гидроаппаратуры модуля выполнялась путём установки определённых величин проходных сечений в дросселях 5, 10 и регуляторе потока 9 (рисунок 1). Для определения этих величин использовались полученные ранее математические зависимости, а также тарировочные графики и номограммы. В течение всего эксперимента настройка системы не изменялась.

Перед началом эксперимента из гидросистемы был удалён воздух, а сама установка выведена на рабочий температурный режим @ масла ^ 45°С).

Для проведения эксперимента система стенд-станок была настроена на рабочий режим, соответствующий сверлению отверстия диаметром dсв =12 мм.

Во всех экспериментах были использованы нормальные с коническим хвостиком сверла из быстрорежущей стали.

При сверлении пакета материалов было выполнено исследование влияния принципа адаптации на стабилизацию осевой силы и момента сверления при переменном сопротивлении обрабатываемой среды (рисунок 3).

12

ш ^ 10

¡Г 8

41 с

е; 6 о.

и л

ш 4

и

5Е 2 01 £ 0 о

-П- -о

\

п Чч

о и- Сталь Ст 3 ■о- -о-

1

Алюминий ' I Медь М 3

2 6 10 14 18 22 26 30 Длина отверстия, мм

-С адаптацией --а-- Без адаптации

20

1Б]

о

гН

о 15 о.

о? ни10 не л

ле. 5 в с е

лие 0

и

с

>

-1 м ь Ме дьМ3

Алюмин 1 1 ■ ий | ■ Стал ь Ст 3 с чин

0 2 4 6 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

Длина отверстия, мм -График усилия сверления с адаптацией - График усилия сверления без адаптации

а) б)

Рисунок 3 Результаты сверления пакета из разнородных материалов

Пакет был составлен из пластин с разными физико-механическими свойствами: из алюминия (марки АД1 по ГОСТ 21488-97), стали (марки Ст. З по

ГОСТ 380-2005) и меди (марки М1 по ГОСТ 859-2001). Результаты эксперимента представлены на графиках (рисунок 3,а) и (рисунок 3,б).

Изменение величины момента сопротивления сверлению пакета из пластин разных материалов (рисунок 3,а) без адаптации составляет: 36 % для пластин из алюминия и меди; 68% Ш для сочетания алюминий и сталь; 106% для сочетания сталь Ш медь. При сверлении с адаптацией эти соотношения, соответственно, составляют для сочетаний: алюминий Ш медь 5%; алюминий Ш сталь 12%; сталь Ш медь 18%.

Аналогичный сравнительный анализ по осевому усилию подачи сверла (рисунок 3,б ) показывает, что максимальный разброс величины усилия при сверлении без адаптации составляет (35 Ш 200)%, а с адаптацией (5,6 Ш 12)%. Таким образом эксперимент показывает на наличие и эффективность самоадаптации.

Сравнивая результаты эксперимента по сверлению глубоких отверстий (графики на рисунках 4,а и 4,б), можно констатировать, что при изменении глубины отверстия от 6,0 до 75 мм при сверлении стали с самоадаптацией (рисунок 4,а) момент сопротивления сверлению изменился от 14,6 до 15,3 Нм, что составляет 3,4%.

20

<о

0

Й.5

01

10

к

I

01

£ 5 I

ПО

8

72

24 40 56

Глубина отверстия, мм

Момент, Нм

Угловая скорость вала главного движения, рад/с -Угловая скорость вала движения подачи, рад/с

а) б)

Рисунок 4. Результаты экспериментальной апробации самоадаптации модуля гидропривода при сверлении глубоких отверстий

0

При этом величина угловой скорости вала гидромотора подачи уменьшилась

с 29 до 10 рад/с, т.е. на 66%. Угловая скорость вала гидромотора главного движения уменьшилась с 65 до 55 рад/с.

Как и предполагалось, уменьшение скорости вала гидромотора главного движения фгп происходит синхронно с уменьшением скорости вала гидромотора подачи фгп , что подтверждает наличие в системе прямой положительной связи.

При сверлении же глубоких отверстий с применением обычного гидропривода без самоадаптации (рисунок 4,б) эти результаты таковы: при постоянстве угловых скоростей валов гидромоторов подачи и главного движения изменение момент сверления изменяется в пределах от 14,2 до 19,0 Мн, т.е. на 27%. При сверлении же с адаптацией (рис. 4- а) изменение момента составило лишь 3,4% . Это подтверждает наличие в гидросистеме модуля внутренней отрицательной обратной связи.

Таким образом, задачей исследования модуля при сверлении отверстий являлось установление возможности реализации гидроприводом функций, присущих адаптивным системам предельного регулирования, т.е. установление возможности реализации модулем гидропривода алгоритмов работы (3) и (4), а также закона регулирования (1) и достижения цели (2). Выполненный эксперимент подтверждает теоретические предпосылки самоадаптации модуля за счёт наличия и эффективности адаптивных связей в гидросистеме модуля.

Выводы. По результатам аналитических и экспериментальных исследований принципов функциональной унификации и самоадаптации модуля гидропривода можно сделать такие выводы:

Ш отмеченные в статье гидравлические устройства объединяет признак унифицированного модуля, так как они имеют общее функциональное назначение, структуру, внутренние адаптивные связи, отличаются исполнением, ориентированном на использование в конкретных машинах и оборудовании;

Ш структурно унифицированный модуль представляет собой гидропривод с двумя выходными звеньями движений подачи и главного движения, гидроаппаратура которого объединена по дифференциальной схеме, что позволяет получить прямую

положительную и обратную отрицательную связи по адаптивному саморегулированию кинематических и силовых параметров движений относительно заданных значений при переменных значениях параметров сопротивления среды;

Ш при различном конструктивном исполнении модулей признак самоадаптации сохраняется, однако тип аппарата (дроссель или регулятор потока) на сливной линии гидродвигателя главного движения по-разному влияет на быстродействие, жесткость адаптивных связей, что определяет применение модуля в конкретных технологических машинах и оборудовании;

- результаты экспериментальных исследований показали корректность теоретических исследований принципа самоадаптации модуля гидропривода технологических машин.

Список литературы

1. Стратегия научно-технологического развития Российской Федерации [утв. Указом Президента РФ от 1 декабря 2016 г. № 642 «О стратегическом научно-технологическом развитии Российской Федерации»] И [Электронный ресурс] Режим доступа: http://docs.cntd.ru/document/420384257 (дата обращения 20.06.2018).

2. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. - Изд.4-е, перераб. и доп. - СПб, Изд-во «Профессия», 2003. - 752 с.

3. Современные методы автоматического регулирования: самоадаптация и упреждающее управление /Журнал Control Engineering . Режим доступа:

http://controlengrussia.com/teoriya/sovremennye-metody-avtomaticheskogo-regulirovaniia-sa/ Дата обращения: 8.11.2018г.

4. Жмудь В.А. Адаптивные системы автоматического управления с единственным основным контуром. / В.А. Жмудь // Автоматика и программная инженерия. №2(8). И 2014. И С.106 И122

5. Хиникадзе Т.А. Исследование соответствия характеристик адаптивного модуля гидропривода технологическим параметрам машин / Молодой исследователь Дона, №2 (11) И 2018. С. 107И112.

6. Бабаян Г.Г., Дегоян А.С., Овакимян И.Р. Модульный принцип в построении структуры автоматических роторно-конвейерных линий./ Статья - Машино-строение. [Электронный ресурс] http://rnas.asi-oa.am/192/1/147.pdf.

7. Гинзбург А.А. Критерии выбора параметров исполнительных органов гидроприводов с адаптацией к нагрузке / А.А. Гинзбург, В.В. Пинчук // Вестник ГГТУ им. П.О. Сухого И №3 (30) И 2007. И С. 38-44.

8. Некрашевич К.Я. Математическая модель гидросистемы, реализованной с применением комбинированного принципа адаптации к нагрузке / Некрашевич К.Я. // Механика машин, механизмов и материалов. Минск: Объед. ин-т машино-ия. НАН Белоруссии И 2014, №1 (26) И С. 21- 31.

9. Способ бурения породы с переменными свойствами и устройство для его осуществления: патент № 2582691 Рос. Федерация: E 21B 44/00 / В. А. Першин, И. К. Гугуев, Т. А. Хиникадзе, А. В. Ковалев И № 2015112959/03; заявлено 08.04.2015; опубл. 27.04.2016, Бюл. №12. И 2 с.

10. Способ интенсификации процесса резания: авт. свид. № 929331 СССР: B 23 B 1/00 / В.И. Толубец, В.А. Першин, В.В. Гвоздев, Л.В. Ларина, А.Н. Дровников - № 2789053/25-8; заявл. 04.07.79; опубл. 23.05.82. Бюл. №19.

11. Устройство для стабилизации толщины снимаемого слоя при механической обработке криволинейных поверхностей: а. с. № 483224 СССР: 23q 5/06, B24b 5/16 / А.Н. Дровников, Г.М. Водяник, В.А. Першин - № 2018478/25-8 4; заявл.19.04.74; опубл. 05.09.75, Бюл. №33.- 4с.

12. Принцип модульности в технике И [Электронный ресурс], Режим доступа: https://helpiks.org/8-59542.html (Дата обращения 18.10.2018г.).

13. Янсон Р.А. Проектирование машин строительного производства на основе модульной

концепции /Р.А. Янсон, Р.В. Саськов, И.П. Коклин // Механизация строительства, №3 (285)-2013. - С.36-43.

14. Принципы функциональной унификации. [Электронный ресурс] https://de.ifmo.ru/bk netra/page.php?tutindex=37&mdex=30

15. Максимальная унификация. И [Электронный ресурс] Режим доступа: http://www.ngpedia.ru/id539217p1.html (дата обращения 18.10.2018г.).

16. Исследование функциональной унификации технических систем на принципах подобия

функционирования/ В.А. Першин, Т.А. Хиникадзе //Современные проблемы науки, технологий и инновационной деятельности. Сб. науч. трИов по материалам междунар. научно-практ. конф. 31.08.2017 г.: в 3 ч. /// Часть II. Под общ. ред. Е.П. Ткачёвой. - Белгород : ООО Агентство перспек-ых науч. иссле-ий (АПНИ), 2017. - С. 112-117.

17. Першин В. А.Теоретическое обоснование принципа самоадаптации унифицированного модуля гидропривода с функцией стабилизации нагрузки на исполнительном органе. / Першин В.А., Хиникадзе Т.А.// Естественные и технические науки, №8 (122). Журнал включён в Международную систему цитирования Chemical Abstracts.И 2018.-С. 141-147. DOI 10.25633/ETN.2018.08.04, https://elibrary.ru/item.asp?id=35574830

18. Проблемы и принципы построения адаптивных РТК с элементами искусственного интеллекта. И [Электронный ресурс] Режим доступа:

http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000018/st006.shtml. (Дата обращения 18.12.2018г.).