CC BY
3сберегательные продукты с учетом своих потребностей в рублевой и валютной ликвидности.
Использованные источники:
1. Бюллетень банковской статистики: региональный выпуск №9 [Электронный ресурс] / Национальный банк Респ. Беларусь; отв. за вып. В.В. Корытко. - Минск, 2016. - 68 с.
2. Бюллетень банковской статистики: региональный выпуск №9 [Электронный ресурс] / Национальный банк Респ. Беларусь; отв. за вып. В.В. Корытко. - Минск, 2017. - 68 с.
3. О привлечении денежных средств во вклады (депозиты): Декрет Президента Респ. Беларусь, 11 ноября 2015 г, №7 [Электронный ресурс] // Официальный интернет-портал Президента Республики Беларусь / Пресс-служба Президента Республики Беларусь. - Минск, 2015.
УДК 621.01
Шамутдинов А.Х., к.т.н. профессор РАЕ, доцент кафедра «Техническая механика» Омский автобронетанковый инженерный институт
Россия, г. Омск
ИССЛЕДОВАНИЕ ПОВОРОТА НАКЛОННОЙ ПЛАТФОРМЫ ОРИГИНАЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА
Аннотация: проведено теоретическое исследование зависимости угла поворота наклонной платформы оригинальной части манипулятора в зависимости: от времени при постоянной скорости перемещения штока гидроцилиндра; от геометрических размеров при постоянной скорости перемещения штока гидроцилиндра и при переменной скорости перемещения штока гидроцилиндра.
Ключевые слова: оригинальная часть манипулятора, наклонная платформа, опорно-поворотное устройство, гидроцилиндр, угловая скорость, угол поворота платформы, графики в программе MathCAD 14.
Shamutdinov A.H., Ph.D., professor RAE Associate Professor of the Department of «Technical Mechanics» Omsk Automobile Armored Engineering Institute
Russia, Omsk
INVESTIGATION OF TURN PLATFORM OF THE ORIGINAL
MANIPULATOR
Abstract: The theoretical analysis of the dependence of the angle of rotation of the inclined platform of the original part of the manipulator is performed, depending on: the time at a constant speed of displacement of the rod of the hydraulic cylinder; from the geometric dimensions with a constant speed of movement of the rod of the hydraulic cylinder and with a variable speed of movement of the rod of the hydraulic cylinder.
Key words: original part of the manipulator, inclined platform, supporting-rotary device, hydraulic cylinder, angular velocity, platform rotation angle, graphics in MathCAD 14 program.
Объектом исследования является шестикоординатный манипулятор, описанный в [1, c.65], [2, с.2], [3, с.2]. Кинематическая схема оригинальной части пространственного манипулятора представлена на рис. 1. Как было описано ранее, оригинальность данного пространственного манипулятора заключается в создании поступательного вертикального перемещения посредством двух встречных вращений наклонной платформы 1 и опорно -поворотного стола 2, т.е. угловые скорости звеньев ю1 и ю2 направлены в противоположные стороны [4, с.248].
2
1
0
Рис. 1. Расчетная схема фрагмента оригинальной части манипулятора 0 - Основание; 1 - Наклонная платформа; 2 - Опорно-поворотное устройство; Ц1, Ц2 - Приводные устройства (гидроцилиндры).
При унификации всех приводов поступательного перемещения, расчетная схема кинематических характеристик преобразования движения сводится к моделированию соотношений в изменяемом «треугольнике», одна сторона которого изменяет свой размер и конструктивно исполнена, например, гидроцилиндром со штоком (рис. 2).
Рис. 2. Расчетная схема изменяемого треугольника механизма при s
var
s = О2А =var - изменяемая длина штока гидроцилиндра; О1О2 = а = const - расстояние между опорами; О1А = b = const - длина наклонной платформы; ф = var - угол наклона наклонной платформы.
Интерес представляет характеристика движения: ф, т.е. как будет изменяться угол поворота наклонной платформы манипулятора. Здесь можно рассмотреть 2 случая:
■ ds
V = — = const dt
1) изменение ф при , 2) изменение ф при
Из треугольника ДО1АО2 по известной теореме имеем:
s2 = а2 + Ь2 - 2a•b•cosф,
( 2,12 2 Л а + Ь - б
Ф = агссо5 -
^ 2аЬ
• ds
V = — = var dt
(1)
откуда
при этом a = const, b = const. Здесь рассмотрим 2 случая:
1) Полагая, что s = Vt, т.е. изменение суммарной длины s штока с гидроцилиндром происходит с постоянной скоростью, т.е. V = const, выражение (1) запишется:
Ф = arccos
r a2 + b 2
2 Л
s
2ab
с
= arccos
a
+
b V2
v
2b 2a 2ab
tг
(2)
Выбирая конструктивно параметры так, что a = b выражение (2)
V .2
или
р = arccos(1---• t )
преобразуется: 2а
V2 2
р^) = arccos(1--- • t )
2а (3)
2) Изменение суммарной длины ^ штока с гидроцилиндром происходит с переменной скоростью, т.е. V = var, выражение (2) запишется:
р( V, t) = arccos
V2 2Л
1--=-• t2
2а2
(4)
Используя пакет программы МаШСАО 14, приводим зависимости выражений (3), (4) которые представлены на рис.3(а, б) и рис. 4(а, б).
а)
v := 0.01
t := 0, 0 + 0.01.. 3С
а := 0.3
Ь := 0.6 с := 0.8
90 81 72 63 ф (а, V ,1;) 54 Ф (Ь , V ,1)45 Ф (с, V ,г) 36 27 18 9 0
_ . - * " _ ™ * | < ■ ™
. ■ ■ . .- _ - _ _ » ■ • ™ ™
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 1
б)
V := 0.02 t := 0, 0 + 0.01.. 3С
81
72
63
ф (a, v , г)
54
Ф (Ь , V ,1)45 Ф(c,v , г)
36 27 18
12
15 г
21
24
27
30
9
0
0
3
6
9
Рис. 3. Зависимость угла поворота наклонной платформы ф(а, V, ^ от времени t = var при разных скоростях штока гидроцилиндра
в)
г := 1С V := 0, 0 + 0.01.. 0.1
г)
1 := 1С V := 0, 0 + 0.01.. 0.2
90
81
72
63
Ф (а, V ,1)
54
Ф (Ь , V ,1) Ф (с, V ,1)
45
36
27
/ у
/ *
/ * *
/ *
/ „ * . • * ф ►
/ /
/ ф *
/ ♦ * ■
/ ♦ * 4
/ • / . • ' /■ ►
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
V
Рис. 4. Зависимость угла поворота наклонной платформы ф(а, V, ^ от скорости движения штока V = var
Анализируя эти графики, в зависимости от параметра V и времени t видно, что:
1. с увеличением скорости движения штока гидроцилиндра V, поворот платформы осуществляется быстрее;
( У2 >
р( V, t) = arccos
2. зависимость
1 - V!. 12
2а2
при V = 0,01 - 0,02 м/сек
и
^ 12 сек, практически линейна;
3. в рабочем диапазоне изменение угла а = 0° - 45° и угловая скорость движения наклонной платформы 1 (или опорно-поворотного устройства 2) изменяются незначительно.
Использованные источники:
1. Балакин, П. Д. Схемное решение механизма пространственного манипулятора / П.Д. Балакин, А. Х. Шамутдинов // Омский научный вестник. - 2012. - № 2. - С.65-69.
2. Пат. №120599 РФ, МПК В25Л/00. Пространственный механизм / Балакин П.Д., Шамутдинов А.Х. Заявка №2011153160/02, 26.02.2011. Опубл. 27.09.2012, Бюл. №27.
3. Пат. №170930 РФ, МПК В25Л/00. Пространственный механизм с шестью степенями свободы / Балакин П.Д., Шамутдинов А.Х. Заявка №2016115295, 19.05.2016. Опубл. 15.05.2017, Бюл. №14.
4. Люкшин, В. С. Теория винтовых поверхностей в проектировании
9
режущих инструментов / В. С. Люкшин. - М. : Машиностроение, 1967. - 372 с.
УДК 336.717.061
Шихкеримова М.М. студент 2 курса факультет магистратуры Дагестанский Государственный Технический Университет
Россия, г. Махачкала АНАЛИЗ КОМПЕТЕНТНОСТИ КРЕДИТНЫХ СПЕЦИАЛИСТОВ
КОММЕРЧЕСКОГО БАНКА
Аннотация:
Актуальность статьи связана с ростом просроченной задолженности в банках и необходимостью ее уменьшения для снижения вероятности банковского кризиса. В статье обосновывается возможность достижения этой цели повышением компетентности кредитных специалистов банков и ростом их мотивации на снижение просроченной задолженности в рамках системы оплаты труда.
Ключевые слова: кредитный специалист, компетентность, собственный капитал, структура, эффективность, оценка кредитоспособности.
Shikhkerimova M.M.
Student of 2 course of the Faculty of Magistracy Dagestan State Technical University Russia, Makhachkala city
ANALYSIS OF COMPETENCE OF CREDIT SPECIALISTS OF THE
COMMERCIAL BANK
Annotation:
The relevance of the article is related to the growth of overdue debts in banks and the need to reduce it in order to reduce the likelihood of a banking crisis. The article substantiates the possibility of achieving this goal by raising the competence of banks' credit specialists and increasing their motivation to reduce arrears in the wage system.
Keywords: credit specialist, competence, equity, structure, efficiency, credit rating.
Объем просроченной задолженности в банках отражает не только ущерб этих организаций от кредитных операций, но и уровень компетентности работающих там кредитных специалистов.
Целью настоящей статьи является исследование структуры компетентности кредитных специалистов и влияния их компетентности на краткосрочные и долгосрочные финансовые результаты банковской деятельности.
