Научная статья на тему 'Інформаційні технології моніторингу й еколого-картографічного моделювання процесів урбанізації природоохоронних територій західного Полісся'

Інформаційні технології моніторингу й еколого-картографічного моделювання процесів урбанізації природоохоронних територій західного Полісся Текст научной статьи по специальности «Экономика и бизнес»

CC BY
111
31
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
екологічний моніторинг / заповідні території / урбанізація / дистанційне зондування Землі / геоінформаційні системи / еколого-картографічні моделі / ecological monitoring / protected territories / urbanization / remote sensing of Earth / geographic information systems / ecology-cartography models

Аннотация научной статьи по экономике и бизнесу, автор научной работы — В І. Мокрий

Сформовано бази даних системи екологічного моніторингу і побудови моделей антропогенізованих екосистем, розроблено уніфіковані методи оцінювання гемеробії ландшафтів Західного Полісся. На основі досліджених оптико-спектральних характеристик даних дистанційного моніторингу абіотичних та біотичних угруповань Шацького НПП і прилеглих територій виконано тематичну інтерпретацію космознімків антропогенно змінених екосистем за наземно-полігонним калібруванням профілів розподілу яскравостей, синтезовано еколого-картографічні моделі урбанізаційних процесів для прогнозу їх розвитку, розроблення і удосконалення природоохоронних, ресурсовідновних заходів.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Information's technologies of monitoring and ecology-cartography design of processes of urbanization of nature protection territories of Western Polesye

The databases of the system of the ecological monitoring and construction of models of antropogenizations ecosystems are formed, the compatible methods of estimation of gemerobitions landscapes of Western Polesye are worked out. On the basis of investigational optics-spectral descriptions of data of distance monitoring abiotic and biotic associations of Shats'k NNP and adherent territories, thematic interpretation of space pictures of the anthropogenic-changed ecosystems is executed after surface ground calibration of profiles of distribution of brightness, the ecology-cartography models of urbanization processes are synthesized for the prognosis of their development, development and improvement of nature protection, resource renewable measures.

Текст научной работы на тему «Інформаційні технології моніторингу й еколого-картографічного моделювання процесів урбанізації природоохоронних територій західного Полісся»

Васильчак С.В., Гладун Л.Я. Проблемы обеспечения информационной безопасности предпринимательской деятельности в условиях тех-ноглобализма

Рассмотрена сущность информационной безопасности как важной составляющей экономической безопасности предпринимательской деятельности. Наведены данные об истоке информации от предпринимательських структур. Предложены меры для создания эффективной системы информационной безопасности предпринимательской деятельности.

Ключевые слова: информационная безопасность, комерческая тайна, информационная составляющая экономической безопасности.

Vasylchak S.V., Hladuh L.Yа. Problems of maintenance of information safety of enterprise activity in technoglobalisation conditions

In the article essence of informative safety is considered as an important constituent of economic security of entrepreneurial activity. Information is resulted in relation to the source of information from enterprise structures. Offered measures are certain for creation of the effective system of informative safety of entrepreneurial activity.

Keywords: informative safety, commercial secret, informative constituent of economic security.

УДК 557.4 Доц. В.1. Мокрий, канд. фю.-мат наук - НЛТУ Украши, м. Льв1в

1НФОРМАЦШШ ТЕХНОЛОГИ МОН1ТОРИНГУ Й ЕКОЛОГО-КАРТОГРАФ1ЧНОГО МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕС1В УРБАШЗАЦП ПРИРОДООХОРОННИХ ТЕРИТОР1Й ЗАХ1ДНОГО ПОЛ1ССЯ

Сформовано бази даних системи еколопчного мошторингу i побудови моделей антропогешзованих екосистем, розроблено ушфжоваш методи оцшювання гемеробп ландшафта Заидного Полюся. На основi дослщжених оптико-спектральних характеристик даних дистанцшного мошторингу абютичних та бютичних угруповань Шацького НПП i прилеглих територш виконано тематичну штерпретащю космоз-шмгав антропогенно змшених екосистем за наземно-пол^онним калiбруванням про-фiлiв розподiлу яскравостей, синтезовано еколого-картографiчнi моделi урбашза-цiйних процесiв для прогнозу !х розвитку, розроблення i удосконалення природоохо-ронних, ресурсовiдновних заходiв.

Ключовг слова: екологiчний монiторинг, заповщш територii, урбанiзацiя, дис-танцiйне зондування Землi, геоiнформацiйнi системи, еколого-картографiчнi модели

Урбашзащя високочутливих екосистем Захщного Полюся призвела до стр1мкого зниження вщновлювальних функцш бюсфери, негативно вплинула на кшматорегулювальну та водорегулювальну роль л1с1в, водшсть р1чок та озер, пдрогеолопю аграрно-промислових комплекив [1]. До мелюративних, агропромислових, люопромислових та рекреацшних еколопчних загроз до-даегься проектоване розроблення Хотиславського кар'еру. Тому в штеграль-нш проблем1 охорони природи 1 збереження ландшафтноi та бiологiчноi р1з-номаштносп Захiднополiського регiону, актуальним завданням е вдоскона-лення системи мониторингу природоохоронних територiй.

Метою дослiджень е апробащя методiв i технологiй [2] наземного i дистанцiйного монiторингу для визначення рiвня екологiчного порушення та класифжацп територii за класами гемеробп - ступеня окультуреносп.

Методика дослвджень передбачае польовi рекогносцирувальнi обсте-ження заповщно!, рекреацшно! та господарсько! зон Шацького нащонально-го природного парку (НПП), формування бази даних з використанням техно-логiй дистанцiйного зондування Землi (ДЗЗ) та геоiнформацiйних систем (Г1С) [3, 4]. Об'ектом дослщжень вибрано Шацький НПП - модельний об'ект природоохоронних територш Захiдного Полюся. Формування бази даних тех-ногенних порушень ландшафтiв з точнiстю географiчноl прив'язки та висоти, вiдповiдно 3 м та 1 м, здшснено наземними вимiрами за допомогою GPS-приймача.

Результати дослщження. Дослiдженнями особливостей антропогенно! модифжацп ландшафтних комплексiв у взаемозв'язку зi структурою господарсько! дiяльностi встановлено, що вплив вщбуваеться за напрямками, якi вiдповiдають природним ресурсам, прямо або опосередковано задiяним в аг-ровиробничому, лiсоексплуатацiйному та рекреацшно-господарському секто-рi економiки.

Використовуваш на цей час методи синтезу еколого-картографiчних моделей базуються на лабораторно-польових, фiзико-хiмiчних аналiзах Грун-тiв та тдстилаючих поверхонь, що припускае низку певних обмежень тд час оперативного прогнозу окультуреносп та оцiнювання реальних антропогеш-зацiйних процесiв. Тому запропоновано методолопю оброблення аеро-, агро-та геоеколопчно!, пдрогеолопчно!, геофiзичноl та бiогеохiмiчноl, аналиич-но! i прогнозно! екомошторингово! шформацп для монiторингу природно-техногенних екосистем Захщного Полiсся.

Для Шацького НПП - модельного об'екта природоохоронних терито-рiй Захщнорго Полюся, властивi трансформацп природних екосистем та проблеми !х збереження. Гемеробiя цього унiкального об'екта Захiдного Полюся зумовлена такими основними антропогенними чинниками, як: мелюра-щя, агровиробництво i рекреащя, транспортно-дорожна мережа, оргашзоваш та самовiльнi пiщанi кар'ери. Для ефективного управлшня цими процесами, синтезовано еколого-картографiчну модель (рис. 1) урбашзованих територiй за результатами тематично! класифжацп дев'ятьох радiацiйно та географiчно скоригованих спектрозональних знiмкiв з платформи ASTER супутника Terra - AST_L1B.003:2006789423 вщ 29/04/2002, роздшьно! здатностi - 15-30 м. з покриттям вщповщно 75 % схщно! та захщно! територп Шацького НПП.

У легендi до тематично! карти агроценозiв, природних фiтоценозiв та урбанiзованих зон 26 вщповщних класiв показанi в кольоровiй гам^ а класи об'ектiв груп вода - лю - у шрш. Окремi класи залишено безiменними, ос-кшьки асоцiюються з об'ектами рiзного типу, але схожими спектральними характеристиками Вегетукш об'екти типу лупв, сiльгоспугiдь i чагарникiв вь дображаються щонайменше 10 спiльними для них класами, проте представ-ленi на карп у виглядi правильних геометричних ф^р (агроекосистеми), та в довшьних, iнодi не спiвпалих з картографiчними матерiалами земле- та люов-порядкування формах (луки, чагарники), що вщображае сильватизацiйнi та резерватогеннi процеси. Встановлено високу ефективнiсть класифжацп не за типом об'екпв, а за станом вегетуючого покриву та пiдстилаючого Грунту.

Використанням точкових наземних завiрок значно тдвищено еколопчну ш-формативнiсть класифжацп, оскiльки щентиф^еться антропогенний прес за сезонними та багаторiчними змiнами вегетацшно1 активностi дослщжуваних бiогеоценозiв.

Рис. 1. Еколого-картографiчна модель урбанпаци Шацького НПП i прилеглих територш

Результати профшьно^аграмного аналiзу космiчних знiмкiв локаль-них екосистем Шацького НПП у райош о. Пюочне (рис. 2) забезпечили щен-тифжащю антропогенно порушених екосистем.

Рис. 2. Розподти яскравостей космознштв прибережних територш о. Шсочне (Шацький НПП)

Шляхом виокремлення кластерiв, отримаш розподши яскравостей по-верхнi Землi на видшених профшях, iдентифiковано забудову (санаторiй "Ль сова пiсня" та елементи урбашзацп - асфальтовi дорiжки, будiвлi житлового та господарського призначення) еколого-тзнавально! стежки, зафжсовано

рекреацiйно-господарськi маршрути, якi е початковою стадieю розвитку дег-радацiйних процесiв у люових екосистемах, а також берегову смугу (стихiйнi пляж^ неорганiзованi мiсця вщпочинку). У межах дослiдження проведено щентифжащю профiлю мiж о. Пiсочне та о. Перемут, довжиною 3 км вздовж мелюративного каналу. За розподшом характеристик яскравостей води, лiм-носистеми озер Перемут i Пiсочне значно вiдрiзняеться мiж собою, оскiльки прибережна смуга о. Перемут мае болотистий берег, зарослий очеретом, тодi як берег о. Шсочне у мющ закiнчення профiлю - пiщаний, а вода о. Перемут мутшша внаслщок мулистого дна. На вiдстанi 500-1000 м щентифжовано тки максимумiв iнтенсивностей аналiзованих довжин хвиль, яю характеризу-ють антропогенно-змiнений ландшафт. На вщзначках 1100-2000 м спостерь гаються iнтенсивностi спектрiв вiдбивання, якi властивi природним змша-ним листяним насадженням (береза, дуб, вшьха). На позначках 2000-3000 м щентифжовано екологiчноемнiснi кластери, якi вiдповiдають характерним для Захщного Полiсся техногенним системам - осушувально-мелюративним каналам.

Кластеризацiею космознiмкiв iдентифiковано екологiчно порушеш те-риторп - пiсочнi кар'ери, проаналiзовано змiни кар'ерного поля i 1х сучасний екологiчний стан. Результати наземних вимiрiв дали змогу виконати орторек-тифiкацiю даних багатозонального космiчного знiмання iз супутникiв TERRA, Метеор-ЗМ, Landsat-7 з попереднiм геометричним та радюметричним коригуванням. Дослiджено просторову локалiзацiю антропогенно порушених територш; швентаризовано антропогеннi форми рельефу, виявлено пошире-нiсть екзодинамiчних процесiв на антропогенних формах, а також процешв заростання, з'ясовано юльюсш та якiснi параметри змш ступенiв гемеробнос-тi екосистем, а також процешв стабЫзацп форм природно-техногенних екосистем. За характерною ознакою кар'ерiв (положення в природних вщ'емних формах рельефу) щентифжовано мжрорельеф чашi кар'ерiв, 1х обводненiсть, характер перетворення навколишньо! мiсцевостi, тд'1зш шляхи, чггкими сму-гами видiляються мюця розмивiв.

Застосування цього методу дае змогу отримати набiр правил, що виз-начають сегментацiю зображень за змшою кластерiв, обумовленою параметрами техноформ, як свiдчать про заглиблення або розширення кар'еру, з ви-користанням пiдготовлених цифрових моделей рельефу, яю доступнi в 1нтер-нет-ресурсах, для розробок 2-вимiрних та 3-вимiрних моделей сучасного стану кар'ерiв та 1х просторово-часово1 динамiки, що е необхщною умовою переходу вщ вщносно! шкали вимiрювання до абсолютно! тд час щентифшацп даних космiчного монiторингу антропогенних порушень довюлля. Це дае змогу отримувати швидю способи доступу до геопросторових даних, еконо-мити iнформацiйнi ресурси й автоматично дешифрувати вiковi стадп кар'ерiв - експлуатованi, заростаючi, старi, вщновлеш, оскiльки можливе повторення техногенезу внаслщок формування ново! прничо! розробки на базi юнуючо! iнфраструктури, а також використання кар'еру тд смiттезвалище.

З огляду на прогнозований вплив Хотиславського кар'еру на природо-охороннi територп Шацького НПП i прилеглих територш, наявнють спещаль

зованих компонент мошторингу створюе передумови розроблення Г1С-до-даткiв для забезпечення еколопчно1 рiвноваги дослiджуваних територiй. Ос-кiльки навколо такого технолопчного об'екта сформуеться кшька зон техногенного впливу на довкшля (зони атмосферного i геохiмiчного забруднення, гiдрокомпресiйна лшка, вiдчуженi землГ), формування бази даних стану вщ-критих кар'ерних розробок дае змогу прийняти науково-обrрунтованi управ-лiнськi ршення щодо оптимiзацп та вiдновлення антропогенно порушених ландшафтiв Захiдного Полiсся.

Антропогешзащю територiй Шацького НПП (рис. 3) систематизовано за визначеними класами гемеробп (окультуреностi): I - агемеробний (луки, люи, болота, не охопленi людською дiяльшстю); II - олiгогемеробний (люи i луки, де проходить господарська дшльшсть); III - мезогемеробний (люопар-кова i паркова частини НПП); IV - еугемеробний (сади, с/г упддя, орш зем-лi); V - пол^емеробний (кар'ери, вiдвали, насипи); VI - метагемеробний (ур-башзоваш територп).

Рис. 3. Еколого-картографiчна модель гемероби (окультуреностг) екосистем

Шацького НПП

Застосування методологи профшьно^аграмного аналiзу гемеробнос-тi екосистем, на вiдмiну вщ описово1 геоботанiки, дае змогу отримати набiр правил, що визначають фрагментарну сегментащю зображень, з подальшим використовуванням 1х для всього космознiмка. Це створюе передумови швидкого доступу до геопросторових даних, економп аналггично-шформа-цшних ресурсiв й автоматично1 щентифжацп виявлених на космознiмках ан-тропогенних змш, з 1х фотограмметричним нормуванням i координатно-геог-рафiчною прив'язкою. Встановленi ступеш гемеробностi екосистем Шацького НПП забезпечують iдентифiкацiю екологiчних загроз та оконтурювання впливу на довкiлля процешв антропогешзацп, таких як: полiгони твердих по-бутових вiдходiв, вибухо-пожежонебезпечнi об'екти, джерела викидiв аеро-полютантiв, тваринницью ферми, склади мiндобрив i отрутохiмiкатiв, поже-жонебезпечнi дiлянки торфовищ i лiсiв, джерела скидiв стiчних вод промис-лових, комунальних i сшьськогосподарських об'ектiв, техногенна деградацiя

та активiзацiя ерозiйних процесiв грунлв, гiдротехнiчне i мелiоративне бyдiв-ництво; змша пдролопчного режиму i деградацiя водно-болотних угадь; вто-ринне забруднення вод внасладок заростання озер i "цвiтiння" води; рекре-ацiйна трансформацiя озерно-лiсових комплекшв тощо.

На вiдмiнy вiд вадомих описових ландшафтно-iнвентаризацiйних ме-тодiв ощнювання стiйкостi екосистем, було використано падхад до розроб-лення методик математичного моделювання для еколопчно1 безпеки приро-доохоронних об'еклв, з урахуванням рекреацшних навантажень i рiвня роз-витку рекреацшно1 iнфрастрyктyри регюну, зумовлених специфжою функщ-онального зонування територiй Шацького НПП. Використання туристично-пiзнавального виду природокористування пов'язане iз значним рекреацшним пресом на природнi комплекси. Для автоматизацп операцiй з побудованими базами даних запропоновано тд час визначення стшкосп екосистем урахову-вати стутнь 1х рекреацшно1 трансформованостi. Такий падхад забезпечуе використання математичних шструменпв для розроблення та оцiнювання ефек-тивностi фyнкцiонyвання моделей оптимально-рекреацiйного люу.

Для прогнозування впливу одного з найвагомших факторiв антропо-гешзацп - рекреацп, оптимiзацil використання та вадновлення рекреацiйних ресуршв, доцiльно застосувати оптимiзованy iмiтацiйнy рекреацшно-ресур-сну модель [5] дiяльностi природо-заповiдного комплексу Захiдного Полюся:

£P((,d) ■ w(d) + £ f f + £ j ■ npn ^ max: t e T; d e rf>,

1=1 f=1 1=1

де: Т - категорп перiодiв вiдпочинкy (л^гаш, осшнш, зимовий, весняний); N - категорп вiдпочивальникiв (доросл^ дiти, пiльговi категорп); М - категорп дшв вiдпочинкy (робочi, вихадш, святковi);

p((,d) = {p((,d), i = i, n}: t e T; d e Md - фактична кшьюсть вiдвiдyвачiв 1-то1 категорп, котрi перебувають на територп природно-заповiдного фонду в d-ту категорiю дня вадпочинку для t-го перiодy, людей.;

Wd = {w(d), i = 1, N}: d e Мд - вхiдна плата для вiдвiдyвачiв 1-о1 категорп в d-ту категорто дня вiдпочинкy, грн.; F - види екскyрсiйних послуг; K(t d) = {k((,d), f = 1, Ne}: t e T; d e Md - кшьюсть екскурсшних послугf-ro виду, яю надаються вiдвiдyвачам в d-ту категорт дня вiдпочинкy для t-ro перiодy, одиницi; JJ(d) = {jd = {f i = 1, Ns}, f = 1, Fe}: d e M - прибуток вiд надання

екскyрсiйних послуг f-ro виду вадвадувачам 1-то1 категорп, котрi перебувають на територп або бiля об'eктiв природно-заповадного фонду в d-ту категорiю дня вадпочинку, грн; Jpn - види рекреацшних послуг;

O(t,d) = {oJd), j = 1, Jpo}: t eT; d e Md - об'ем j-о! рекреацшно1 послуги, надано1

в d-ту категорто дня вiдпочинкy для t-ro перюду, одиницi;

Пpn = {рг" = Пт" - 3pn, j = 1, Jp"} - прибуток вщ j-TOi рекреацшно1 послуги, на-

дано1 в d-ту категорiю дня вщпочинку, грн. Адаптацiя моделi до конкретно1 територп природо-заповiдного фонду здiйснюeться через систему лiмiтуван-ня екологiчних та господарських факторiв, а саме: eмностi територп та об'екпв природо-заповiдного фонду, рiвня розвитку 1х рекреацшно-туристич-них шфраструктур, сфер обслуговування та попиту на рекреацшш послуги. Критерieм оптимiзацп моделi е максимiзацiя еколого-економiчного ефекту функцюнування природо-заповiдного об'екта шляхом надання оптимального набору видiв рекреацiйних послуг за умови збереження довкшля.

Висновки. Розроблеш методики комплексного монiторингу екосис-тем Захщного Полiсся, на основi шформацшно емних екологiчних шдикато-рiв, доцшьно застосувати для оцiнювання тенденцiй антропогенних дигресш територiй, створення бази даних рiвня гемеробностi (окультуреностi) запо-вщних i рекреацiйних територiй, ефективного управлшня та вирiшення назрь лих сощально-еколопчних проблем, а також вiдвернення еколопчних загроз.

Iдентифiковано i систематизовано наявш та iмовiрнi, прямi та опосе-редкованi екологiчнi загрози, якi зумовлеш функцiонуванням аграрного, ль сопромислового, рекреацшного та кар'ерно-добувного комплексiв [6], а також функцюнальним зонуванням територш, ландшафтно-екологiчними i природно-iсторичними умовами.

Розроблено продукцшш правила й алгоритми, що визначають високу iнформацiйну емнiсть синтезованих еколого-картографiчних моделей ступе-нiв гемеробност екосистем.

Л1тература

1. Кукурудза С.1. Антропогенна трансформащя Шацького ландшафту протягом ХХ сто-лгття / С.1. Кукурудза, 1.Б. Койнова // Укранський географ1чний журнал : наук.-теор. журнал.

- 1998. - № 1. - С. 37-41.

2. Мокрий В.1. Геопросторов1 шформацшш технологи управлшня заповщними та рекре-ацшними комплексами Захщного Полюся / В.1. Мокрий, М.1. Пшевлоцький, Р.Ф. Федор1в // Природно-ресурсний комплекс Захщного Полюся: ютор1я стан, перспективи розвитку : матер. наук.-практ. конф., 25-26 кштня, 2007 р. - 2007. - С. 118-119.

3. Капустяник В.Б. Прикладна спектроскотя : навч. поабн. / В.Б. Капустяник, В.1. Мокрий. - Льв1в : Вид. центр Льв1вського НУ 1м. 1вана Франка, 2009. - 320 с.

4. Мокрый В.И. Эколого-картографические модели элементов Полесской экосети / В.И. Мокрий // Наука о лесе XXI века : матер. Междунар. научно-практ. конф., посвященной 80-летию Ин-та леса НАН Беларуси, Гомель, 17-19 ноября 2010 г. / Ин-т леса НАН Беларуси; редколлегия: А.И. Ковалевич (и др.). - 2010. - С. 447-450.

5. Молчанов А. А. Моделирование и проектирование сложных систем / А. А. Молчанов //

- К. : Изд-во "Выща шк." Головное изд-во, 1988. - 359 с.

6. Мокрий В.1. 1нформацшне забезпечення мониторингу еколопчних загроз бюр1знома-шттю МБР "Захвдне Полюся" / В.1. Мокрий, B.C. Гончарук. - К., 2010. - С. 461-464.

Мокрый В.И. Информационные технологии мониторинга и эколо-го-картографического моделирования процессов урбанизации природоохранных территорий Западного Полесья

Сформированы базы данных системы экологического мониторинга и построения моделей антропогенизированных экосистем, разработаны унифицированные методы оценки гемеробии ландшафтов Западного Полесья. На основе исследован-

ных оптико-спектральных характеристик данных дистанционного мониторинга абиотических и биотических сообществ Шацкого НПП и прилегающих территорий выполнена тематическая интерпретация космоснимков антропогенно измененных экосистем по наземно-полигонному калиброванию профилей распределения яркостей, синтезированы эколого-картографические модели урбанизационных процессов для прогноза их развития, разработки и усовершенствования природоохранных, ресурсо-возобновительных мероприятий.

Ключевые слова: экологический мониторинг, заповедные территории, урбанизация, дистанционное зондирование Земли, геоинформационные системы, эколого-картографические модели.

Mokryy V.I. Information's technologies of monitoring and ecology-cartography design of processes of urbanization of nature protection territories of Western Polesye

The databases of the system of the ecological monitoring and construction of models of antropogenizations ecosystems are formed, the compatible methods of estimation of ge-merobitions landscapes of Western Polesye are worked out. On the basis of investigational optics-spectral descriptions of data of distance monitoring abiotic and biotic associations of Shats'k NNP and adherent territories, thematic interpretation of space pictures of the anthropogenic-changed ecosystems is executed after surface ground calibration of profiles of distribution of brightness, the ecology-cartography models of urbanization processes are synthesized for the prognosis of their development, development and improvement of nature protection, resource renewable measures.

Keywords: ecological monitoring, protected territories, urbanization, remote sensing of Earth, geographic information systems, ecology-cartography models.

УДК 621.865.8:681.5 Доц. Б.Я. Бакай, канд. техн. наук -

НЛТУ Украши, м. Льв1в

ПОПЕРЕДНе ПРЕДСТАВЛЕНИЯ Р1ВНЯННЯ ДИНАМ1КИ МАН1ПУЛЯТОРА МЕТОДОМ ЛАГРАНЖА-ЕЙЛЕРА

Розглянуто три методи для формування рiвняння динамжи машпулятора: Лаг-ранжа-Ейлера, Ньютона-Ейлера, зв'язних графiв. Встановлено доцшьшсть викорис-тання методу Лагранжа-Ейлера для моделювання динамiчних навантажень тд час перемщення у просторi машпулятора, яга спричинеш корюлюовими i вщцентрови-ми силами та мають значний вплив на динамжу руху.

Ключовг слова: машпулятор, математична модель, динамжа руху.

Вступ. Актуальшсть. Виробнича д1яльнють тдприемств багатьох га-лузей пов'язана з перемщенням великих об'ем1в р1зномаштних за видом, станом 1 вагою вантаж1в. Комплексна мехашзащя навантажувально-штабелюваль-них робгг - одне з важливших завдань, що сто1ть перед люовою галуззю. На сьогодш основними навантажувально-штабелювальними засобами слугують консольно-козлов! ! баштов! крани, з1 застосуванням ручно! пращ на заванта-женш та вiдвантаженнi вантажiв, що знижуе продуктивнють працi. Набутий досвщ переконуе, що проблема мехашзацп перемiщення вантажiв устшно ви-рiшуеться з використанням гiдравлiчних манiпуляторiв, обладнаних грейфер-ними захоплювачами. Таю мехашзми забезпечують як повну механiзацiю на-вантажувально-штабелювальних робгт, так i, завдяки унiверсальностi та висо-юй мобшьносп, широкий спектр рiзноманiтних перемiщувальних операцiй.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.