CC BY
0
УДК 681.5:637.5 DOI: 10.21323/2071-2499-2020-2-16-20 Ил. 5. Библ. 15.
фабрика будущего: роботы
W_________
в мясной промышленности*
Кузнецова О.А., доктор техн. наук, Никитина М.А., канд. техн. наук,
Захаров А.Н., канд. техн. наук
ФНЦ пищевых систем им. В.М. Горбатова
Ключевые слова: роботизация, фабрика будушего, Индустрия 4.0., искусственный интеллект
Реферат
Фабрика будущего является неотъемлемой частью концепции Четвёртой промышленной революции (Индустрия 4.0). Технологии будущего связаны с развитием искусственного интеллекта. В статье даны определения, функции и свойства естественного и искусственного интеллекта. Показана история развития роботов и роботизации производства, в том числе и в мясной промышленности. По данным Международной федерации робототехники (International Federation of Robotics), с 2014 по 2018 годы темпы роботизации составляют в среднем в мире почти 20 % в год. Роботы успешно заменяют человека при выполнении рутинных, энергоёмких, опасных операций. Лидеры в применении роботов на производстве -Китай, Япония, Южная Корея, США и Германия. В России из-за высокой стоимости роботов подобное оборудование могут позволить себе лишь крупные предприятия, но в ближайшее время обязательно появятся роботизированные линии убоя скота и переработки мяса, которые либо совсем исключат участие человека в процессе, либо существенно сократят применение физического труда.
THE FACTORY
OF THE FUTURE: ROBOTS
IN THE MEAT INDUSTRY
Kuznetsova O.A., Nikitina M.A., Zakharov A.N.
Gorbatov Research Center for Food Systems Key words: robotization, factory of the future, Industry 4.0, artificial intelligence
Summary
The factory of the future is an integral part of the concept of the fourth industrial revolution (Industry 4.0). The technologies of the future are linked with the development of artificial intelligence. The paper presents definitions, functions and properties of natural and artificial intelligence. The history of the development of robots and robotization of production, including in the meat industry, is shown. According to the data of the International Federation of Robotics, the rates of robotization in the world were almost 20% on average per year during the period from 2014 to 2018. Robots are successfully replacing humans in routine, energy consuming and dangerous operations. The leaders in the use of robots in production are China, Japan, South Korea, the United States and Germany. In Russia, only large enterprises can afford this kind of equipment due to high costs of robots; however, robotized lines of animal slaughter and meat processing will certainly appear in the nearest future, which will completely exclude participation of humans in the process or significantly reduce the use of manual labor.
Тема «Фабрика будущего» неразрывно связана с развитием направления «Искусственный интеллект».
Искусственный интеллект (ИИ; англ. artificial intelligence, AI) - свойство интеллектуальных систем выполнять творческие функции, которые традиционно считаются прерогативой человека; наука и технология создания интеллектуальных машин, особенно интеллектуальных компьютерных программ.
Направление «Искусственный интеллект» появилось в США в середине 50-х годов. В 1956 году проходил Дартмут-ский двухмесячный научный семинар по вопросам искусственного интеллекта (Dartmouth College) [1]. Мероприятие имело важное значение, встретились учёные, интересующиеся вопросами моделирования человеческого разума, были утверждены основные положения новой области науки и дано наименование «artificial intelligence». Термин был предложен Джоном Маккарти.
Основателями ИИ принято считать профессора Джона Маккартни и Марви-на Ли Мински.
Как отмечает доктор технических наук, профессор, главный научный сотрудник ФИЦ «Информатика и управление» РАН Виктор Константинович Финн: «Далеко не все функции естественного интеллекта могут быть формализованы и автоматизированы».
Естественный автомат (интеллект) -термин, используемый в кибернетике при сравнении различий человеческого интеллекта и искусственного интеллекта. Под естественным интеллектом
* Статья опубликована в рамках выполнения темы
понимается нервная система, самовоспроизводящиеся и самоисправляющиеся системы, а также организмы в эволюционном и адаптивном аспекте. Естественный интеллект противопоставляют искусственному, и Джон фон Нейман, и Норберт Винер (основоположники кибернетики) сделали достаточно полное их сравнение.
Понятие естественного интеллекта включает 13 способностей:
1) обнаружение существенного в данных «Интеллект - это распознавание существенного в данных, это инициатива и спонтанность» (Карл Ясперс);
2) порождение последовательностей «цель - план - действие»;
3) поиск посылок, релевантных цели рассуждений;
4) способность к рассуждению: вывод, следствие из посылок;
5) синтез познавательных процедур, производящих синтетические выводы - такие выводы, которые непосредственно из посылок не следуют и носят творческий характер: выводы по аналогии, индуктивные обобщения данных, выводы с помощью объяснения данных (абдукция), решение задач при помощи различных познавательных процедур;
6) способность рефлексии - оценка знаний и действий;
7) способность к объяснению - ответ на вопрос «почему?». Без этого вопроса нет человеческого познания;
8) аргументация при принятии решения. Возможно четыре варианта:
в Есть аргументы за, но нет аргументов против - решение принимается.
в Есть аргументы против, но нет аргументов за - отвергается ваше предположение.
в Если есть аргументы за и есть аргументы против - это фактическое противоречие: надо думать, что делать.
в Если нет никаких аргументов - ситуация неопределённости.
Это четырёхзначная логика - механизм принятия решений, свойственный идеальному человеческому мышлению.
9) познавательное любопытство и способность к распознаванию - ответ на вопрос «что это такое?»;
10) способность к обучению и использованию памяти;
11) способность к интеграции знания для образования концепций и теорий;
12) способность уточнения неясных идей и преобразования их в точные понятия: один понимает одно, другой понимает другое, и договориться они не могут. Поэтому такие идеи необходимо формулировать до точной, абсолютной и содержательной конструкции;
13) способность к изменению системы знаний при получении новых знаний и изменениях ситуации.
Стоит подчеркнуть, что только 2 интеллектуальные способности (пп. 9, 10 -распознавание и обучение) реализованы в технологии нейронных сетей.
В настоящее время распознавание образов - очень активно развивающаяся
НИР № 0585-2019-0007 государственного задания ФГБНУ «ФНЦ пищевых систем им. В.М. Горбатова» РАН
Рисунок 1. Количество роботов на 10 тыс. работников промышленности, 2018 год
область, потому что распознавание изображений нужно в разных областях: медицине, криминалистике, пищевой промышленности и т. д.
В 2011 году на Ганноверской ярмарке немецким физиком Х. Кагерманном был предложен термин «Индустрия 4.0». Бизнесмены, политики и учёные определили Четвёртую промышленную революцию как средство повышения конкурентоспособности обрабатывающей промышленности Германии через усиленную интеграцию «киберфизиче-ских систем1» или CPS в заводские процессы.
Стратегия высоких технологий для Германии (нем. Die neue Hightech-Strategie Innovationen für Deutschland -HTS II). Особое значение этот документ уделяет повышению прозрачности всех процедур, связанных с разработкой и реализацией стратегии, и расширению участия общественности (в том числе с помощью современных интернет-технологий) в оценке полученных результатов и интеллектуальном крауд-фандинге.
Основатель и бессменный президент Всемирного экономического форума в Давосе, проф. Клаус Шваб [2] в книге «Четвёртая промышленная революция» писал, что «мы стоим у истоков революции, которая фундаментально изменит то, как мы живём, работаем и общаемся друг с другом. По масштабу, объёму и сложности Четвёртая промышленная революция не имеет аналогов во всём предыдущем опыте человечества. Нам предстоит увидеть ошеломляющие технологические прорывы в самом широком спектре областей, включая искусственный интеллект, роботизацию, автомобили-роботы, трёхмерную печать, нанотехнологии, биотехнологии и многое другое».
По оценкам Всемирного экономического форума, в 2018 году ориентировочно 29% всех рабочих часов приходилось на роботов, к 2025 году эта доля превысит половину. Роботы в настоящее время выполняют, например, 47% всех задач, связанных с обработкой информации, и 31 % работ, связанных с физическим трудом.
1 Кибер-физические системы - это все системы на стыке физического (physical) и цифрового (digital) миров. Это универсальное собирательное понятие, которое используется для обозначения большого числа новых технологий: «Интернет вещей» (Internet of Things), «Большие данные» (BigData), «Умные города» (Smart Cities), «Умные дома» (Smart Homes), «Умная промышленность» (Smart Industry, Industry 4.0) и т. д.
Темпы роботизации производств за последние 5 лет (с 2014 по 2018 годы) составляют в среднем в мире почти 20% в год [3]. По итогам 2018 года в мире стало на 422000 роботов больше, причём почти три четверти этого оснащения приходится на 5 стран -Китай, Японию, Южную Корею, США и Германию. На рисунке 1 представлена диаграмма распределения количества роботов в странах.
Стоит отметить, что роботы выполняют задачи быстрее человека и обходятся намного дешевле: например, в автомобильной промышленности Германии стоимость одного рабочего часа человека составляет 40 €, в Китае - около 10 €, а стоимость рабочего часа робота - от 5 до 8 €. При этом средняя стоимость самого промышленного робота за пять лет по 2017 год сократилась на 17 % (с 53 000 до 44 000 $).
Первый промышленный робот «Юнимейт» (Unimate) был приобретён в 1961 году компанией «Дженерал моторс» для выполнения операций обслуживания машины литья под давлением. Unimate был изобретён Джозефом Энгельбергером, который стал «отцом» промышленного робота. Устройство приводилось в движение гидравлическим приводом, и это техническое решение было доминирующим в первые десять лет промышленной робототехники. Затем в 1974 году шведская компания ASEA разработала IRB6 - первого промышленного робота, все приводы которого были электрическими. Он обладал грузоподъёмностью 6 кг и был уникальным не только из-за своей приводной системы, но также из-за антропоморфи-
ческой конфигурации и микропроцессорной системы управления. !РВ6 установил новые стандарты для роботов, касающиеся занимаемой ими площади, скорости перемещения и точности позиционирования. Поэтому в скором времени появилось огромное число роботов, похожих на !РВ6.
В 1962 году вышли в свет первые в США промышленные роботы «Вер-сатран» (Уегза1гап) и «Юнимейт» (иглице), причём некоторые из них функционируют до сих пор, преодолев порог в 100 тысяч часов рабочего ресурса. Если в этих ранних системах соотношение затрат на электронику и механику составляло 75 к 25 %, то в настоящее время оно изменилось на противоположное. При этом конечная стоимость электроники продолжает неуклонно снижаться. Появление в 1970-х годах недорогих микропроцессорных систем управления, которые заменили специализированные блоки управления роботов на программируемые контроллеры способствовало снижению стоимости роботов примерно в 3 раза. Это послужило стимулом для их массового распространения по всем отраслям промышленного производства [4, 5].
Роботы используются уже на протяжении десятилетий и успешно заменяют человека при выполнении рутинных, энергоёмких, опасных операций. Перечислим наиболее значимые исторические этапы в создании роботов. 1969 год.
1. Зрение робота для управления мобильным роботом демонстрируется в Стэнфордском исследовательском институте.
Робот «Шеки» (Shakey) - первый универсальный мобильный робот, способный рассуждать над своими действиями (рисунок 2). Пока другие роботы должны были иметь инструкцию для каждого конкретного шага, Shakey мог анализировать команды и разбивать их на простые части. Проект объединил исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка. Это был первый робот, соединяющий логический анализ и физические действия [6].
2. Хитачи (Hitachi, Япония) разработала первый в мире полностью автоматический интеллектуальный робот на основе видения (компьютерное зрение), который собирает объекты по чертежам плана. Робот может строить блоки на основе информации, созданной из прямого визуального изображения чертежей плана сборки.
В марте 1971 года была основана японская ассоциация роботов, как добровольная организация (Industrial Robot Conversazione) и в октябре 1972 года была реорганизована в Японскую ассоциацию промышленных роботов, официально зарегистрирована в октябре 1973 года.
Сегодняшнее название Японской ассоциации роботов (Japan Robot Association) было принято в июне 1994 года для размещения непромышленных роботов, таких как «персональные роботы». Ассоциация нацелена на дальнейшее развитие индустрии производства роботов путём поощрения исследований и разработок в области роботов и связанных с ними системных продуктов, и поощрения использования робототехники. Посредством этого Ассоциация стремится продвигать использование передовых технологий в промышленности и повы-
шать благосостояние нации, что, в свою очередь, способствует здоровому экономическому росту и повышению уровня жизни.
1973 год. Компания «Кука» (Kuka) переходит от использования роботов Unimate к разработке собственных роботов. Их робот «Фамулус» (Famulus) был первым роботом с шестью осями с электромеханическим приводом (рисунок 3).
Рисунок 3. Опережая время: выпуск промышленного робота Famulus в 1973 году
1974 год. Первый коммерчески доступный промышленный робот (T3, The Tomorrow Tool), управляемый мини-компьютером, был разработан Ричардом Хо-ном для «Цинциннати Милакрон Корпорейшн» (Cincinnati Milacron Corporation, США).
1978 год. Японские компании «Санкё Сейки» (Sankyo Seiki), «Пентел» (Pentel) и «НЭК» (NEC) представили совершенно новую концепцию для сборочных роботов [7, 8]. Благодаря компоновке шарнира параллельной оси SCARA рычаг слегка податлив в направлении XY, но жесток в направлении «Z», отсюда и термин: «селективная податливость». Это выгодно для многих типов сборочных операций. Вторым атрибутом SCARA является расположение соединённых рычагов с двумя звеньями, сходное с нашими человеческими руками, отсюда и часто используемый термин «шарнирный робот» (Articulated robot). Эта особенность позволяет руке вытягиваться в ограниченные области, а затем убираться или «складываться» с пути. Это выгодно для переноса деталей из одной ячейки в другую или для загрузки/выгрузки технологических станций, которые находятся внутри. В 1981 году японские компании «Санкё Сейки» (Sankyo Seiki) и «Хирата» (Hirata) запустили роботы SCARA.
1981 год. Первое производственное внедрение системы видения (ма-
шинное зрение) «Дженерал Моторс Консайт» (General Motors Consight) на литейном заводе в Сент-Катерине (Онтарио) успешно сортирует до 6-ти различных отливок со скоростью до 1400 в час с ленточного конвейера с использованием 3-х промышленных роботов в жёстких производственных условиях [9].
1982 год. IBM разрабатывает язык программирования для робототехники AML специально для роботизированных приложений. Используя персональный компьютер IBM, инженеры-производители могут быстро и легко создавать прикладные программы [10].
1992 год. Швейцарская компания «Демаурекс» (Demaurex) продала своё первое приложение для упаковки Дельта-роботами. Первым применением была установка 6 роботов, загружающих крендели в блистерные лотки. Он основан на дельта-роботе, разработанном Реймондом Клавелем из Федерального технологического института Лозанны (EPFL).
1998 год. ABB (Швеция) разработала «ФлексПикер» (FlexPicker) (рисунок 4) - самый быстрый в мире робот-подборщик на основе дельта-робота, разработанного Реймондом Кла-велем, Федеральный технологический институт Лозанны (EPFL). Он мог выбирать 120 объектов в минуту или подбирать и отпускать со скоростью 10 метров в секунду, используя технологию изображения.
2006 год. Итальянская компания «Комау» (Comau) представила первую беспроводную подвеску Teach (WiTP) (рисунок 5). Все традиционные действия по передаче данных/программи-
Рисунок 4. Дельта-робота FlexPicker
рованию робота могут выполняться без ограничений, вызванных кабелем, подключённым к блоку управления, но в то же время обеспечивается абсолютная безопасность [11].
2009 год. ABB (Швеция) выпустила самый маленький многофункциональный промышленный робот IRB120, который весит всего 25 кг и может выдерживать нагрузку 3 кг (4 кг для вертикального запястья) с вылетом 580 мм [12].
Сегодня применение роботов охватывает практически все отрасли и задачи: от прецизионного земледелия до ухода за больными. Не исключение и мясная промышленность.
Датский технологический институт (Danish meat research institute, DMRI) [13] является лидером в робототехнике для мясной промышленности. Одним из главных вкладов института в рассматриваемый вопрос является разработка робота Backloader CO2 stunner для оглушения свиней перед убоем.
Другим примером является робот 3D Derinding - усовершенствованный робот, производящий более однородные и точные нарезки свиной корейки, что приводит к повышению качества продуктов.
Ещё одним примером является роботизированная система для извлечения рёбер из свинины и автоматизированное оборудование для распиловки туш свиней.
Производительность линии - это скорость обработки туши или полутуши. Ручной труд оптимален на производительности до 250 свиней в час, 40 КРС в час или 120 МРС в час. Это порог, после которого необходимо удваивать ко-
Рисунок 5. Беспроводная подвеска Teach (WiTP)
личество рабочих мест и строить здание значительно больших размеров. А высокотехнологичные системы, то есть роботы, позволяют сократить количество персонала и сохранить размеры здания. Таким образом, решается несколько задач. Во-первых, здание имеет оптимальные размеры, а это означает, что эксплуатационные затраты не будут расти. Во-вторых, повышается точность и качество обработки, что сказывается на общем качестве готовой продукции. В-третьих, возможно увеличить скорость до 700 голов свиней в час.
Большинство отечественных заводов оснащено не роботами, а самыми простыми автоматами. Разница между этими двумя видами оборудования колоссальная.
Автомат - это автоматическая машина, выполняющая команду чётко по заданной траектории. Основные проблемы - неровный рез, распил, надрез и т. д. Это связано с тем, что сырьё животного происхождения на стадии откорма и выращивания не так просто стандартизировать. Партия свиней с одной фермы может иметь диапазон варьирования в весе животных, упитанности и структуре. В связи с этим процент брака при работе автомата составляет от 20 до 37%.
Робот, имея систему сканирования туши, полутуши или отруба, обращается к базе данных и выбирает из памяти аналогичное по структуре, весу и упитанности животное и делает самый точный и нужный разрез.
Полностью роботизированное производство в России организовано на предприятии свинокомплекса «Короча» компании «Мираторг». В «Короче» ежедневно забивается до 10 тыс. свиней.
На Курском мясоперерабатывающем заводе наиболее трудоёмкие операции тоже выполняются роботами. Это распил лонного сращения тазовой кости и надрез туши вдоль белой линии живота, разруб грудины и брюшины, разруб вдоль позвоночника.
На заводе «Агро-Белогорье» робототехника применяется в основном на линиях обвалки и упаковки.
В 2018 году группа «Черкизово» запустила полностью роботизированный мясоперерабатывающий завод по производству сырокопчёных колбас. Завод-робот - участие человека в процессе снижено до минимума: человек участвует в приёмке сырья и материалов, сборе машины для отгрузки клиенту.
Благодаря быстрому развитию робототехники взаимодействие человека и машин вскоре станет обычной каждодневной практикой. Более того, сегодня технологический прогресс повышает адаптивность и гибкость роботов, конструктивный и функциональный дизайн которых разрабатывается на основе сложных биологических структур (развитие процесса биомимикрии, то есть имитации природных образцов и стратегий).
Развитие робототехники будет устойчиво менять мир, как Интернет и ИТ-технологии. На сегодняшний день роботы являются ключевым элементом в рамках Индустрии 4.0.
Предполагается, что в будущем роботы будут более компактными и мобильными, когнитивными и объединены в сеть. Они станут повседневными помощниками человека. Последующие поколения - роботизированные поколения - будут воспринимать роботов и их способности как услуги, которые можно заказать по Интернету и настроить щелчком мыши.
Роботизация - это будущее, которое совсем близко. Пока из-за высокой стоимости подобное оборудование могут позволить себе лишь крупные предприятия, но в ближайшее время обязательно появятся роботизированные линии убоя скота и переработки мяса, которые либо совсем исключат участие человека в процессе, либо существенно сократят применение физического труда [14].
Выводы
Робототехника начинает влиять на многие профессии - от производства до сельского хозяйства, от розничных продаж до сферы услуг. Роботы модернизируют систему снабжения, что позволяет добиться более эффективных и предсказуемых результатов в бизнесе. «Умное» фабричное производство обладает множеством преимуществ по сравнению с обычным производством: 1) СРБ-оптимизированные производные процессы: умная фабрика может определить и идентифицировать сферу деятельности, параметры конфигурации и производственные условия, а также самостоятельно и дистанционно общаться с другим оборудованием; 2) оптимизированное производство продукта для индивидуального потребителя через интеллектуальную ком-
пиляцию идеальной производственной системы, которая учитывает такие факторы, как свойства продукта, стоимость, логистика, безопасность, время; 3) ресурсосберегающее производство [15].
Наряду с этим мы столкнёмся и с отрицательным эффектом: потеря рабочих мест; риск кибератак и взломов. Каждая промышленная революция оказывала влияние на рынок труда. Изобретение механического ткацкого станка, внедрение новых технологий в сельское хозяйство стали причиной массовых увольнений. Хорошими шансами на трудоустройство могли похвастаться лишь высококвалифицированные специалисты. Аналогичные последствия несёт за собой и Четвёртая промышленная революция. Основной вызов промышленных революций заключается в необходимости постоянного повышения квалификации сотрудников.
Наиболее сложным аспектом реализации Индустрии 4.0. является неприступность предприятия для кибер-преступников. Единственное ре-
шение - исследования в сфере шифрования данных.
Несмотря на перечисленные минусы за кибер-физическими системами лежит будущее, поскольку они способствуют оптимизации производства и переходу промышленности на новый уровень. Высокий уровень автоматизации производства становится возможным благодаря гибкости кибер-физических систем, основанных на производственных системах, которые в большей степени автоматически контролируют производственный процесс. Гибкие производственные системы, которые способны реагировать почти в режиме реального времени, позволяют предельно оптимизировать собственные производственные процессы.
© КОНТАКТЫ:
Кузнецова Оксана Александровна а o.kuznecova@fncps.ru Никитина Марина Александровна а m.nikitina@fncps.ru Захаров Александр Николаевич а a.zakharov@fncps.ru
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ: REFERENCES:
1. Electronic resource. - Access mode: [https://home.dartmouth.edu].
2. Шваб, К. Четвёртая промышленная революция / пер. Shvab, K. Chetvertaya promyshlennaya revolyutsiya с англ. - М.: Эксмо, 2016. - 138 с. [Fourth Industrial Revolution] / per. s angl. - M.: Eksmo, 2016. - 138 p.
3. International Federation of Robotics. Electronic resource. - Access mode: [https://ifr.org].
4. Конюх, В.Л. История робототехники / В.Л. Конюх. - Konyukh, V.L. Istoriya robototekhniki [History of Robotics] / Ростов-на-Дону: «Феникс», 2008. - 281 с. V.L. Konyukh. - Rostov-na-Donu: «Feniks», 2008. - 281 p.
5. Макаров, И.М. Робототехника: история и перспекти- Makarov, I.M. Robototekhnika: istoriya i perspektivy [Ro-вы / И.М. Макаров, Ю.И. Топчеев. - М.: Наука; МАИ, botics: history and prospects] / I.M. Makarov, Yu.I. Topche-2003. - 349 с. yev. - M.: Nauka; MAI, 2003. - 349 p.
6. Darrach, B. Meet Shaky, the first electronic person // Life. - 1970. - P. 58b-68d.
7. Makino. Assembly Robot. United States Patent 4,341,502 Jul 27, 1982.
8. Westerlund, L. The Extended Arm of Man — A History of the Industrial Robot. — Informationsforlaget, 2000. — 160 p.
9. Rossol, L. Computer Vision in Industry / L. Rossol // In: Pugh A. (eds) Robot Vision. International Trends in Manufacturing Technology. - Springer, Berlin, Heidelberg, 1983. - P. 11-18. https://doi.org/10.1007/978-3-662-09771-7_2.
10. Korein, J.U. A configurable system for automation programming and control / J.U. Korein, G.E. Maier, L.F. Durfee // Proceedings. 1986 IEEE International Conference on Robotics and Automation. - 1986. - V. 3. - P. 1871-1877.
11. Calcagno, R. Wireless teach pendant for robotics technological rationale for Comau WiTP / R. Calcagno, A. Bonivento // 8th IFAC Symposium on Robot Control. - 2006. - V. 39. - Issue 15. - P. 494-497. https://doi.org/10.3182/20060906-3-IT-2910.00083.
12. Убойные решения. Инновации на рынке убоя Uboynyye resheniya. Innovatsii na rynke uboya i pervichnoy и первичной переработки. Электронный ресурс. - pererabotki [Killer solutions. Innovations in the slaughter Режим доступа: [https://www.agroinvestor.ru/markets/ and primary processing market]. Elektronnyy resurs. -article/28586-uboynye-resheniya]. (Дата обращения: Rezhim dostupa: [https://www.agroinvestor.ru/markets/ 01.04.2020). article/28586-uboynye-resheniya/]. (Data obrashcheniya:
01.04.2020).
13. Electronic resource. — Access mode: [https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-120].
14. Danish meat research institute, DMRI. Electronic resource. — Access mode: [https://www.dti.dk/].
15. Ideas. Innovation. Prosperity. High-Tech Strategy 2020 for Germany. — Bonn, Berlin: Federal Ministry of Education and Research (BMBF), 2010. — 26 p.
