Научная статья на тему 'Экспериментальное исследование системы управления высотой хода подводного буксируемого аппарата'

Экспериментальное исследование системы управления высотой хода подводного буксируемого аппарата Текст научной статьи по специальности «Электротехника, электронная техника, информационные технологии»

CC BY
183
78
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
ПОДВОДНЫЙ БУКСИРУЕМЫЙ АППАРАТ / СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ ГЛУБИНЫ / ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ИСПЫТАНИЙ / TOWED UNDERWATER VEHICLE / SYSTEM OF AUTOMATIC DEPTH STABILIZATION / TESTING PROGRAM AND PROCEDURE

Аннотация научной статьи по электротехнике, электронной технике, информационным технологиям, автор научной работы — Дык Чан Там

Приведены сведения о действующем макете подводного буксируемого аппарата, предназначенного для выполнения площадных съемок морского дна в интересах подводной археологии. Разработана программа и методика проведения морских натурных испытаний макета ПБА, описаны основные режимы испытаний и условия их проведения. Описаны состав морского оборудования и схема проведения испытаний ПБА, приведены результаты испытаний.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Похожие темы научных работ по электротехнике, электронной технике, информационным технологиям , автор научной работы — Дык Чан Там

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Experimental research of a towed underwater vehicle altitude automatic control system

An overview of typical applications of towed underwater vehicles in modern seamanship is given in the paper and the task of improving the quality of automatic control of vehicle altitude is formulated. It is shown that the synthesized highly efficient systems for automatic motion control of towed underwater vehicles require experimental verification. For experimental research of modern management systems of such vehicles, the model of towed underwater vehicle has been created meant to carry out the areal survey of the seabed in the interests of underwater archeology. A program and approach of the marine full-scale testing of the model of the towed underwater vehicle was developed, the main modes of tests and their terms and conditions were described. The composition of marine equipment and the circuit of testing the model of the towed underwater system were considered, the results of the tests were given.

Текст научной работы на тему «Экспериментальное исследование системы управления высотой хода подводного буксируемого аппарата»

Таким чином даний підхід спрощує розроблення документів в автоматизованому режимі [14] і дозволяє визначити ступінь гармонізації національного НД з відповідним міжнародним документом.

4. Висновки

1. Для підвищення науково-технічного рівня нормативних документів, що розробляються, потрібно використовувати правила визначення і формування типових положень текстів.

2. Якісну оцінку текстової частини нормативного документа доцільно виконувати методом порівняння, а кількісну розраховувати за коефіцієнтами вагомості.

Література

1. Хімічева, Г. І. Уніфікація як метод підвищення науково-технічного рівня нормативної документації [Текст] / Г. І. Хімічева, Б. І. Барей // Вісник КНУТД. - 2002. - № 1. - С. 193-197.

2. Хімічева, Г. І. Процес документування в науково-дослідних установах: вплив на рівень результативності науково-дослідних робот та системи управління якістю [Текст] / Г. І. Хімічева, С. Н. Лапач, І. В. Лазько // Східно-Європейський журнал передових технологій. — 2009. — № 6/3(42). — С. 26—29.

3. Химичева, А. И. Методология оценки конкурентоспособности наукоемкой продукции [Текст] / А. И. Химичева, Аль Зарей Аммар, А. С. Зенкин // Східно-Європейський журнал передових технологій. — 2006. — № 4/3(22). — С. 69—72.

4. Зенкин, А. С. Оценка степени наукоемкости продукции на основе кластерного анализа [Текст] / А. С. Зенкин, А. И. Химичева, В. А. Годик, И. Т. Пухлик, П. В. Иванов // Східно-Європейський журнал передових технологій. — 2010. — № 4/3(46). — С. 72—74.

5. Зенкин, А. С. Математическая модель процесса поиска решений в системе менеджмента качества предприятия [Текст] / А. С. Зенкин, В. А. Годик, П. В. Иванов, А. И. Химичева // Східно-Європейський журнал передових технологій. —

2010. — № 6/4(48). — С. 46—49.

6. ДСТУ 1.5-93. Державна система стандартизації україни. Загальні вимоги до побудови, викладення, оформлення і змісту стандартів [Текст]. — Введ. 1993-07-29. — К.: Держ-споживстандарт України, 1993. — 27 с.

7. Хімічева, Г. І. Формування системи нормативних вимог при побудові інтегрованого стандарту [Текст] / Г. І. Хімічева // Вісник КНУТД. — 2006. — № 5. — С. 31—36.

8. Хімічева, Г. І. Розробка формалізованих підходів оцінки науково-технічного рівня нормативних документів для наукоємної продукції [Текст] / Г. І. Хімічева, О. В. Клімуха, А. С. Зенкин // Вісник КНУТД. — 2008. — № 3(41). — С. 34—41.

9. Керівництво ^О/МЕК 2:1996. Стандартизація і суміжні види діяльності [Текст] : Загальний словник.

10. ДСТУ 1.1-2001. Державна система стандартизації України. Стандартизація і суміжні види діяльності. Терміни і визначення основних понять [Текст]. — Введ. 2001-07-29. — К.: Держспоживстандарт України, 2001. — 27 с.

11. Алпеев, А. С. Некоторые аспекты теории и качества нормативных документов [Текст] / А. С. Алпеев // Стандарты и качество. — 2002. — № 7. — С. 24—32.

12. ДСТУ 3966-2000. Термінологія. Засади і правила розроблення стандартів на терміни і визначення понять [Текст]. — Введ. 2000-10-05. — К.: Держспоживстандарт України, 2000. — 17 с.

13. ДСТУ 1.0-93. Державна система стандартизації України. Основні положення [Текст]. — Введ. 1993-07-07. — К.: Держ-споживстандарт України, 1993. — 21 с.

14. Химичева, А. И. Автоматизированная система разработки нормативной документации [Текст] / А. И. Химичева, А. В. Климуха, Н. А. Зенкин // Східно-Європейський журнал передових технологій. — 2007. — № 3/5(27). — С. 23—27.

МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ПРИНЦИПЫ И ПОДХОДЫ К ОЦЕНКЕ КАЧЕСТВА ТЕКСТОВОЙ ЧАСТИ НОРМАТИВНОГО ДОКУМЕНТА

В статье поднимается проблема оценки качества текстовой части нормативного документа (НД), актуальность которой определяется приоритетной задачей в сфере стандартизации, регламентированными соответствующими законодательными документами. Приведены полный состав типов положений текстовой части НД, предложенные принципы и подходы к их определению, а также правила по формированию оценки качества текстовой части нормативного документа.

Ключевые слова: нормативный документ, оценка качества, методические подходы, нормы, правила, принципы.

Огродніча Майя Леонідівна, кафедра метрології, стандартизації і сертифікації, Київський національний університет технологій та дизайну, Україна, е-mail: prinston@pochta.ru.

Огроднича Майя Леонидовна, кафедра метрологии, стандартизации и сертификации, Киевский национальный университет технологий и дизайна, Украина.

Ohrodnicha Maiia, Kyiv National University of Technologies and Design, Ukraine, е-mail: prinston@pochta.ru

УДК 629.127

Дык Чан Там ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ВЫСОТОЙ ХОДА ПОДВОДНОГО БУКСИРУЕМОГО АППАРАТА

Приведены сведения о действующем макете подводного буксируемого аппарата, предназначенного для выполнения площадных съемок морского дна в интересах подводной археологии. Разработана программа и методика проведения морских натурных испытаний макета ПБА, описаны основные режимы испытаний и условия их проведения. Описаны состав морского оборудования и схема проведения испытаний ПБА, приведены результаты испытаний.

Ключевые слова: подводный буксируемый аппарат, система автоматической стабилизации глубины, программа и методика испытаний.

TECHNOLOGY AUDiT AND PRODUCTiON RESERVES — № 5/5(13), 2013, © Дык Чан Там

29--------------J

информационные технологии И СИСТЕМЫ управления ISSN 2226-3780

1. Введение

Подводные буксируемые аппараты (ПБА) относятся к большому классу привязных подводных систем и широко применяются в морской практике для выполнения поисковых и научно-исследовательских работ [1, 2]. Типовыми применениями таких аппаратов являются буксировка гидроакустических, магнитометрических, фотовидеоприборов [3, 4]. Анализ результатов исследований подводных буксируемых систем как объектов управления [5—9] позволяют считать, что к основным задачам буксирования таких приборов относятся равномерность их движения в водной толще на заданной глубине или высоте над грунтом.

В последние годы требования к системам управления движением ПБА ужесточаются в связи с появлением задач высокоточной фото-, видео- и гидроакустической съемки и цифрового картографирования рельефа донной поверхности с геодезической привязкой обнаруженных подводных объектов [10, 11]. В таких задачах особую актуальность приобретает обеспечение качества управления вертикальной составляющей движения ПБА — стабилизацией высоты его движения над грунтом. Это определяет актуальность исследования.

2. Анализ литературных данных и постановка проблемы

На сегодня теоретические вопросы управления пространственным движением ПБА достаточно полно исследованы [12, 13]. Детально изучены вопросы математического и компьютерного моделирования таких систем [14, 15], вопросы стабилизации глубины погружения ПБА с помощью амортизирующей лебедки [16]. Исследованы вопросы автоматического стабилизации заданной высоты хода ПБА над грунтом [17, 18]. Однако, задачи экспериментального исследования работоспособности систем стабилизированного движения ПБА освещены недостаточно [19, 20].

Целью работы является экспериментальное исследование эффективности разработанной в [17] системы автоматического управления глубиной хода ПБА в реальных морских условиях эксплуатации.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи: разработка действующего макета ПБА с системой автоматической стабилизации его высоты движения над грунтом; разработка методики проведения морских натурных испытаний действующего макета ПБА; проведение морских исследовательских испытаний системы автоматической стабилизации высоты хода макета ПБА над грунтом.

3. Результаты исследований

В качестве объекта управления был определен БПА проекта «Планер», разрабатываемый в Национальном университете кораблестроения (НУК) для выполнения площадных съемок морского дна в интересах подводной археологии. Был изготовлен действующий макет ПБА с габаритными размерами ^ х В х Н), мм: 3330 х 2320 х 970 и массой 150 кг (рис. 1).

На макете была установлена система автоматического управления глубиной аппарата, которая воздействовала на исполнительный механизм регулятора — электропривод руля высоты хвостового оперения (ХО) ПБА.

а

ш *0

■ «

б

Рис. 1. Вид ПБА проекта «Планер»: а — сбоку; б — сверху

Была разработана «Программа и методика проведения морских натурных испытаний макета ПБА», которая предусматривала буксировку ПБА в диапазоне скоростей vТ установившегося движения от 0,5 м/с до 3,0 м/с на глубинах моря НТ до 10 м и высотой хода над грунтом от 0,5 м до 1,5 м.

Схема испытаний показана на рис. 2.

Л ПЭУ СБ

Ж ж ж ж ж ж

Рис. 2. Схема проведения испытаний действующего макета ПБА: ПЭУ — пост энергетики и управления ПБА; Л — лебедка кабель-буксира ПБА

В качестве контролируемых величин были определены высота хода ПБА на грунтом кТ, углы крена и дифферента ПБА у и 0, а также усилия в ходовом и коренном концах кабель-буксира (КБ). Для оперативного измерения параметров движения ПБА была использована разработанная в НУК система телеметрии, в которой информационный обмен был построен по известному в телеметрии принципу «токовая петля». Испытания проводились с борта судна-буксировщика (СБ) «Дельта» (судовладелец — НУК) на акватории о. Березань (Черное море) в штилевую погоду

Проведенные морские исследовательские испытания системы автоматической стабилизации высоты хода ПБА над грунтом [18] подтвердили ее работоспособность. Погрешность стабилизации высоты составила 3—5 %, что является приемлемым для объектов управления такой сложности.

4. Выводы

1. Приведены сведения о действующем макете ПБА, предназначенного для работ в интересах подводной археологии. Разработана программа и методика проведения морских натурных испытаний макета ПБА, описаны основные режимы испытаний и условия их проведения.

2. Описаны состав морского оборудования и схема проведения испытаний ПБА, приведены результаты испытаний.

технологический аудит и резервы производства — № 5/5(13), 2013

Литература

1. Блинцов, В. С. Привязные подводные системы [Текст] / В. С. Блинцов. — К.: Наукова думка, 1998. — 232 с.

2. Подводные технологии и средства освоения Мирового океана [Текст]. — М.: Издательский дом «Оружие и технологии»,

2011. — 780 с.

3. Богородский, А. В. Гидроакустическая техника исследования и освоения океана [Текст] / А. В. Богородский, Г. В. Яковлев, Е. А. Корепин, А. К. Должников. — Л.: Гидрометеоиздат, 1984. — 264 с.

4. Иванов, М. М. Магнитная съемка океанов [Текст] / М. М. Иванов. — М.: Наука, 1966. — 183 с.

5. Романовський, Г. Ф. Современное состояние и перспектива развития подводних аппаратов в Украине [Текст] / Г. Ф. Романовський, В. С. Блинцов, И. А. Родин // Proceedings of the 5-th International Conference on Unconventional Electromechanical and Electrical System. — Vol. 2. — Szczecin,

2004. — P. 107—117.

6. Блинцов, В. С. Моделирующий комплекс для исследования свойств подводной буксируемой системы как объекта управления [Текст] / В. С. Блинцов, Нгуен Тьен Лонг // Збірка наукових праць Інституту проблем моделювання в енергетиці ім. Г. Є. Пухова. Спеціальний випуск. В 2-х томах. Т. 1. — Київ, НАН України, ІПМЕ ім. Г. Є. Пухова. —

2005. — С. 22—27.

7. Блинцов, В. С. Исследование влияния параметров кабель-троса двухзвенной подводной системы для случая «обратной буксировки» [Текст] / В. С. Блинцов, С. В. Щепелев, С. И. Ольшевский // Морские технологии. — Николаев, НКИ. — 1993. — С. 19—24.

8. Блинцов, В. С. Разработка оптимальных по быстродействию систем управления подводным аппаратом в условиях неопределенности на базе искусственных нейронных сетей [Текст] / В. С. Блинцов, Г. С. Грудинина // Сборник научных трудов НУК. — 2010. — № 1.

9. Блінцов, С. В. Автоматичне керування автономними підводними апаратами в умовах невизначеності [Текст] / С. В. Блін-цов. — К.: Наук. Думка, 2008. — 205 с.

10. Поддубный, В. И. Динамика подводных буксируемых систем [Текст] / В. И. Поддубный, Ю. Е. Шамарин, Д. А. Черненко, Л. С. Астахов. — СПб: Судостроение, 1995. — 200 с.

11. Блинцов, В. С. Современные проблемы создания электрооборудования и автоматики подводных аппаратов [Текст] / В. С. Блинцов // Радіоелектронні і комп’ютерні системи. — 2007. — № 5(24). — С. 90—98.

12. Иконников, И. Б. Подводные буксируемые системы и буи нейтральной плавучести [Текст] / И. Б. Иконников, В. М. Гаврилов, Г. В. Пузырев. — СПб. : Судостроение, 1993. — 224 с.

13. Виноградов, Н. И. Привязные подводные системы. Прикладные задачи статики и динамики [Текст] / Н. И. Виноградов, М. Л. Гутман, И. Г. Лев, М. З. Нисневич. — СПб: Изд-во С.-Петерб. ун-та, 2000. — 324 с.

14. Masayoshi, T. A Theoretic Analysis of a Control System Structure of Towed Underwater Vehicles [Text] / Toda Masayoshi // Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference 2005. Seville, Spain, December 12—15, 2005. — Р. 7526—7533.

15. Kumar Srivastava Vineet. Dynamic Behavior of Underwater Towed-cable in Linear Profile [Text] / Kumar Srivastava Vineet, Sanyasiraju Yuss, Tamsir Mohammad // International Journal of Scientific & Engineering Research. — July-2011. — Volume 2, Issue 7. — Р. 1—10.

16. Кувшинов, Г. Е. Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: монография [Текст] / Г. Е. Кувшинов, Л. А. Наумов, К. В. Чупина. — Владивосток: Дальнаука, 2005. — 285 с.

17. Блінцов, О. В. Система автоматического управления пространственным движением однозвенной подводной буксируемой видеосистемы [Текст] / О. В. Блінцов, Ж. Ю. Буруніна, П. Г. Клименко, Чан Там Дык // Збірник наукових праць НУК. — Миколаїв: НУК, 2012. — № 2. — С. 70—74.

18. Чан Там Дык. Синтез регулятора глубины буксируемого подводного аппарата [Текст] / Чан Там Дык // Збірник наукових праць НУК. — Миколаїв: НУК, 2012. — № 5—6. — С. 54—60.

19. Егоров, В. И. Подводные буксируемые системы [Текст] : учебное пособие / В. И. Егоров. — Л.: Судостроение, 1981. — 304 с.

20. Блінцов, В. С. Програмно-технічний комплекс для морських дослідницьких випробувань одноланкових підводних буксированих систем [Текст] / В. С. Блінцов, Ж. Ю. Буруніна, Нгуен Тьєн Лонг // Зб. наук. праць НУК. — Миколаїв: НУК. — 2005. — № 3. — С. 34—42.

ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ ВИСОТОЮ ХОДУ ПІДВОДНОГО БУКСИРУВАНОГО АПАРАТУ

Наведено відомості про діючий макет підводного букси-руваного апарату, призначеного для виконання зйомок площ морського дна в інтересах підводної археології. Розроблено програму й методику проведення морських натурних випробувань макета ПБА, описано основні режими випробувань і умови їх проведення. Описано склад морського обладнання та схема проведення випробувань ПБА, наведено результати випробувань.

Ключові слова: підводний буксируваний апарат, система автоматичної стабілізації глибини, програма й методика випробувань.

Дык Чан Там, инженер, кафедра электрооборудования судов и информационной безопасности, Национальный университет кораблестроения имени адмирала Макарова, Украина, е-mail: duc2000@ukr.net.

Дик Чан Там, інженер, кафедра електрообладнання суден та інформаційної безпеки, Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова, Україна.

Dyck Than Tam, Admiral Makarov National University of Shipbuilding, Ukraine, е-mail: duc2000@ukr.net

TECHNOLOGY AUDIT AND PRODUCTION RESERVES — № 5/513) 2013

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.